一种夹取用机械手夹头制造技术

本发明专利技术公开了一种夹取用机械手夹头，涉及机械手技术领域，包括按压夹取抓手构件、扩缝抓手构件、拨开抓手构件和托举抓手构件，按压夹取抓手构件包括按压板和第一夹板，扩缝抓手构件包括两个拨爪，拨开抓手构件包括两个拨板，托举抓手构件包括底板和推板。本发明专利技术设置的按压板能够按住长方体型物品的顶部一端，使得物品的一角与相邻物品错开，并从错开的区域使用拨爪将相邻物品拨开，扩大物品间的间隙，使用拨板插入扩大后的间隙中进一步分开两个物品，最后使用推板将底板上的新物品推送到两个物品之间，完成新物品的插放，解决了现有技术中的机械手不能将物品插放到两个物品中间的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种夹取用机械手夹头


[0001]本专利技术涉及机械手
，特别涉及一种夹取用机械手夹头。

技术介绍

[0002]一般来说，机械手包括爪臂、夹头以及用来连接爪臂和夹头的接头。机械手在机械设备中的主要作用是抓取放置工件或者将特定加工装置摆放到工作位置。
[0003]有许多场合需要机械手去抓取两个长方体型物品中间的长方体型物品或者将新的长方体型物品放到两个长方体型物品之间。如果中间的物品和相邻的物品紧贴较为紧密，则机械手难以将夹板精准插入物品之间的微小间隙。为了保证夹持的强度，夹板往往采用一定厚度的钢板，如1至2毫米厚度的钢板。当两个物品之间的间隙小于钢板的厚度时，夹板直接戳向间隙时，很容易戳伤物品，当夹板没有精确对准间隙而是偏离了一两毫米时，则会对物品造成更大戳伤。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种夹取用机械手夹头，通过使长方体型物品进行错位，逐步拨开相邻的物品，实现长方体型物品的插放和取出，解决上述现有技术存在的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下。
[0006]一种夹取用机械手夹头，包括按压夹取抓手构件、扩缝抓手构件、拨开抓手构件和托举抓手构件，按压夹取抓手构件，所述按压夹取抓手构件包括按压板和第一夹板，所述按压板能够按压在第一物品顶部的一端并移动，使第一物品绕自身支撑点转动并翘起一角；所述按压板的一端固定有垂直于按压板的第二夹板，所述第一夹板位于按压板远离第二夹板的一端且能够配合第二夹板抵住第一物品翘起的一角。
[0007]扩缝抓手构件，所述扩缝抓手构件包括两个分别设置在第一夹板两侧的拨爪，所述拨爪能够伸到第一夹板远离第二夹板的一侧并将第一夹板所夹住的第一物品相邻的第二物品的顶部拨开，增加第一物品和第二物品顶部之间的距离。
[0008]拨开抓手构件，所述拨开抓手构件包括两个拨板，所述拨板能够伸入第一物品和第二物品之间的缝隙并将第二物品向远离第一物品的方向拨动。
[0009]托举抓手构件，所述托举抓手构件包括底板和推板，第一物品或第三物品能够放置在底板上，所述推板能够推动第三物品在底板上移动。
[0010]优选地，按压板的顶部固定有第一气缸，按压板靠近第一夹板的一侧开设有滑槽，滑槽内滑动安装有移动块，第一夹板上固定有铰接座，铰接座与移动块铰接，第一夹板靠近第一气缸的一端铰接有连接件，连接件与第一气缸的端部铰接。
[0011]优选地，按压板上铰接有滑板，滑板滑动安装在滑杆上，滑杆上设置有用于驱动滑板沿滑杆移动的第二气缸，滑杆远离滑板的一端固定在连接臂上。
[0012]优选地，拨爪设置在拨杆上，拨杆远离拨爪的一端设置在XYZ轴移动平台上。
[0013]优选地，拨开抓手构件还包括导杆和两个移动板，移动板滑动安装在导杆上，拨板
通过铰接轴铰接在移动板上，移动板的一侧设置有驱动机构，驱动机构能够使拨板相对于移动板转动并能够使移动板沿着导杆移动。
[0014]优选地，驱动机构包括固定在移动板上的第三气缸，铰接轴的一端与拨板固定连接，铰接轴的另一端固定有第一连杆，第一连杆铰接有第二连杆，第二连杆远离第一连杆的一端铰接有第三连杆，移动板上固定有第一导向座，第三连杆活动插接在第一导向座上，第三连杆远离第二连杆的端部固定有第一连接板，第三气缸的输出端设置有驱动杆，驱动杆穿过第一连接板，第一连接板和第三气缸之间的驱动杆上套接有第一弹簧。
[0015]优选地，移动板上固定有第二导向座，第二导向座上滑动安装有第一齿条，移动板上转动安装有与第一齿条啮合的齿轮，导杆上固定有与齿轮啮合的第二齿条，移动板上固定有限位台，第一齿条靠近限位台的一端固定有第二连接板，第二连接板固定有与第二齿条平行的导向杆，导向杆穿过第二导向座，第二导向座和第二连接板之间的导向杆上套接有第二弹簧，驱动杆能够穿过限位台并推动第二连接板。
[0016]优选地，托举抓手构件还包括导轨和滑动安装在导轨上的滑座，滑座上安装有旋转台，旋转台上固定有固定件，旋转台能够使固定件在滑座上转动，底板固定在固定件上，固定件上安装有第四气缸，推板固定在第四气缸的输出端。
[0017]优选地，固定件上设置有两个防止第一物品或第三物品倾倒的侧挡板。
