本申请公开了一种激光雷达控制方法、装置和车辆，属于车辆技术领域。包括：在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角；基于行人的行人信息和目标车辆的俯仰角，确定激光雷达的激光波束的最大发射角度，最大发射角度为使激光雷达的激光波束不能扫描到行人的眼睛的角度；基于最大发射角度，控制激光雷达调整激光波束的垂直视场角。本申请通过在行人处于激光雷达的发射范围的情况下，确定激光波束的最大发射角度，之后基于最大发射角度控制激光雷达调整激光波束的垂直视场角。如此保证了激光雷达发出的激光波束不会对行人的眼睛造成损害，对行人的眼睛起到了保护的作用。对行人的眼睛起到了保护的作用。对行人的眼睛起到了保护的作用。
【技术实现步骤摘要】
激光雷达控制方法、装置和车辆
[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种激光雷达控制方法、装置和车辆。
技术介绍
[0002]在车辆
，汽车可以通过激光雷达采集车辆周围的环境信息。激光雷达可以通过激光发射系统向汽车的周围环境发射探测信号(激光束)，再通过激光接收系统接收从环境中反射回来的激光信号。之后激光雷达的信息处理系统可以基于探测信号和反射回来的激光信号，得到周围环境中的物体的形态、物理属性等有关周围环境中物体的信息。
[0003]目前，汽车的激光雷达发射的激光波束的波长分为905nm(纳米)和1550nm两种。由于波长在1400nm以下的激光波束会穿透人的眼液，对视网膜造成损伤，超过1400nm波长的激光波束无法穿透眼液，但是人眼在长时间直视的话还是会灼伤眼睛前部的角膜。所以在行人处于汽车周围时，激光雷达发出的激光波束会对人眼造成损伤。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种激光雷达控制方法、装置、车辆和存储介质，可以对激光雷达进行控制，避免激光雷达发射的激光波束射入行人的眼睛，从而避免对行人的眼睛造成伤害。技术方案如下：
[0005]第一方面，提供了一种激光雷达控制方法，所述方法包括：
[0006]在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角；
[0007]基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度，所述最大发射角度为使所述激光雷达的激光波束不能扫描到所述行人的眼睛的角度；
[0008]基于所述最大发射角度，控制所述激光雷达调整激光波束的垂直视场角。
[0009]在本申请中，在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角，也即是在目标车辆的激光雷达很有可能射入行人的眼睛的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角。之后基于行人的行人信息和目标车辆的俯仰角确定激光雷达的激光波束的最大发射角度，激光雷达以最大发射角度发射的激光波束不会扫描到行人的眼睛。从而后续基于该最大发射角度控制激光雷达调整激光波束的垂直视场角，可以使得发出的激光波束不会射入行人的眼睛。如此保证了激光雷达发出的激光波束不会对行人的眼睛造成损害，对行人的眼睛起到了保护的作用。
[0010]可选地，所述基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度之前，还包括：
[0011]在所述目标车辆的俯仰角小于或等于预设角度阈值的情况下，确定所述目标车辆处于平地；
[0012]可选地，所述行人信息包括所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距
离，所述基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度，包括：
[0013]在所述目标车辆处于平地的情况下，基于所述行人的高度，确定目标点的高度，所述目标点为所述行人的身体部位中眼睛部位以下的任意一个点；
[0014]基于所述目标点的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离，通过正切函数确定所述最大发射角度。
[0015]可选地，所述基于所述行人的行人信息和所述目标车辆俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度之前，还包括：
[0016]在所述目标车辆的俯仰角大于预设角度阈值的情况下，确定所述目标车辆处于坡道；
[0017]可选地，所述行人信息包括所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离，所述基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度，包括：
[0018]在所述目标车辆处于坡道的情况下，将所述俯仰角确定为所述坡道的坡度，并基于所述坡度，确定所述行人与所述坡道之间的角度；
[0019]基于所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离、所述行人与所述坡道之间的角度，通过余弦定理确定所述目标车辆与目标点之间的距离，所述目标点为所述行人的身体部位中眼睛部位以下的任意一个点；
[0020]基于所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离、以及所述目标车辆与所述目标点之间的距离，通过余弦定理确定所述最大发射角度。
[0021]可选地，所述基于所述行人的行人信息，确定所述激光雷达的激光波束的发射角度之前，所述方法还包括：
[0022]在所述行人未处于所述目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的运动方向、所述行人的当前位置和运动速度；
