本发明专利技术实施例提供了一种双目图像同步方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：获取双目摄像设备拍摄的多帧左目图像、多帧右目图像、左目图像的时间戳、左目图像的帧ID、右目图像的时间戳和右目图像的帧ID；根据左目图像的时间戳和右目图像的时间戳，从多帧左目图像、多帧右目图像中，查找图像帧组合，每个图像帧组合包括时间戳匹配的一帧左目图像和一帧右目图像；判断图像帧组合中的左目图像的帧ID与右目图像的帧ID是否相同；若左目图像的帧ID与右目图像的帧ID相同，则输出图像帧组合。本发明专利技术中的双目图像同步方法，结合双目图像的时间戳和双目图像的帧ID对双目图像进行同步处理，能够使双目图像的同步更准确、稳定。稳定。稳定。
【技术实现步骤摘要】
一种双目图像同步方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及数据传输
，特别是涉及一种双目图像同步方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]双目图像是利用成像设备从不同位置获取到的被测物体的两幅图像，双目图像可应用于多种应用场景，但往往要求其具有良好的同步性，尤其对于后端需要对图像进行处理/计算的情况，推理结果的准确性很大程度取决于同步误差的大小。
[0003]现有技术中，双目图像同步处理的技术方案主要针对特定的硬件模组和平台，适配性较低。并且仅依靠单一软件或者硬件的同步方式鲁棒性较弱，不能够保证结果的精度和稳定性，尤其是对于高速应用场景。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种双目图像同步方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]为了解决上述问题，第一方面，本专利技术实施例公开了一种双目图像同步方法，所述方法包括：
[0006]获取双目摄像设备拍摄的多帧左目图像、多帧右目图像、所述左目图像的时间戳、所述左目图像的帧ID、所述右目图像的时间戳和所述右目图像的帧ID；
[0007]根据所述左目图像的时间戳和所述右目图像的时间戳，从所述多帧左目图像、多帧右目图像中，查找图像帧组合，每个所述图像帧组合包括时间戳匹配的一帧左目图像和一帧右目图像；
[0008]判断所述图像帧组合中的所述左目图像的帧ID与所述右目图像的帧ID是否相同；
[0009]若所述左目图像的帧ID与所述右目图像的帧ID相同，则输出所述图像帧组合。
[0010]可选的，所述时间戳包括：所述双目摄像设备的硬件模块记录的图像曝光时间或所述双目摄像设备的软件系统，从所述硬件模块获取到图像的时间。
[0011]可选的，所述根据所述左目图像的时间戳和所述右目图像的时间戳，从所述多帧左目图像、多帧右目图像中，查找图像帧组合，包括：
[0012]确定待处理的左目图像和待处理的右目图像，所述待处理的左目图像为所述多帧左目图像中未形成图像帧组合的左目图像，所述待处理的右目图像为所述多帧右目图像中未形成图像帧组合的右目图像；
[0013]根据所述待处理的左目图像的排列顺序，将所述待处理的左目图像中排序第一的图像作为第一左目图像；
[0014]根据所述待处理的右目图像的排列顺序，将所述待处理的右目图像中排序第一的图像作为第一右目图像；
[0015]判断所述第一左目图像的时间戳与所述第一右目图像的时间戳的差值，是否小于
第一预设数值；
[0016]若所述第一左目图像的时间戳与所述第一右目图像的时间戳的差值，小于所述第一预设数值，则确定所述第一左目图像与所述第一右目图像为一组图像帧组合。
[0017]可选的，所述方法还包括：
[0018]若所述第一左目图像的时间戳与所述第一右目图像的时间戳的差值，大于或等于所述第一预设数值，则比较所述第一左目图像的时间戳与所述第一右目图像的时间戳，并将时间戳在前的图像从待处理的图像中删除，将时间戳在后的图像保留。
[0019]可选的，所述方法还包括：
[0020]若所述左目图像的帧ID与所述右目图像的帧ID不相同，则删除所述图像帧组合。
[0021]可选的，所述方法还包括：
[0022]按照图像帧排列顺序，依次判断相邻的图像帧组合中的左目图像的时间戳差值，是否大于或等于第二预设数值；
[0023]以及，判断相邻的图像帧组合中的右目图像的时间戳差值，是否大于或等于第二预设数值；
[0024]若相邻的图像帧组合中的左目图像的时间戳差值，大于或等于所述第二预设数值，并且，相邻的图像帧组合中的右目图像的时间戳差值，大于或等于所述第二预设数值，则输出相邻的图像帧；
[0025]若相邻的图像帧组合中的左目图像的时间戳差值，小于所述第二预设数值，或者，相邻的图像帧组合中的右目图像的时间戳差值，小于所述第二预设数值，则比较相邻的图像帧组合中的左目图像或右目图像的时间戳，并将时间戳在前的图像帧组合保留，将时间戳在后的图像帧组合删除。
[0026]可选的，所述方法还包括：
[0027]对时间戳匹配的所述左目图像和所述右目图像设置同步标志。
[0028]第二方面，本专利技术实施例公开了一种双目图像同步装置，所述装置包括：
