车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括：根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数；通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，所述映射关系包括横坡角度与横坡补偿系数；根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。通过本申请由于增加了坡度系数补偿，对于横向运动的控制使用基于横摆角速度的动力学计算会更加精确。基于横摆角速度的动力学计算会更加精确。基于横摆角速度的动力学计算会更加精确。

【技术实现步骤摘要】
车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]车辆的横摆角速度(yaw velocity)定义了汽车质量绕汽车坐标系的z轴旋转的角速度。如果车辆行驶在有横坡的道路上时，受到车辆重力的影响，车辆的横摆角速度会发生变化。
[0003]相关技术中，一些方法直接通过补偿扭矩或者方向盘转角的方法观察横向控制的横向位置误差是否有改善来确定各车速下的横坡补偿系数。另一些方法中通过滤波后目标加速度及扭矩补偿系数确定横坡补偿扭矩。还有一些方法通过质量、横坡比例系数、横坡坡度对横坡进行补偿。
[0004]然而，通过比例系数对横坡进行方向盘转角或扭矩的补偿以及基于横向位置误差的改善等评价标定的比例系数是否合适，较为主观，不能反应补偿值对相应车辆横向运动的影响。此外，相关技术中没有使用车辆横向动力学的结果来评价补偿的系数是否合适。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种车辆的横摆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法，其中，所述方法包括：根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数；通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，所述映射关系包括横坡角度与横坡补偿系数；根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。2.如权利要求1所述方法，其中，所述预设评价指标包括通过车辆IMU实际采集的横摆角速度与通过所述车辆的第二横摆角速度模型计算得到的横摆角速度，所述标定出满足预设评价指标的映射关系，还包括：通过标定所述横坡角度与所述横坡补偿系数，得到满足所述通过车辆IMU实际采集的横摆角速度与所述车辆的第二横摆角速度模型计算得到的横摆角速度的两者之间的评价指标；根据所述评价指标，得到对应的所述映射关系。3.如权利要求2所述方法，其中，所述通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，包括：采集多组不同坡度下车辆行驶时的前轮转角、纵向车速、车辆IMU实际采集的横摆角速度、横坡角度的车辆参数数据；根据所述车辆参数，对查表关系[横坡角度,横坡补偿系数]进行标定；标定出满足预设评价指标的映射关系。4.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，包括：根据所述横坡角度和所述横坡补偿系数的映射关系，确定所述车辆的第一横摆角速度模型与不同横坡的影响关系，其中所述第一横摆角速度模型包括车辆的横摆角速度、前轮转角、纵向车速；根据所述影响关系，对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。5.如权利要求4所述方法，其中，得到所述车辆的第二横摆角速度模型，包括：当车辆在有横坡的...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾春辉，田山，张东好，丁峰，杨兴邦，
申请(专利权)人：北京京深深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：