一种马桶清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种马桶清洗机器人，包括：机身，所述机身下侧设置有用于容纳马桶座部的容纳空腔，且所述容纳空腔在机身后侧形成开口；所述容纳空腔的前侧位置设置有激光雷达，所述激光雷达在所述机身的前侧露出以检测所述机身前侧物体，所述激光雷达在所述容纳空腔处露出以能够通过所述开口检测所述机身后侧物体；清洗组件，设置于所述机身，以用于对位于所述容纳空腔内的马桶座部清洗；移动机构，设置于所述机身，以带动所述机身移动。通过上述一个激光雷达设置，既可以满足前进检测要求，又可以满足后退对齐马桶座部的使用要求，有效地降低成本，同时移动控制方便。所以，能够有效地解决马桶清洗机器人成本比较高的问题。有效地解决马桶清洗机器人成本比较高的问题。有效地解决马桶清洗机器人成本比较高的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种马桶清洗机器人


[0001]本技术涉及机器人
，更具体地说，涉及一种马桶清洗机器人。

技术介绍

[0002]目前，移动机器人常用的传感器有激光雷达、深度相机、超声波传感器、红外传感器以及力学传感器等等。移动机器人的定位与导航依赖于雷达，通常用激光雷达进行环境感知，因此激光雷达在移动机器人领域得到了广泛的应用，成为移动机器人不可或缺的传感器。激光雷达是一种光学传感器，由于光沿直线传播的特点，在有物体遮挡的情况下，激光雷达便无法感知被遮挡部分的外部环境，其感知环境的效果就会受到影响。现有的移动机器人为了尽可能的保证雷达的测量角度，通常会将雷达置于机器人的顶端，从而减少机器人的零件对雷达的遮挡。也有些机器人会将激光雷达安装于机器人的前侧，这种安装方式使得雷达无法感知机器人后方的环境，所以还需要其他传感器感知机器人后方的环境，通常会在雷达无法感知的方向利用视觉相机来实现避障。
[0003]然而马桶清洗机器人既需要感知机器人前后以及机器人下方的环境，又由于卫生间这种隐私场景无法使用视觉相机等传感器，这种情况就需要多个雷达实现全方位的环境感知，机器人的成本以及研发工作量都会相应提高。
[0004]综上所述，如何有效地解决马桶清洗机器人成本比较高的问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术的目的在于提供一种马桶清洗机器人，该马桶清洗机器人可以马桶清洗机器人成本比较高的问题。
[0006]为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种马桶清洗机器人，包括：
[0008]机身，所述机身下侧设置有用于容纳马桶座部的容纳空腔，且所述容纳空腔在机身后侧形成开口；所述容纳空腔的前侧位置设置有激光雷达，所述激光雷达在所述机身的前侧露出以检测所述机身前侧物体，所述激光雷达在所述容纳空腔处露出以能够通过所述开口检测所述机身后侧物体；
[0009]清洗组件，设置于所述机身，以用于对位于所述容纳空腔内的马桶座部清洗；
[0010]移动机构，设置于所述机身，以带动所述机身移动。
[0011]该马桶清洗机器人需要行进时，机身随移动机构向前行驶，且在该过程中，位于容纳空腔前侧的激光雷达能够检测前方的物体，进而检测马桶位置。而在行驶到马桶处时，移动机构带动机身转弯，以使得机身后侧的开口对向马桶座部，而同时激光雷达通过开口检测马桶座部位置，以便机身后退时及时调整方向，以对准马桶座部，直到马桶座部进入到容纳空腔中。然后移动机构停止移动，清洗组件开始工作，完成马桶的清洗工作。在该马桶清洗机器人中，容纳空腔的前侧设置了激光雷达，激光雷达不仅可以在前进时进行障碍物检
测，还可以在后退时，检测开口是否对齐马桶座部，且设置在容纳空腔的前侧，可以保证激光雷达的前向检测角度足够大。而向后检测时，因为马桶座部和开口之间大小相对应，在无限靠近马桶座部时，马桶座部始终小于开口，可以检测到马桶座部的边界位置，满足马桶座部检测要求。通过上述一个激光雷达设置，既可以满足前进检测要求，又可以满足后退对齐马桶座部的使用要求。进而减少了雷达数量，有效地降低了成本，同时移动控制方便。对应的，可以更好的完成马桶的清洁。综上所述，该马桶清洗机器人能够有效地解决马桶清洗机器人成本比较高的问题。
[0012]优选地，所述激光雷达设置于所述容纳空腔前侧的中部。
