控制激光雷达的方法、装置及车辆制造方法及图纸

本申请提供控制激光雷达的方法、装置及车辆。基于拥堵的判断结果和行人的检测结果，控制目标车辆的激光雷达。而非激光雷达始终保持固定的探测范围。即，基于不同的场景，调整激光雷达。例如，在行驶路段为车辆拥堵路段时，目标车辆重点关注其周围其他车辆，以免发生交通事故。因此，基于拥堵判断结果调整激光雷达。并且，在目标车辆周围存在至少一个行人时，目标车辆可关注到至少一个行人，以免碰撞到行人。由于激光雷达所发射的激光会对行人的身体部位造成损伤，因此对激光雷达的调整还能够较少激光照射到行人，一定程度上，可减少激光对行人的身体部位的损伤。因此本方案不仅能够实现目标车辆的安全行驶，还可减少对行人身体部位的损伤。的损伤。的损伤。

【技术实现步骤摘要】
控制激光雷达的方法、装置及车辆


[0001]本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中的控制激光雷达的方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展以及人们生活水平的提高，越来越多的家庭选择车辆作为代步工具，人们的日常生活已离不开车辆。
[0003]通常情况下，车辆上会安装各种各样的传感器，以在车辆行驶过程中提高车辆以及人员的安全。例如，车辆上激光雷达的使用，它能够检测出行人以及行人的位置、检测出前车以及前车的位置等。据研究表明，不同波长的激光雷达发射出的激光的穿透程度是不同的，对行人的损伤部位也不同。对此，在确保车辆行驶安全的基础之上，还需要考虑使用车辆上的激光雷达发射激光时，对行人身体部位的保护。

