本申请公开了一种激光雷达控制方法、装置、车辆和存储介质，属于车辆技术领域。包括：在目标车辆前方存在坡道的情况下，获取坡道的坡度；对目标车辆周围进行行人检测，确定目标车辆周围是否存在行人；在目标车辆周围存在行人的情况下，基于坡道的坡度和行人的行人信息，控制目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角。本申请通过在目标车辆前方存在坡道以及车辆周围存在行人的情况下，基于坡道的坡度和行人的行人信息，控制目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角。如此，可以避免激光雷达发射出的激光波束对人眼造成损伤，从而对行人的眼睛起到了保护作用。对行人的眼睛起到了保护作用。对行人的眼睛起到了保护作用。
【技术实现步骤摘要】
激光雷达控制方法、装置和车辆
[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种激光雷达控制方法、装置和车辆。
技术介绍
[0002]在车辆
，汽车可以通过激光雷达采集车辆周围的环境信息。激光雷达可以通过激光发射系统向汽车的周围环境发射探测信号(激光波束)，再通过激光接收系统接收从环境中反射回来的激光信号。之后激光雷达的信息处理系统可以基于探测信号和反射回来的激光信号，得到周围环境中的物体的形态、物理属性等有关周围环境中物体的信息。
[0003]然而，由于激光雷达发出的激光波束会对人的眼睛造成损伤，特别是在汽车行驶在坡道的场景下，激光雷达发出的激光波束对周围环境的覆盖位置会发生变化，从而会加剧对人眼的伤害。因此亟需一种在坡道场景下对激光雷达进行控制的方法。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种激光雷达控制方法、装置、车辆和存储介质，可以在坡道场景下对激光雷达进行控制，避免激光雷达发射的激光波束对人眼造成损伤。技术方案如下：
[0005]第一方面，提供了一种激光雷达控制方法，所述方法包括：
[0006]在目标车辆前方存在坡道的情况下，获取所述坡道的坡度；
[0007]对所述目标车辆周围进行行人检测，确定所述目标车辆周围是否存在行人；
[0008]在所述目标车辆周围存在行人的情况下，基于所述坡道的坡度和所述行人的行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角。
[0009]在本申请中，先判断目标车辆前方是否存在坡道，在确定目标车辆前方存在坡道的情况下，获取坡道的坡度。之后对目标车辆周围进行行人检测，确定目标车辆周围是否存在行人。在目标车辆周围存在行人的情况下，基于坡道的坡度和行人的行人信息，控制目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角，也即是在目标车辆周围存在行人的情况下，通过调整垂直视场角来避免激光雷达发射出的激光波束射入行人的眼睛。如此，可以避免激光雷达发射出的激光波束对人眼造成损伤，从而对行人的眼睛起到了保护作用。
[0010]可选地，所述在所述目标车辆周围存在行人的情况下，基于所述坡道的坡度和所述行人的行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角，包括：
[0011]在所述目标车辆周围存在行人的情况下，确定所述行人与所述目标车辆的相对位置；
[0012]基于所述相对位置、激光雷达的位置、所述坡道的坡度和所述行人的行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角。
[0013]可选地，所述基于所述相对位置、激光雷达的位置、所述坡道的坡度和所述行人的行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角，包括：
[0014]基于所述相对位置和所述激光雷达的位置，确定所述行人是否处于激光雷达的激光波束的发射范围；
[0015]在所述行人处于所述激光波束的发射范围的情况下，基于所述坡道的坡度和所述行人的行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角。
[0016]可选地，所述行人的行人信息包括至少一个行人的身高和所述至少一个行人与所述目标车辆之间的距离，所述在所述目标车辆周围存在行人的情况下，基于所述坡道的坡度和所述行人的行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角，包括：
[0017]从所述行人信息中获取目标行人的身高和目标距离，所述目标行人的身高为所述至少一个行人的身高中的最低身高，所述目标距离为所述目标行人与所述目标车辆之间的距离；
[0018]基于所述坡道的坡度、所述目标行人的身高和所述目标距离，确定第一目标角度，所述第一目标角度为使所述激光雷达的激光波束不能扫描到所述至少一个行人的眼睛的角度；
[0019]控制所述目标车辆的激光雷达将所述垂直视场角调整至所述第一目标角度。
[0020]可选地，所述基于所述坡道的坡度、所述目标行人的身高和所述目标距离，确定第一目标角度，包括：
[0021]基于所述坡度，确定所述目标行人与坡道之间的角度；
[0022]基于所述目标行人的身高、目标距离、所述目标行人与所述坡道之间的角度，通过余弦定理确定所述目标车辆与所述目标行人身上的目标点之间的距离；
[0023]基于所述目标行人的身高、目标距离、以及所述目标车辆与所述目标行人身上的目标点之间的距离，通过余弦定理确定所述第一目标角度。
[0024]可选地，所述方法还包括：