[0018]与现有技术对比，本专利技术的有益效果为：通过设置按压夹取抓手构件，按压板能够按住长方体型第一物品的顶部一端，使得第一物品的一角与相邻的第二物品错开，从而不需要从第一物品和相邻的第二物品间的缝隙直插，而是从错开的区域使用拨爪将相邻物品拨开，扩大第一物品和第二物品的间隙，然后再通过拨开抓手构件的拨板，轻松插入扩大后的间隙中将第一物品和第二物品分隔开一定空间，最后使用托举抓手构件的推板将底板上的第三物品推送到该空间内，完成第三物品的插放，第一夹板配合第二夹板夹住第一物品的顶部，然后控制按压板移动，即可将第一物品取出，解决了现有技术中的机械手夹头容易戳伤物品且不能将物品插放到两个物品中间的问题。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的整体结构立体图。
[0020]图2为本专利技术的整体结构俯视图。
[0021]图3为本专利技术的整体结构主视图。
[0022]图4为本专利技术拨开抓手构件的立体图。
[0023]图5为本专利技术按压夹取抓手构件的立体图。
[0024]图6为图5中A处的局部放大图。
[0025]图7为本专利技术应用在档案盒夹取时的前侧立体图。
[0026]图8为本专利技术应用在档案盒夹取时的后侧立体图。
[0027]图中：1、按压夹取抓手构件，11、按压板，111、阻尼垫，112、滑槽，113、移动块，12、第一夹板，121、铰接座，13、第二夹板，14、第一气缸，141、连接件，15、滑板，16、滑杆，17、第二气缸，2、扩缝抓手构件，21、拨爪，22、拨杆，23、Z轴移动结构，24、X轴移动结构，25、Y轴移动结构，3、拨开抓手构件，31、拨板，32、导杆，33、移动板，34、铰接轴，341、第一连杆，342、第二连杆，343、第一导向座，344、第三连杆，345、第一连接板，35、第三气缸，351、驱动杆，352、
第一弹簧，36、限位台，361、第二导向座，362、第一齿条，363、第二连接板，364、导向杆，365、第二弹簧，37、齿轮，38、第二齿条，39、支架，4、托举抓手构件，41、底板，42、推板，43、导轨，44、滑座，45、旋转台，46、固定件，47、第四气缸，48、侧挡板，5、连接臂，6、档案架，61、档案盒。
具体实施方式
[0028]下面结合附图对本专利技术实施中的技术方案进行清楚，完整的描述，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]如图1至图8所示，本专利技术实施例提供的一种夹取用机械手夹头，包括按压夹取抓手构件1、扩缝抓手构件2、拨开抓手构件3和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹取用机械手夹头，其特征在于，包括：按压夹取抓手构件（1），所述按压夹取抓手构件（1）包括按压板（11）和第一夹板（12），所述按压板（11）能够按压在第一物品顶部的一端并移动，使第一物品绕自身支撑点转动并翘起一角；所述按压板（11）的一端固定有垂直于按压板（11）的第二夹板（13），所述第一夹板（12）位于按压板（11）远离第二夹板（13）的一端且能够配合第二夹板（13）抵住第一物品翘起的一角；扩缝抓手构件（2），所述扩缝抓手构件（2）包括两个分别设置在第一夹板（12）两侧的拨爪（21），所述拨爪（21）能够伸到第一夹板（12）远离第二夹板（13）的一侧并将第一夹板（12）所夹住的第一物品相邻的第二物品的顶部拨开，增加第一物品和第二物品顶部之间的距离；拨开抓手构件（3），所述拨开抓手构件（3）包括两个拨板（31），所述拨板（31）能够伸入第一物品和第二物品之间的缝隙并将第二物品向远离第一物品的方向拨动；托举抓手构件（4），所述托举抓手构件（4）包括底板（41）和推板（42），第一物品或第三物品能够放置在底板（41）上，所述推板（42）能够推动第三物品在底板（41）上移动。2.如权利要求1所述的一种夹取用机械手夹头，其特征在于，所述按压板（11）的顶部固定有第一气缸（14），所述按压板（11）靠近第一夹板（12）的一侧开设有滑槽（112），所述滑槽（112）内滑动安装有移动块（113），所述第一夹板（12）上固定有铰接座（121），所述铰接座（121）与移动块（113）铰接，所述第一夹板（12）靠近第一气缸（14）的一端铰接有连接件（141），所述连接件（141）与第一气缸（14）的端部铰接。3.如权利要求2所述的一种夹取用机械手夹头，其特征在于，所述按压板（11）上铰接有滑板（15），所述滑板（15）滑动安装在滑杆（16）上，所述滑杆（16）上设置有用于驱动滑板（15）沿滑杆（16）移动的第二气缸（17），所述滑杆（16）远离滑板（15）的一端固定在连接臂（5）上。4.如权利要求1所述的一种夹取用机械手夹头，其特征在于，所述拨爪（21）设置在拨杆（22）上，所述拨杆（22）远离拨爪（21）的一端设置在XYZ轴移动平台上。5.如权利要求1所述的一种夹取用机械手夹头，其特征在于，所述拨开抓手构件（3）还包括导杆（32）和两个移动板（33），所述移动板（33）滑动安装在导杆（32）上，所述拨板（31）通过铰接轴（34）铰接在移动板（33）上，所述移动板（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈刚，周鹏，
申请(专利权)人：南京虎恒智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：