技术实现思路

[0004]本申请提供控制激光雷达的方法、装置及车辆，该方法能够在使用激光雷达实现安全驾驶的基础上，还能减少激光雷达所发射的激光对行人的身体部位的损伤。
[0005]第一方面，提供了一种控制激光雷达的方法，该方法包括：判断目标车辆的行驶路段是否为车辆拥堵路段，得到判断结果；对该目标车辆周围进行行人检测，得到检测结果；基于该判断结果和该检测结果，控制该目标车辆的激光雷达。
[0006]上述技术方案中，基于对该行驶路段是否为车辆拥堵路段的判断结果和对该目标车辆周围进行行人检测的检测结果，控制该目标车辆的激光雷达。而非激光雷达始终保持固定的探测范围进行探测。也就是说，本申请基于不同的场景，对激光雷达进行调整。例如，在目标车辆的行驶路段为车辆拥堵路段的情况下，表明目标车辆的行驶路段上的车辆很多，对此，目标车辆需要重点关注其周围其他车辆的动态，以避免发生交通事故。因此，基于该拥堵判断结果调整激光雷达。并且，在目标车辆周围存在至少一个行人的情况下，目标车辆可关注到至少一个行人的动态，以免目标车辆碰撞到行人。由于激光雷达所发射的激光会对行人的身体部位造成损伤，因此，对激光雷达的调整还能够较少激光照射到行人，一定程度上，可减少激光对行人的身体部位的损伤。因此，该方案不仅能够实现目标车辆的安全行驶，还能够减少对行人身体部位的损伤。
[0007]结合第一方面，在某些可能的实现方式中，基于该判断结果和该检测结果，控制该目标车辆的激光雷达，包括：在该判断结果指示该行驶路段为车辆拥堵路段，且该检测结果指示该目标车辆周围存在至少一个行人的情况下，将该激光雷达的探测距离调整为第一距离，以及基于该至少一个行人的身高，调整该激光雷达的垂直视场角；在该判断结果指示该行驶路段为车辆拥堵路段，且该检测结果指示该目标车辆周围不存在行人的情况下，将该激光雷达的探测距离调整为第二距离。
[0008]上述技术方案中，在该行驶路段为车辆拥堵路段，且该目标车辆周围存在至少一
个行人的情况下，表明该行驶路段上的车辆很多，目标车辆周围的行人很多。对此，需要时刻关注目标车辆周围的至少一个行人，以免目标车辆碰撞到行人，并且需要考虑目标车辆的激光雷达所发射的激光对行人的身体部位的损伤。对此，可基于至少一个行人的身高，来调整激光雷达的垂直视场角。这样，激光雷达在垂直方向上对目标车辆周围的环境(包括至少一个行人)进行探测的过程中，能够使得较少的激光照射到行人，一定程度上，可减少激光对行人的身体部位的损伤。在该行驶路段为车辆拥堵路段，且目标车辆周围不存在行人的情况下，对激光雷达的探测距离进行调整。这是由于目标车辆周围不存在行人，因此不用担心激光雷达所发射的激光照射到行人，会对行人的身体部位产生损伤，对此，该方案中不对激光雷达在垂直方向上的探测范围进行限定。但是，目标车辆行驶在车辆拥堵路段，目标车辆周围的车辆很多，目标车辆需要重点关注其周围其他车辆的动态，因此，需要对激光雷达的探测距离进行限定，将该探测距离调整为第二距离。这使得激光雷达能够在垂直方向上，自行调整激光雷达的垂直视场角，并且能够在第二距离内探测目标车辆周围的车辆的动态，减少交通事故的发生。
[0009]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该第一距离的确定过程包括下述中的至少一项：将至少一个车辆与该目标车辆之间的距离中的最大距离，确定为该第一距离；将该至少一个车辆与该目标车辆之间的距离中任一距离与第一系数之间的乘积，确定为该第一距离，其中，该至少一个车辆为与该目标车辆之间的距离小于或等于距离阈值的车辆。
[0010]上述技术方案中，基于距离该目标车辆比较近的至少一个车辆与目标车辆之间的距离，来确定第一距离。具体地，将该至少一个车辆与该目标车辆之间的距离中的最大距离，确定为该第一距离；或者，将该至少一个车辆与该目标车辆之间的距离中任一距离与第一系数之间的乘积，确定为该第一距离。上述两种方式中，激光雷达均能够最大限度地探测目标车辆周围的视野范围，使得目标车辆清楚地观测其周围车辆的动态，避免目标车辆与其周围的车辆发生交通事故等。
[0011]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，至少一个行人的身高的确定过程，包括：基于该目标车辆的第一传感器确定该第一传感器与至少一个行人中任一行人之间的距离，以及该行人与该第一传感器之间的相对位置；基于该第一传感器与目标车辆的第二传感器之间的相对位置、该第一传感器与该第二传感器之间的距离，以及该第一传感器与该行人之间的距离，确定该第二传感器与该行人之间的距离；通过该第二传感器获取该行人的图像；基于该图像、该第二传感器与该行人之间的距离，确定该行人的身高。
[0012]上述技术方案中，通过目标车辆上多个传感器之间结合的方式，获取目标车辆周围至少一个行人中任一行人的身高。具体地，该确定至少一个行人中任一行人的身高过程可分为两个步骤：确定第二传感器与该行人之间的距离；确定该行人的身高。第一传感器用于获取第一传感器与该行人之间的距离，以及该行人与该第一传感器之间的相对位置。该第一传感器和该第二传感器是安装于目标车辆上的传感器，因此该第一传感器与该第二传感器之间的相对位置，以及该第一传感器与该第二传感器之间的距离是已知的。从而，可基于该第一传感器与该第二传感器之间的相对位置、该第一传感器与该第二传感器之间的距离，以及该第一传感器与该行人之间的距离，确定该第二传感器与该行人之间的距离。基于
该第二传感器获取的该图像、该第二传感器与该行人之间的距离，确定出该行人的身高。这种基于多个传感器进行结合，确定至少一个行人中任一行人的身高的方式准确性比较高。
[0013]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于该至少一个行人的身高，调整该激光雷达的垂直视场角，包括：基于该至少一个行人的身高，确定第一高度，该第一高度用于指示该激光雷达所发射的激光照射到行人时，所得到的最大波束高度；基于该第一高度，调整该激光雷达的垂直视场角。
[0014]上述技术方案中，基于至少一个行人的身高，确定第一高度。由于第一高度用于指示该激光雷达所发射的激光照射到行人时，所得到的最大波束高度。相当于，限制了激光照射到行人时的最高波束高度。基于第一高度，调整该激光雷达的垂直视场角，能够使得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制激光雷达的方法，其特征在于，所述方法包括：判断目标车辆的行驶路段是否为车辆拥堵路段，得到判断结果；对所述目标车辆周围进行行人检测，得到检测结果；基于所述判断结果和所述检测结果，控制所述目标车辆的激光雷达。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述判断结果和所述检测结果，控制所述目标车辆的激光雷达，包括：在所述判断结果指示所述行驶路段为车辆拥堵路段，且所述检测结果指示所述目标车辆周围存在至少一个行人的情况下，将所述激光雷达的探测距离调整为第一距离，以及基于所述至少一个行人的身高，调整所述激光雷达的垂直视场角；在所述判断结果指示所述行驶路段为车辆拥堵路段，且所述检测结果指示所述目标车辆周围不存在行人的情况下，将所述激光雷达的探测距离调整为第二距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一距离的确定过程包括下述中的至少一项：将至少一个车辆与所述目标车辆之间的距离中的最大距离，确定为所述第一距离；将所述至少一个车辆与所述目标车辆之间的距离中任一距离与第一系数之间的乘积，确定为所述第一距离；其中，所述至少一个车辆为与所述目标车辆之间的距离小于或等于距离阈值的车辆。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个行人的身高的确定过程，包括：基于所述目标车辆的第一传感器，确定所述第一传感器与至少一个行人中任一行人之间的距离，以及所述行人与所述第一传感器之间的相对位置；基于所述第一传感器与所述目标车辆的第二传感器之间的相对位置、所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离，以及所述第一传感器与所述行人之间的距离，确定所述第二传感器与所述行人之间的距离；通过所述第二传感器获取所述行人的图像；基于所述图像、所述第二传感器与所述行人之间的距离，确定所述行人的身高。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个行人的身高，调整...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨振，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：