[0013]优选地，所述激光雷达在所述机身前侧检测角度不小于180度。
[0014]优选地，所述机身前侧具有贯通的窗口，所述激光雷达设置于所述窗口下侧边沿。
[0015]优选地，所述清洗组件包括毛刷、用于驱动所述毛刷升降的升降机构以及用于驱动毛刷转动的转动机构。
[0016]优选地，所述毛刷处具有出水口，所述清洗组件还包括用于向出水口供水的供水装置。
[0017]优选地，所述移动机构包括轮毂电机。
[0018]优选地，所述移动机构还包括万向轮，所述容纳空腔的左右两侧均具有所述轮毂电机，且在左右两侧，所述轮毂电机的前后均具有所述万向轮。
[0019]优选地，所述机身的前侧上部具有第一超声波雷达，机身的后侧上部具有第二超声波雷达。
[0020]优选地，所述第一超声波雷达检测面朝下，且检测方向与竖直向下方向之间的夹角在25度角至35度角之间；所述第二超声波雷达检测面朝上。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本技术实施例提供的马桶清洗机器人的前侧结构示意图；
[0023]图2为本技术实施例提供的马桶清洗机器人的后侧结构示意图；
[0024]图3为本技术实施例提供的清洗状态下马桶清洗机器人的前侧结构示意图；
[0025]图4为本技术实施例提供的清洗状态下马桶清洗机器人的后侧作结构示意图；
[0026]图5为本技术实施例提供的马桶清洗机器人上激光雷达的检测范围示意图。
[0027]附图中标记如下：
[0028]机身1、清洗组件2、移动机构3、激光雷达4、马桶座部5、第一超声波雷达6，第二超声波雷达7；
[0029]容纳空腔11、窗口12、轮毂电机31、万向轮32；
[0030]前侧可测范围A、后侧可测范围B。
具体实施方式
[0031]本技术实施例公开了一种马桶清洗机器人，该马桶清洗机器人可以解决马桶清洗机器人成本比较高的问题。
[0032]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0033]请参阅图1
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图5，图1为本技术实施例提供的马桶清洗机器人的前侧结构示意图；图2为本技术实施例提供的马桶清洗机器人的后侧结构示意图；图3为本技术实施例提供的清洗状态下马桶清洗机器人的前侧结构示意图；图4为本技术实施例提供的清洗状态下马桶清洗机器人的后侧作结构示意图；图5为本技术实施例提供的马桶清洗机器人上激光雷达的检测范围示意图。
[0034]在一些实施例中，本实施例提供了一种马桶清洗机器人，具体的马桶清洗机器人主要包括机身1、清洗组件2和移动机构3。
[0035]其中机身1下侧设置有用于容纳马桶座部5的容纳空腔11，一般来说容纳空腔11左右方向宽度需要大于或等于马桶座部5左右方向宽度。一般来说马桶座部5都是落地的，那么容纳空腔11也延伸到移动机构3的支撑面，即向下贯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种马桶清洗机器人，其特征在于，包括：机身，所述机身下侧设置有用于容纳马桶座部的容纳空腔，且所述容纳空腔在机身后侧形成开口；所述容纳空腔的前侧位置设置有激光雷达，所述激光雷达在所述机身的前侧露出以检测所述机身前侧物体，所述激光雷达在所述容纳空腔处露出以能够通过所述开口检测所述机身后侧物体；清洗组件，设置于所述机身，以用于对位于所述容纳空腔内的马桶座部清洗；移动机构，设置于所述机身，以带动所述机身移动。2.根据权利要求1所述的马桶清洗机器人，其特征在于，所述激光雷达设置于所述容纳空腔前侧的中部。3.根据权利要求2所述的马桶清洗机器人，其特征在于，所述激光雷达在所述机身前侧检测角度不小于180度。4.根据权利要求3所述的马桶清洗机器人，其特征在于，所述机身前侧具有贯通的窗口，所述激光雷达设置于所述窗口下侧边沿。5.根据权利要求1
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4任一项所述的马桶...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，萨山，付雪奇，陈鑫杰，周鸿钧，张璞阳，张爱东，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：新型
国别省市：