一种下肢助力外骨骼装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及下肢外骨骼助力设备技术领域，具体为一种下肢助力外骨骼装置，包括两个上腿方管和两个下腿方管，上腿方管的外侧套接有上管，上管的外侧连接有上护具，下腿方管的外侧套接有下管，下管的外侧连接有下护具，下管与上腿方管之间连接有月牙板，月牙板上安装有两个连接件。该下肢助力外骨骼装置，通过棘轮、棘爪、滑壳、齿轮、连接件，拉杆和月牙板配合，由脚底板抬起，拉杆拉动棘爪，棘爪在滑壳内向下滑动，棘轮解锁小腿可以自由进行活动，脚底踩向地面，棘爪复位卡住棘轮，左右腿交替进行，配合下液压杆实现行走承重助力，滑壳与棘轮之间的装配，实现棘轮在任何角度指向棘轮圆心，避免棘爪无法对准棘轮造成无法锁死的情况。况。况。

【技术实现步骤摘要】
一种下肢助力外骨骼装置


[0001]本技术涉及下肢外骨骼助力设备
，具体为一种下肢助力外骨骼装置。

技术介绍

[0002]在生活中虽然机器人使用相当普遍，但是还是有许多工作需要由人工来完成，工人常常需要繁重的体力劳动，或者是重复性机械劳动，许多岗位都需要不停的行走和搬运，腿部是人体运动最多，负重最大的关节之一，长期处于搬运行走的工作中就会出现各种职业性肌肉骨骼疾病，然后运动过量和不当，或者随着年龄的增大膝关节老化，都会使腿部膝关节变得脆弱，容易受伤，使得腿部负重的能力大大减小，做蹲起的动作都异常吃力。在实际工作中，如果有相应的器械能够在活动时辅助减轻腿部的负重，将有效的对腿部起到保护作用。
[0003]例如公开号为CN216328310U的中国专利公开了一种下肢外骨骼助力装置，该专利通过调整驱动电机与下肢的联动位置，进而实现动力臂和阻力臂比例的调整，进而满足不同情况下对扭矩和转速的不同要求，但是该专利中只能通过驱动电机与下肢的联动进行助走，当工人搬运货物时，货物会增加腿部助走或者下蹲时的重量，同时会加大驱动电机的负荷或者导致损坏，从而不能起到减轻腿部的负重，同时降低了对腿部的保护。