[0029]数据获取模块，用于获取双目摄像设备拍摄的多帧左目图像、多帧右目图像、所述左目图像的时间戳、所述左目图像的帧ID、所述右目图像的时间戳和所述右目图像的帧ID；
[0030]图像帧组合确定模块，用于根据所述左目图像的时间戳和所述右目图像的时间戳，从所述多帧左目图像、多帧右目图像中，查找图像帧组合，每个所述图像帧组合包括时间戳匹配的一帧左目图像和一帧右目图像；
[0031]图像帧组合帧标识判断模块，用于判断所述图像帧组合中的所述左目图像的帧ID与所述右目图像的帧ID是否相同；
[0032]图像输出模块，用于若所述左目图像的帧ID与所述右目图像的帧ID相同，则输出所述图像帧组合。
[0033]可选的，所述时间戳包括：所述双目摄像设备的硬件模块记录的图像曝光时间或所述双目摄像设备的软件系统，从所述硬件模块获取到图像的时间。
[0034]可选的，所述图像帧组合确定模块具体用于：
[0035]确定待处理的左目图像和待处理的右目图像，所述待处理的左目图像为所述多帧左目图像中未形成图像帧组合的左目图像，所述待处理的右目图像为所述多帧右目图像中未形成图像帧组合的右目图像；
[0036]根据所述待处理的左目图像的排列顺序，将所述待处理的左目图像中排序第一的图像作为第一左目图像；
[0037]根据所述待处理的右目图像的排列顺序，将所述待处理的右目图像中排序第一的图像作为第一右目图像；
[0038]判断所述第一左目图像的时间戳与所述第一右目图像的时间戳的差值，是否小于第一预设数值；
[0039]若所述第一左目图像的时间戳与所述第一右目图像的时间戳的差值，小于所述第一预设数值，则确定所述第一左目图像与所述第一右目图像为一组图像帧组合。
[0040]可选的，所述双目图像同步装置还包括：
[0041]时间戳不匹配图像处理模块，用于若所述第一左目图像的时间戳与所述第一右目图像的时间戳的差值，大于或等于所述第一预设数值，则比较所述第一左目图像的时间戳与所述第一右目图像的时间戳，并将时间戳在前的图像从待处理的图像中删除，将时间戳在后的图像保留。
[0042]可选的，所述双目图像同步装置还包括：
[0043]帧ID不匹配图像处理模块，用于若所述左目图像的帧ID与所述右目图像的帧ID不相同，则删除所述图像帧组合。
[0044]可选的，所述双目图像同步装置还包括：
[0045]帧率控制模块，用于按照图像帧排列顺序，依次判断相邻的图像帧组合中的左目图像的时间戳差值本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双目图像同步方法，其特征在于，所述方法包括：获取双目摄像设备拍摄的多帧左目图像、多帧右目图像、所述左目图像的时间戳、所述左目图像的帧ID、所述右目图像的时间戳和所述右目图像的帧ID；根据所述左目图像的时间戳和所述右目图像的时间戳，从所述多帧左目图像、多帧右目图像中，查找图像帧组合，每个所述图像帧组合包括时间戳匹配的一帧左目图像和一帧右目图像；判断所述图像帧组合中的所述左目图像的帧ID与所述右目图像的帧ID是否相同；若所述左目图像的帧ID与所述右目图像的帧ID相同，则输出所述图像帧组合。2.根据权利要求1所述的双目图像同步方法，其特征在于，所述时间戳包括：所述双目摄像设备的硬件模块记录的图像曝光时间或所述双目摄像设备的软件系统，从所述硬件模块获取到图像的时间。3.根据权利要求1所述的双目图像同步方法，其特征在于，所述根据所述左目图像的时间戳和所述右目图像的时间戳，从所述多帧左目图像、多帧右目图像中，查找图像帧组合，包括：确定待处理的左目图像和待处理的右目图像，所述待处理的左目图像为所述多帧左目图像中未形成图像帧组合的左目图像，所述待处理的右目图像为所述多帧右目图像中未形成图像帧组合的右目图像；根据所述待处理的左目图像的排列顺序，将所述待处理的左目图像中排序第一的图像作为第一左目图像；根据所述待处理的右目图像的排列顺序，将所述待处理的右目图像中排序第一的图像作为第一右目图像；判断所述第一左目图像的时间戳与所述第一右目图像的时间戳的差值，是否小于第一预设数值；若所述第一左目图像的时间戳与所述第一右目图像的时间戳的差值，小于所述第一预设数值，则确定所述第一左目图像与所述第一右目图像为一组图像帧组合。4.根据权利要求3所述的双目图像同步方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一左目图像的时间戳与所述第一右目图像的时间戳的差值，大于或等于所述第一预设数值，则比较所述第一左目图像的时间戳与所述第一右目图像的时间戳，并将时间戳在前的图像从待处理的图像中删除，将时间戳在后的图像保留。5.根据权利要求1所述的双目图像同步方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述左目图像的帧ID与所述右目图像的帧ID不相同，则删除所述图...
【专利技术属性】
技术研发人员：栾沁伦，陈凯欣，孙书欢，李博，
申请(专利权)人：北京鉴智机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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