用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统技术方案

本实用新型专利技术涉及用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统，该机械系统包括：内轨道作业装置；内轨道式导轨装置，其包括提供内轨道作业装置工作所需内轨道式工作轨道的二维折展内导轨机构，以及支撑所述二维折展内导轨机构的二维导轨支撑机构，该二维导轨支撑机构的底部设有标准节组件；设置于二维导轨支撑机构下方并用于调节标准节组件叠装数量的机械液压装置；以及用于将标准节组件从送往机械液压装置工作位置或从机械液压装置内送出的底盘标准节传送装置。与现有技术相比，本实用新型专利技术可以满足预制化混凝土结构、预制化钢结构、预制化木结构等装配式建筑的遥控式自动式建造目的。建造目的。建造目的。

【技术实现步骤摘要】
用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统


[0001]本技术属于土木工程智能建造机械装备
，涉及一种用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统及建造方法。

技术介绍

[0002]装配式建筑作为一种有利于进行快速建设的建筑方式，在保证建筑行业技术水平和工程质量的前提下，提高工作效率与建设智能化程度，有望成为未来主要的建筑方式。钢结构框架作为建造过程中各种执行器落脚点，尚依靠基于手脚架和塔吊的人工方式搭建，存在耗时耗力、安全污染等问题；建造框架只满足单台或少量功能单一机械臂执行器完成作业，工作空间相互独立，不利于机器人系统协同建造和建造无人化智能化水平提高。
[0003]中国专利CN109879175B提出了一种通过支撑立柱连接并在建筑上爬行，通过行吊大车及小车在轨道上配合机械臂完成建筑物料搬运，其只能在已有建筑框架结构基础上爬行，不能从地面开始自主爬升和工作，每次搬运只能同时进行一台机械臂工作。同时，中国专利CN210286518U提出了一种在单横梁上布置和控制多台行吊小车的控制方案，只能在一个方向上运行，运动过程存在干涉现象本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统，其特征在于，包括：内轨道作业装置；内轨道式导轨装置，其包括提供内轨道作业装置工作所需内轨道式工作轨道的二维折展内导轨机构，以及支撑所述二维折展内导轨机构的二维导轨支撑机构，该二维导轨支撑机构的底部设有标准节组件；设置于二维导轨支撑机构下方并用于调节标准节组件叠装数量的机械液压装置；以及用于将标准节组件从送往机械液压装置工作位置或从机械液压装置内送出的底盘标准节传送装置。2.根据权利要求1所述的一种用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统，其特征在于，所述二维折展内导轨机构包括：设置在两二维导轨支撑机构之间的伸缩桁架结构，其包括若干三角平面框架，以及安装在两三角平面框架之间的折叠桁架，当所述折叠桁架完全展开时，由所述折叠桁架和三角平面框架配合形成沿伸缩桁架结构的伸缩方向的桁架轨道；可在所述桁架轨道上移动的桁架攀爬行车结构；布置在所述桁架攀爬行车结构上的可折叠内轨道组件，其包括若干可折叠内轨道单元，相邻两个可折叠内轨道单元转动连接，并形成可沿横向一维折展的折叠结构，所述可折叠内轨道单元由若干具有呈十字形内轨道的方形单元内轨道结构依次转动连接，形成可沿纵向二维折展的折叠结构。3.根据权利要求2所述的一种用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统，其特征在于，所述折叠桁架包括对应三角平面框架三个端角设置的三组折叠连杆，每组折叠连杆由两根相互铰接的斜杆组成，所述斜杆还与所述三角平面框架铰接，在斜杆与三角平面框架的铰接位置、以及两根斜杆之间的铰接位置均设有自动锁紧结构，当两根斜杆处于平行状态时，通过所述自动锁紧结构将两根斜杆固定为同一杆件；所述桁架攀爬行车结构包括攀爬行车平台、安装在所述攀爬行车平台底部并可移动设置在所述桁架轨道上的行车组件，以及设置在所述攀爬行车平台上并用于连接所述可折叠内轨道组件的伸缩连接杆，在攀爬行车平台上还设有用于支撑展开的可折叠内轨道组件的支撑平板；所述行车组件包括与所述攀爬行车平台固定连接的行车主体、转动安装在所述行车主体上并分别位于桁架轨道上方和下方的两组变向履带支架，设置在所述变向履带支架上的行动轮，以及套在所述变向履带支架上并由所述行动轮驱动转动的弹性履带，当行车组件布置在桁架轨道上时，两组变向履带支架上的弹性履带夹住并摩擦接触所述桁架轨道的上下表面；所述攀爬行车平台上还设有沿上下方向的滑槽，在滑槽内安装有所述伸缩连接杆。4.根据权利要求1所述的一种用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统，其特征在于，所述机械液压装置包括支撑所述二维导轨支撑机构的起升框架、用于水平输送标准节组件的进给平台、安装在所述起升框架上并用于顶升标准节组件的顶升平台、设置在所述起升框架上的辅助平台，以及位于起升框架顶部并用于承载由顶升平台送来的标准节组件的力系转换支撑机构，所述标准节组件包括标准节框架，以及分别安装在所述标准节框架顶部和底部的至少
一个弹扣连接件和至少一个勾扣连接件，所述勾扣连接件包括勾扣安装座、以及沿竖直方向滑动设置在所述勾扣安装座上的勾扣杆件，所述勾扣杆件还套设有对其施加向上弹性力的第一复位弹性件，所述弹扣连接件包括弹扣安装座、以及沿水平方向滑动安装在所述弹扣安装座上的弹扣件，在弹扣件与弹扣安装座之间还设有使得弹扣件向外弹出的第二复位弹性件，所述弹扣件上具有可倒扣住所述勾扣杆件底部的弹扣凸块，当上下标准节组件相对接时，位于上方的标准节组件上的勾扣杆件被辅助平台下压至扣合位置，位于下方的标准节组件上的弹扣件则向外弹出，使得弹扣凸块倒扣住所述勾扣杆件，所述起升框架的底部区域还设有可承接所述标准节组件的标准节底架。5.根据权利要求4所述的一种用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统，其特征在于，所述标准节框架包括若干根沿圆周向间隔并排布置并相互固定连接的标准节立柱，每根标准节立柱的顶部设有顶部凸台，底部加工有可供所述顶部凸台嵌...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆亮，蒋沛杰，何斌，王志鹏，孙宁，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：新型
国别省市：