[0023]基于所述行人的运动方向、所述行人的当前位置和所述运动速度确定所述行人在预设时长后是否处于所述激光雷达的发射范围；
[0024]在所述行人在预设时长后处于所述激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角并基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度。
[0025]可选地，所述在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的行人信息之前，还包括：
[0026]获取目标车辆周围的环境信息；
[0027]基于所述环境信息，确定所述目标车辆周围是否存在行人；
[0028]在所述目标车辆周围存在行人的情况下，确定所述行人是否处于所述激光雷达的发射范围。
[0029]可选地，所述方法还包括：
[0030]确定所述目标车辆周围是否存在目标道路，所述目标道路包括人行横道、非机动车道中的至少一个；
[0031]在所述目标车辆周围存在所述目标道路的情况下，确定所述目标车辆周围是否存
在行人。
[0032]可选地，所述在所述目标车辆周围存在行人的情况下，确定所述行人是否处于所述激光雷达的发射范围，包括：
[0033]在所述目标车辆周围存在行人的情况下，获取所述行人的位置；
[0034]基于所述激光雷达的位置和当前视场角，确定所述激光雷达的激光波束在周围环境中的覆盖区域；
[0035]在所述覆盖区域中包含所述行人的位置的情况下，确定所述行人处于所述激光雷达的发射范围；
[0036]在所述覆盖区域中不包含所述行人的位置的情况下，确定所述行人未处于所述激光雷达的发射范围。
[0037]可选地，所述基于所述最大发射角度，控制所述激光雷达调整激光波束的垂直视场角，包括下述任一项：
[0038]控制所述激光雷达将激光波束的垂直视场角调整至所述最大发射角度；
[0039]控制所述激光雷达将激光波束的垂直视场角调整至目标角度，所述目标角度小于所述最大发射角度。
[0040]第二方面，提供了一种激光雷达控制装置，所述装置包括：
[0041]第一获取模块，用于在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角；
[0042]第一确定模块，用于基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达控制方法，其特征在于，所述方法包括：在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角；基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度，所述最大发射角度为使所述激光雷达的激光波束不能扫描到所述行人的眼睛的角度；基于所述最大发射角度，控制所述激光雷达调整激光波束的垂直视场角。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度之前，还包括：在所述目标车辆的俯仰角小于或等于预设角度阈值的情况下，确定所述目标车辆处于平地；所述行人信息包括所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离，所述基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度，包括：在所述目标车辆处于平地的情况下，基于所述行人的高度，确定目标点的高度，所述目标点为所述行人的身体部位中眼睛部位以下的任意一个点；基于所述目标点的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离，通过正切函数确定所述最大发射角度。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行人的行人信息和所述目标车辆俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度之前，还包括：在所述目标车辆的俯仰角大于预设角度阈值的情况下，确定所述目标车辆处于坡道；所述行人信息包括所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离，所述基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度，包括：在所述目标车辆处于坡道的情况下，将所述俯仰角确定为所述坡道的坡度，并基于所述坡度，确定所述行人与所述坡道之间的角度；基于所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离、所述行人与所述坡道之间的角度，通过余弦定理确定所述目标车辆与目标点之间的距离，所述目标点为所述行人的身体部位中眼睛部位以下的任意一个点；基于所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离、以及所述目标车辆与所述目标点之间的距离，通过余弦定理确定所述最大发射角度。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行人的行人信息，确定所述激光雷达的激光波束的发射角度之前，还包括：在所述行人未处于所述目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的运动方向、所述行人的当前位置和运动速度；基于所述行人的运动方向、所述行人的当前位置和所述运动速度确定所述行人在...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑佳辉，范志超，孔祥东，袁鹏虎，王旭，杨振，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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