清洁路径规划方法、清洁机器人及存储介质技术

本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种清洁路径规划方法、清洁机器人以及存储介质，其中，该方法通过提取地图中待清洁区域的轮廓，获取轮廓的四个角点。获取距离清洁机器人的当前位置最近的角点作为起始角点。若待清洁区域满足预设条件，则控制清洁机器人从起始角点开始往返行走至结束角点，更新待清洁区域，其中，结束角点为每次往返行走路径的终点。在此实施例中，通过往返行走覆盖待清洁区域中无障碍物的大部分区域。更新待清洁区域，若待清洁区域满足一定的条件，则重复上述往返行走方式，直至完成整个地图无障碍区域的全覆盖清洁。从而，可实现全覆盖清洁，算法简单、运行效率高，还能有效提高清洁效率。还能有效提高清洁效率。还能有效提高清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁路径规划方法、清洁机器人及存储介质


[0001]本申请实施例涉及机器人
，尤其涉及一种清洁路径规划方法、清洁机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]清洁机器人是现代机器人领域的一个重要分支。清洁机器人是指能够在诸如家庭室内、大型场所等环境自主执行清洁任务的机器人。常见的清洁机器人有扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体机。
[0003]清洁机器人一般配置有激光传感器等设备，以扫描清洁机器人所在环境中的障碍物，并基于激光扫描结果建立地图。清洁机器人根据建立好的地图规划全覆盖清洁路径，进行相应的清洁任务。
[0004]本申请专利技术人所知晓的一些方案中，先将区域分区排序，每个子区域按顺序分别完成清洁路径规划，以覆盖子区域。一方面，分区算法复杂度高，另一方面，子区域之间的连接路线需要遍历多个子区域，找到最优路径，会遇到旅行商问题，导致清洁效率较低。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请一些实施例提供了一种清洁路径规划方法、清洁机器人及存储介质，无需进行分区排序，算法运行效率高，还能有效提高清洁效率。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁路径规划方法，其特征在于，包括：提取地图中待清洁区域的轮廓，获取所述轮廓的角点，其中，所述地图反映清洁机器人所在环境中的障碍物情况；获取距离所述清洁机器人的当前位置最近的角点作为起始角点；若所述待清洁区域满足预设条件，则控制所述清洁机器人从所述起始角点开始往返行走至结束角点，并更新所述待清洁区域，所述结束角点为所述清洁机器人每次往返行走路径的终点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从起始角点开始往返行走至结束角点，包括：控制所述清洁机器人从所述起始角点开始往返行走，遇到障碍物时调头，继续往返行走至所述结束角点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采用搜索导航算法控制所述清洁机器人从所述当前位置行走至所述起始角点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述待清洁区域在往返行走方向的最小长度大于或等于第一阈值；和/或，所述待清洁区域在垂直于所述往返行走方向的方向的最小长度大于或等于第二阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，往返行走的路径之间的间距小于或等于所述清洁机器人的清扫直径。6.根据权利要求1
‑
5任意一...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，高立虎，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：