自移动设备的自主返航方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自移动设备的自主返航方法、装置及电子设备，涉及自主返航技术领域，包括：获取自移动设备的巡检任务以及巡检任务对应的地图信息；如果巡检任务已完成，则基于地图信息中包括的目标返航点的位置和自移动设备的位置规划返航路径；基于巡检任务和自移动设备的自身电量确定自移动设备的数据反馈方式；基于返航路径控制自移动设备返航至目标返航点，并按照数据反馈方式进行数据反馈。该方式中，不但缩短了自移动设备的返航路径，避免了自移动设备返航时的绕远情况，提高了自移动设备返航的效率，而且避免了自移动设备返航过程中没有足够的电量支撑其返回目标返航点的情况。的情况。的情况。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的自主返航方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及自主返航
，尤其是涉及一种自移动设备的自主返航方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着社会的进步，各行各业的发展都离不开电力系统的支持，为了维护电力系统安全稳定的运行，需要定期对其进行巡视检查。由于人工巡检存在劳动强度大、工作环境恶劣、工作效率低下等问题，通常会利用自移动设备进行巡检。
[0003]在相关技术中，自移动设备会依靠预先搭建的轨道进行移动，所以在自移动需要返航时，只可以按照搭建的轨道进行返航，通过轨道进行返航的返航路径具有局限性，可能出现绕远的情况，并且由于绕远可能会导致，自移动设备将巡检过程中的数据进行实时反馈后，没有足够的电量支撑其返回目标返航点。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种自移动设备的自主返航方法、装置及电子设备，通过目标返航点的位置和自移动设备的位置规划返航路径，避免了自移动设备返航时的绕远情况，提高了自移动设备返航的效率，并且根据巡检任务和自移动设备的自身电量确定自移动设备的数据反馈方式，避免了自移动设备返航过程中没有足够的电量支撑其返回目标返航点的情况。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种自移动设备的自主返航方法，包括：获取自移动设备的巡检任务以及巡检任务对应的地图信息；
[0006]如果巡检任务已完成，则基于地图信息中包括的目标返航点的位置和自移动设备的位置规划返航路径；基于巡检任务和自移动设备的自身电量确定自移动设备的数据反馈方式；基于返航路径控制自移动设备返航至目标返航点，并按照数据反馈方式进行数据反馈。
[0007]在本专利技术较佳的实施例中，上述基于地图信息中包括的目标返航点的位置和自移动设备的位置规划返航路径，包括：基于目标返航点的位置和自移动设备的位置确定自移动设备的返航方向；获取返航方向上的预先设置的预置点在地图信息的位置；将自移动设备的位置、返航方向上的预置点的位置和目标返航点的位置连成的路径作为返航路径。
[0008]在本专利技术较佳的实施例中，上述基于巡检任务和自移动设备的自身电量确定自移动设备的数据反馈方式，包括：检测自移动设备的自身电量；确定电量阈值；将自身电量和电量阈值进行对比，确定自移动设备的数据反馈方式。
[0009]在本专利技术较佳的实施例中，上述确定电量阈值，包括：基于返航路径确定自移动设备的返航距离；基于返航距离确定自移动设备的预计耗电量；将预计耗电量作为电量阈值。
[0010]在本专利技术较佳的实施例中，上述将自身电量和电量阈值进行对比，确定自移动设备的数据反馈方式，包括：若自身电量大于或等于电量阈值，则自移动设备的数据反馈方式
为，在自移动设备返航至目标返航点的过程中进行数据反馈；若自身电量小于电量阈值，则自移动设备的数据反馈方式为，在自移动设备返航至目标返航点后进行数据反馈。
[0011]在本专利技术较佳的实施例中，上述基于返航路径控制自移动设备返航至目标返航点，包括：基于自移动设备的雷达设备对自移动设备的周围进行检测，确定自移动设备的周围是否存在障碍物；若存在障碍物，则控制自移动设备躲避障碍物；在自移动设备躲避障碍物后，控制自移动设备返航至目标返航点。
[0012]在本专利技术较佳的实施例中，上述基于地图信息中包括的目标返航点的位置和自移动设备的位置规划返航路径之前，方法还包括：若自移动设备出现故障，则控制自移动设备返航至目标返航点。
[0013]在本专利技术较佳的实施例中，上述基于返航路径控制自移动设备返航至目标返航点，并按照数据反馈方式进行数据反馈之后，方法还包括：确定目标返航点中的充电设备的位置；基于充电设备的位置对自移动设备的姿态进行调整，以便自移动设备利用充电设备进行充电。
