一种基于地图信息与历史轨迹的匹配定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于地图信息与历史轨迹的匹配定位方法及装置，其方法包括：实时获取车辆的惯性测量单元数据、轮速数据和道路行驶数据，并根据所述惯性测量单元数据和所述轮速数据对车辆进行推算定位；基于预设欧式距离和推算定位数据，确定并缓存多个关键帧的定位点；根据所述多个关键帧的定位点拟合车辆的第一定位轨迹；基于所述道路行驶数据和地图数据，拟合车辆的第二定位轨迹；将第一定位轨迹和第二定位轨迹进行匹配，并通过协方差确定匹配最佳的车道信息。本发明专利技术通过推算定位的位置信息与地图定位信息的结合，接着通过多项式分别拟合轨迹，最终通过协方差矩阵来进行匹配定位，从而提高定位的准确性、稳定性和鲁棒性。稳定性和鲁棒性。稳定性和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于地图信息与历史轨迹的匹配定位方法及装置


[0001]本专利技术属于地图信息处理与定位
，具体涉及一种基于地图信息与历史轨迹的匹配定位方法及装置。

技术介绍

[0002]行车定位主要针对高速、城快等场景进行设计，目前看算法模型中存在较多长尾问题。其中，“定位过程中长时间出现相机检测车道线、GPS、雷达等数据同时无效，无法准确定位、正确定位”，是智能驾驶场景库中最为棘手问题。因此，“如何利用可靠的地图数据、车身CAN数据、IMU数据(这些传感器不依赖外部信号)，保证道路级定位”成为算法研究员重要的研究课题。

技术实现思路

[0003]为解决车辆进入复杂路段无法准确定位的问题，在本专利技术的第一方面提供了一种基于地图信息与历史轨迹的匹配定位方法，包括：实时获取车辆的惯性测量单元数据、轮速数据和道路行驶数据，并根据所述惯性测量单元数据和所述轮速数据对车辆进行推算定位；基于预设欧式距离和推算定位数据，确定并缓存多个关键帧的定位点；根据所述多个关键帧的定位点拟合车辆的第一定位轨迹；基于所述道路行驶数据和地图数据，拟合车辆的第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于地图信息与历史轨迹的匹配定位方法，其特征在于，包括：实时获取车辆的惯性测量单元数据、轮速数据和道路行驶数据，并根据所述惯性测量单元数据和所述轮速数据对车辆进行推算定位；基于预设欧式距离和推算定位数据，确定并缓存多个关键帧的定位点；根据所述多个关键帧的定位点拟合车辆的第一定位轨迹；基于所述道路行驶数据和地图数据，拟合车辆的第二定位轨迹；将第一定位轨迹和第二定位轨迹进行匹配，并通过协方差确定匹配最佳的车道信息。2.根据权利要求1所述的基于地图信息与历史轨迹的匹配定位方法，其特征在于，所述基于预设欧式距离，确定并缓存多个关键帧的定位点包括：基于预设欧式距离和推算定位数据，确定当前关键帧与上一关键帧的定位点；基于预设存储空间，缓存多个关键帧的定位点。3.根据权利要求2所述的基于地图信息与历史轨迹的匹配定位方法，其特征在于，所述根据所述多个关键帧的定位点拟合车辆的第一定位轨迹通过如下步骤实现：将每个关键帧的定位点的位置信息作为自变量，通过多项式拟合车辆的第一定位轨迹。4.根据权利要求1所述的基于地图信息与历史轨迹的匹配定位方法，其特征在于，所述将第一定位轨迹和第二定位轨迹进行匹配，并通过协方差确定匹配最佳的车道信息包括：基于第一定位轨迹，确定定位点的取值区间；根据所述定位点的取值区间，分别计算第一定位轨迹和第二定位轨迹的相互对应的多个定位点的位置信息；计算第一定位轨迹和第二定位轨迹的相互对应的多个定位点的位置信息的协方差，并根据所述协方差确定匹配最佳的车道信息。5.根据权利要求4所述的基于地图信息与历史轨迹的匹配定位方法，其特征在于，所述根据所述定位点的取值区间，分别计算第一定位轨迹和第二定位轨迹的相互对应的多个定位点的位置信息包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭红雨，赵俊鹏，刘开，陈林园，张珍珍，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：