[0025]在所述目标车辆周围不存在行人，且所述坡道为上坡的情况下，若所述坡道的坡度小于或等于预设坡度阈值，控制所述激光雷达将所述垂直视场角向下偏移第二目标角度；若所述坡道的坡度大于所述预设坡度阈值，控制所述激光雷达将所述垂直视场角向下偏移第三目标角度，所述第二目标角度为所述坡道的坡度，所述第三目标角度为所述垂直视场角的极限偏移角度；
[0026]在所述目标车辆周围不存在行人，且所述坡道为下坡的情况下，若所述坡道的坡度小于或等于所述预设坡度阈值，控制所述激光雷达将所述垂直视场角向上偏移所述第二目标角度；若所述坡道的坡度大于所述预设坡度阈值，控制所述激光雷达将所述垂直视场角向上偏移所述第三目标角度。
[0027]可选地，所述基于所述坡道的坡度和所述行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角之前，还包括：
[0028]确定所述目标车辆与所述坡道的起始位置之间的距离；
[0029]所述基于所述坡道的坡度和所述行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角，包括：
[0030]在所述目标车辆与所述起始位置之间的距离小于或等于预设距离阈值的情况下，基于所述坡道的坡度和所述行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角。
[0031]可选地，所述在目标车辆前方存在坡道的情况下，获取所述坡道的坡度之前，所述
方法还包括：
[0032]基于所述目标车辆的位置，从高精地图中获取所述位置的预设道路范围内的道路信息；
[0033]在所述道路信息中包括坡道信息的情况下，确定所述目标车辆前方存在坡道；
[0034]在所述道路信息中不包括坡道信息的情况下，确定所述目标车辆前方不存在坡道。
[0035]第二方面，提供了一种激光雷达控制装置，所述装置包括：
[0036]第一获取模块，用于在目标车辆前方存在坡道的情况下，获取所述坡道的坡度；
[0037]第一确定模块，用于对所述目标车辆周围进行行人检测，确定所述目标车辆周围是否存在行人；
[0038]第一控制模块，用于在所述目标车辆周围存在行人的情况下，基于所述坡道的坡度和所述行人的行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角。
[0039]可选地，所述第一控制模块用于：
[0040]在所述目标车辆周围存在行人的情况下，确定所述行人与所述目标车辆的相对位置；
[0041]基于所述相对位置、激光雷达的位置、所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达控制方法，其特征在于，所述方法包括：在目标车辆前方存在坡道的情况下，获取所述坡道的坡度；对所述目标车辆周围进行行人检测，确定所述目标车辆周围是否存在行人；在所述目标车辆周围存在行人的情况下，基于所述坡道的坡度和所述行人的行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标车辆周围存在行人的情况下，基于所述坡道的坡度和所述行人的行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角，包括：在所述目标车辆周围存在行人的情况下，确定所述行人与所述目标车辆的相对位置；基于所述相对位置、激光雷达的位置、所述坡道的坡度和所述行人的行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位置、激光雷达的位置、所述坡道的坡度和所述行人的行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角，包括：基于所述相对位置和所述激光雷达的位置，确定所述行人是否处于激光雷达的激光波束的发射范围；在所述行人处于所述激光波束的发射范围的情况下，基于所述坡道的坡度和所述行人的行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行人的行人信息包括至少一个行人的身高和所述至少一个行人与所述目标车辆之间的距离，所述在所述目标车辆周围存在行人的情况下，基于所述坡道的坡度和所述行人的行人信息，控制所述目标车辆的激光雷达调整激光波束的垂直视场角，包括：从所述行人信息中获取目标行人的身高和目标距离，所述目标行人的身高为所述至少一个行人的身高中的最低身高，所述目标距离为所述目标行人与所述目标车辆之间的距离；基于所述坡道的坡度、所述目标行人的身高和所述目标距离，确定第一目标角度，所述第一目标角度为使所述激光雷达的激光波束不能扫描到所述至少一个行人的眼睛的角度；控制所述目标车辆的激光雷达将所述垂直视场角调整至所述第一目标角度。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述坡道的坡度、所述目标行人的身高和所述目标距离，确定第一目标角度，包括：基于所述坡度，确定所述目标行人与坡道之间的角度；基于所述目标行人的身高、目标距离、所述目标行人与所述坡道之间的角度，通过余弦定理确定所述目标车辆与所述目标行人身上的目标点之间的距离；基于所述目标行人的身高、目标距离、以及所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨振，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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