[0014]第二方面，本专利技术实施例还提供一种自移动设备的自主返航装置，包括：信息获取模块，用于获取自移动设备的巡检任务以及巡检任务对应的地图信息；返航路径规划模块，用于如果巡检任务已完成，则基于地图信息中包括的目标返航点的位置和自移动设备的位置规划返航路径；数据反馈方式确定模块，用于基于巡检任务和自移动设备的自身电量确定自移动设备的数据反馈方式；返航模块，用于基于返航路径控制自移动设备返航至目标返航点，并按照数据反馈方式进行数据反馈。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述第一方面的自移动设备的自主返航方法。
[0016]本专利技术实施例带来了以下有益效果：
[0017]本专利技术实施例提供了一种自移动设备的自主返航方法、装置及电子设备，通过获取自移动设备的巡检任务以及巡检任务对应的地图信息，在巡检任务完成的情况下，根据目标返航点的位置和自移动设备的位置规划返航路径，并且根据巡检任务和自移动设备的自身电量确定自移动设备的数据反馈方式，控制自移动设备按照返航路径返航至目标返航点并按照数据反馈方式进行数据反馈，不但缩短了自移动设备的返航路径，避免了自移动设备返航时的绕远情况，提高了自移动设备返航的效率，而且避免了自移动设备返航过程中没有足够的电量支撑其返回目标返航点的情况。
[0018]本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
[0019]为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例提供的一种自移动设备的自主返航方法的流程图；
[0022]图2为本专利技术实施例提供的另一种自移动设备的自主返航方法的流程图；
[0023]图3为本专利技术实施例提供的一种自移动设备的自主返航装置的结构示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]随着社会的进步，各行各业的发展都离不开电力系统的支持，为了维护电力系统安全稳定的运行，需要定期对其进行巡视检查。由于人工巡检存在劳动强度大、工作环境恶劣、工作效率低下等问题，通常会利用自移动设备进行巡检，例如四足机器狗。
[0027]在相关技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的自主返航方法，其特征在于，所述方法包括：获取自移动设备的巡检任务以及所述巡检任务对应的地图信息；如果所述巡检任务已完成，则基于所述地图信息中包括的目标返航点的位置和所述自移动设备的位置规划返航路径；基于所述巡检任务和所述自移动设备的自身电量确定所述自移动设备的数据反馈方式；基于所述返航路径控制所述自移动设备返航至所述目标返航点，并按照所述数据反馈方式进行数据反馈。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地图信息中包括的目标返航点的位置和所述自移动设备的位置规划返航路径，包括：基于所述目标返航点的位置和所述自移动设备的位置确定所述自移动设备的返航方向；获取所述返航方向上的预先设置的预置点在所述地图信息的位置；将所述自移动设备的位置、所述返航方向上的预置点的位置和所述目标返航点的位置连成的路径作为所述返航路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述巡检任务和所述自移动设备的自身电量确定所述自移动设备的数据反馈方式，包括：检测所述自移动设备的自身电量；确定电量阈值；将所述自身电量和所述电量阈值进行对比，确定所述自移动设备的数据反馈方式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定电量阈值，包括：基于所述返航路径确定所述自移动设备的返航距离；基于所述返航距离确定所述自移动设备的预计耗电量；将所述预计耗电量作为所述电量阈值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述自身电量和所述电量阈值进行对比，确定所述自移动设备的数据反馈方式，包括：若所述自身电量大于或等于所述电量阈值，则所述自移动设备的数据反馈方式为，在所述自移动设备返航至所述目标返航点的过程中进行数据反馈；若所述自身电量小于所述电量阈值，则所述自移动设备的数据反馈方式为，在所述自移动设备返航至所述目标返航点...

【专利技术属性】
技术研发人员：李成，莫镇阳，赵凯，王海涛，周健康，王菊，张琪，
申请(专利权)人：四川省东宇信息技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：