技术实现思路

[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种下肢助力外骨骼装置，包括两个上腿方管和两个下腿方管，上腿方管的外侧套接有上管，上管的外侧连接有上护具，下腿方管的外侧套接有下管，下管的外侧连接有下护具，下管与上腿方管之间连接有月牙板，月牙板上安装有两个连接件，两个连接件上连接有相互啮合的齿轮，底部连接件的内侧连接有滑壳，顶部齿轮的一侧连接有棘轮，所述滑壳内部滑动连接有与棘轮啮合的棘爪，棘爪的一侧连接有与下护具套接的拉杆，拉杆的一端铰接有下液压杆，下腿方管的底部安装有下连接器，下连接器与下液压杆的一端之间连接有脚底。
[0005]进一步，所述上腿方管与下腿方管的背面均开设有若干个等距离排列分布的定位孔，所述上管与下管的一侧均固定有边块，边块的一侧固定有外筒，外筒的内部滑动有插销，所述插销可延伸至定位孔的内部，边块的一侧滑动有压块，压块与插销之间铰接有连杆，压块与外筒之间连接有弹簧。
[0006]进一步，所述上管的顶部设置有上连接器，上连接器的一侧固定有货架，货架的一侧滑动连接有工具盒，货架的顶部铰接有工具架，工具架的底部铰接有两个上液压杆，上液压杆的一端与上护具铰接。
[0007]进一步，所述月牙板的一侧安装有辅助板，辅助板是由转杆、两个铰板和扭力弹簧组合而成。
[0008]进一步，所述工具盒的内部设置有十二个方格，所述工具架呈弧形，且工具架上开
设有若干个矩形孔和圆形孔。
[0009]与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：
[0010]该下肢助力外骨骼装置，通过棘轮、棘爪、滑壳、齿轮、连接件，拉杆和月牙板配合，由脚底板抬起，拉杆拉动棘爪，棘爪在滑壳内向下滑动，棘轮解锁小腿可以自由进行活动，脚底踩向地面，棘爪复位卡住棘轮，左右腿交替进行，配合下液压杆实现行走承重助力，滑壳与棘轮之间的装配，实现棘轮在任何角度指向棘轮圆心，避免棘爪无法对准棘轮造成无法锁死的情况。
附图说明
[0011]图1为本技术结构示意图；
[0012]图2为本技术结构的后视图；
[0013]图3为本技术中月牙板连接结构的分解图；
[0014]图4为本技术中边块连接结构左视图。
[0015]图中：1、上腿方管；2、下腿方管；3、定位孔；4、上管；5、下管；6、边块；7、外筒；8、压块；9、弹簧；10、连杆；11、插销；12、上护具；13、下护具；14、下连接器；15、脚底；16、上连接器；17、工具架；18、工具盒；19、上液压杆；20、货架；21、拉杆；22、棘爪；23、棘轮；24、月牙板；25、连接件；26、齿轮；27、辅助板；28、下液压杆；29、滑壳。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0017]请参阅图1与图3，本实施例中的一种下肢助力外骨骼装置，包括两个上腿方管1和两个下腿方管2，两个上腿方管1的外侧均套接有上管4，上管4的外侧卡接有上护具12，下腿方管2的外侧套接有下管5，下管5的外侧卡接有下护具13，下管5与上腿方管1之间安装有月牙板24，两个月牙板24相背一侧均安装有两个连接件25，两个连接件25上传动连接有相互啮合的齿轮26，底部连接件25的内侧固定有滑壳29，顶部齿轮26远离月牙板24的一侧传动连接有棘轮23，所述滑壳29内部滑动连接有与棘轮23啮合的棘爪22，棘爪22远离齿轮26的一侧连接有与下护具13套接的拉杆21，拉杆21的底端铰接有下液压杆28，下腿方管2的底部安装有下连接器14，下连接器14与下液压杆28的一端之间连接有脚底15，脚底15上与下连接器14之间安装有脚底液压杆。
[0018]本结构中，通过棘轮23、棘爪22、滑壳29、齿轮26、连接件25、拉杆21、月牙板24和下液压杆28之间的联动下，能够实现行走承重助力，同时也能避免棘爪22无法对准棘轮23造成无法锁死的情况，脚底15主要负责行走时带动棘爪22解锁棘轮23的工作，脚底液压杆会给你一个减震的力，拉杆21处的下液压杆28会给你一个行走时起步助力，因此能够有效减轻腿部负重，从而提高对腿部的保护。
[0019]其中图2与图4，为了实现根据需求调节长度，所述上腿方管1与下腿方管2的背面均开设有若干个等距离排列分布的定位孔3，所述上管4与下管5的背面均固定连接有边块
6，边块6的背面固定连接有外筒7，外筒7的内部滑动连接有插销11，所述插销11可延伸至定位孔3的内部，边块6的内侧滑动连接有压块8，压块8与插销11之间铰接有连杆10，压块8与外筒7之间固定连接有弹簧9。当需要根据人体调节上下腿到合适位置时，向下按动压块8，压块8对弹簧9进行挤压，同时压块8通过连杆10能够带动插销11在外筒7中滑动，当插销11与定位孔3分离时，则解除了定位，因此能够上下移动调节上管4和下管5，直至到达合适位置，松开对压块8的压力，在弹簧9的弹力作用下，能够将插销11复位插入到定位孔3的内部完成定位，从俄国人实现调节长度的作用。
[0020]另外图1，为了实现便于放置维修工具，所述上管4的顶部设置有上连接器16，两个上连接器16之间固定连接有货架20，货架20的右侧滑动连接有工具盒18，货架20的顶部铰接有工具架17，工具架17的底部铰接有两个上液压杆19，上液压杆19的一端与上护具12铰接。通过工具盒18能够将不同型号的螺丝等零件分别放置，因此能够便于使用者拿去，同时工具架17能够放置不同大小的螺丝刀等其它工具，并且可以旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种下肢助力外骨骼装置，其特征在于：包括两个上腿方管(1)和两个下腿方管(2)，上腿方管(1)的外侧套接有上管(4)，上管(4)的外侧连接有上护具(12)，下腿方管(2)的外侧套接有下管(5)，下管(5)的外侧连接有下护具(13)，下管(5)与上腿方管(1)之间连接有月牙板(24)，月牙板(24)上安装有两个连接件(25)，两个连接件(25)上连接有相互啮合的齿轮(26)，底部连接件(25)的内侧连接有滑壳(29)，顶部齿轮(26)的一侧连接有棘轮(23)，所述滑壳(29)内部滑动连接有与棘轮(23)啮合的棘爪(22)，棘爪(22)的一侧连接有与下护具(13)套接的拉杆(21)，拉杆(21)的一端铰接有下液压杆(28)，下腿方管(2)的底部安装有下连接器(14)，下连接器(14)与下液压杆(28)的一端之间连接有脚底(15)。2.根据权利要求1所述的一种下肢助力外骨骼装置，其特征在于：所述上腿方管(1)与下腿方管(2)的背面均开设有若干个等距离排列分布的定位孔(3)，所述上管(4)与下管(5)的一侧均固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张蓓，田云龙，石佳能，吴锦鹏，郑小锋，张政豪，
申请(专利权)人：武汉软件工程职业学院武汉开放大学，
类型：新型
国别省市：