一种消毒隔离的多通道放射源植入系统技术方案

本发明专利技术公开了一种消毒隔离的多通道放射源植入系统，放射源植入装置隔着消毒隔离罩安装在运动平台上，放射源植入装置包括放射源、第一推杆和推杆输出通道，推杆输出通道可用于导向第一推杆做前后移动，第一推杆顶推放射源沿着推杆输出通道依次输出，连接件上设有多个连接孔，所述连接件与推杆输出通道的一端分别固定在运动平台的两端，运动平台驱动连接件与推杆输出通道的一端在空间中相对运动，使推杆输出通道的一端与其中一个连接孔对接，从而将放射源从该连接孔输出出去，实现多通道植入。其可将放射源植入装置和运动平台隔开设置，以便对放射源植入装置进行消毒灭菌，并能通过运动平台调整放射源推送的位置，实现多通道植入。入。入。

【技术实现步骤摘要】
一种消毒隔离的多通道放射源植入系统


[0001]本专利技术涉及一种放射源植入设备，尤其涉及一种消毒隔离的多通道放射源植入系统。

技术介绍

[0002]放射性粒子植入手术是通过穿刺的方式，将具有很多个具有放射性的粒子直接植入到肿瘤内做一个局部的放疗，这种手术适应症很广，包括肺癌、肝癌、乳腺癌、前列腺癌等，而且其创口小、出血少，手术并发症相对较少，但却可以有效的抑制肿瘤的生长。
[0003]这种手术的基本流程是，首先拍摄术前CT，并在TPS系统中确定穿刺路径与粒子布置方案，之后根据规划，将很多根穿刺针插到肿瘤内。这个过程可以借助穿刺引导模板完成，从而保证各个针之间的间距和方向与术前规划保持一致。在通过CT确认所有穿刺针均到达目标位置之后，医生再通过穿刺针建立的通道，将多个粒子按术前规划推入到肿瘤内部，完成手术。
[0004]但目前这种手术时间较长，而且医生在植入过程中需与粒子近距离接触，受到极大的辐射伤害，这极大地限制了这类手术的应用与推广。因此，可以考虑使用自动化的医疗器械代替医生在辐射环境下完成手术。
[0005]公开号为 CN105727431A 的专利文献公开了一种 TRUS 图像导航多通道前列腺近距离放射性粒子植入机器人，包括：机架、双向移动机构、位置调整机构、电动粒子植入机构、多通道穿刺机构和 TRUS图像导航机构，所述机架上安装有双向移动机构，双向移动机构包括第一滑台，所述第一滑台上固接位置调整机构，所述双向移动机构还包括第二滑台，所述第二滑台上固接多通道穿刺机构，多通道穿刺机构包括多针环型适配器，多针环型适配器包括 6
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6 中心距为 5mm 阵列针孔，可以根据术前计划在针孔上配备穿刺针的个数和配型位置，双向移动机构通过控制第一滑台、第二滑台运动实现位置调整机构、多通道穿刺机构沿针刺轴线双向直线运动，所述位置调整机构设有连接架，连接架下固设电动粒子植入机构，所述电动粒子植入机构下方设有 TRUS 图像导航机构，TRUS 图像导航机构可以实时采集瘤边界和穿刺针，跟踪病灶点。该粒子植入机器人结构中，采用空心针与多针环型适配器直接对接，因空心针长度较长且具有一定弹柔性，导致对接难度较大，采用多个电机和粒子存储仓、穿刺针等部件混合安装，不仅制造成本高、拆装更换不方便，而且有源器件和无源器件无法有效隔离导致手术消毒灭菌困难。
[0006]公开号为 CN108969878A、CN110141417A、WO2021035620A1、CN111281498A 和CN112691286A 等专利文献公开的粒子植入机器人，也都是采用有源器件和无源器件混合安装，无法有效隔离导致手术消毒灭菌困难，并且上述粒子植入机器人无法实现多通道植入。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的是为了解决现有粒子植入装置消毒不便的问题，提出了一种消毒隔
离的多通道放射源植入系统，其可将放射源植入装置和运动平台隔开设置，以便对放射源植入装置进行消毒灭菌，并能通过运动平台调整放射源推送的位置，实现多通道植入。
[0008]本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种消毒隔离的多通道放射源植入系统，包括连接件、运动平台、放射源植入装置和消毒隔离罩，放射源植入装置隔着消毒隔离罩安装在运动平台上，放射源植入装置包括放射源、第一推杆和推杆输出通道，推杆输出通道可用于导向第一推杆做前后移动，所述第一推杆顶推放射源沿着推杆输出通道依次输出，所述连接件上设有多个连接孔，所述连接件与推杆输出通道的一端分别固定在运动平台的两端，所述运动平台驱动连接件与推杆输出通道的一端在空间中相对运动，使推杆输出通道的一端与其中一个连接孔对接，从而将放射源从该连接孔输出出去，实现多通道植入。
[0009]作为优选，还包括多个第一输送导管，各第一输送导管的后端分别对应安装在连接件的各连接孔处，推杆输出通道通过所述运动平台的驱动实现与其中一个第一输送导管连通，所述第一输送导管的前端连接有穿刺针或设有用于与穿刺针相连的快速连接头，所述快速连接头与穿刺针采用螺纹、锁扣、粘胶的一种或多种组合的方式固定连接，所述第一推杆顶推放射源沿着推杆输出通道、输送导管与插入生物体组织内的穿刺针植入到生物体组织内上。
[0010]作为优选，所述连接件隔着消毒密封罩安装在运动平台上，所述各连接孔阵列分布在连接件上，所述连接孔靠近推杆输出通道的一端设有对中锥面，所述对中锥面用于在与推杆输出通道的一端对接时自动导向对中。
[0011]作为优选，所述运动平台是如下方式中的一种：A、连接件运动，推杆输出通道的一端静止；B、连接件静止，推杆输出通道的一端运动；C、连接件运动，推杆输出通道的一端运动；所述运动平台用于实现连接件和推杆输出通道的一端的至少两个自由度的相对移动，所述相对运动方式为下述方式之一：A、连接件是固定不动的，推杆输出通道的一端进行前后直线运动与一个平面内的运动；B、连接件进行前后直线运动，推杆输出通道的一端进行一个平面内的运动；C、连接件进行一个平面内的移动，推杆输出通道的一端进行前后直线运动；D、连接件进行前后直线运动与一个平面内的运动，推杆输出通道的一端固定不动；所述一个平面内的运动为单关节旋转运动、单关节旋转运动结合径向直线运动、双关节旋转运动或XY轴直线运动的一种；所述运动平台包括前后运动模块、旋转运动模块和径向运动模块，所述运动平台通过一个方向的旋转运动和两个方向的直线运动，实现推杆输出通道的一端在空间中三个自由度的运动；或者，所述运动平台包括前后运动模块、左右运动模块和上下运动模块，所述运动平台通过三个方向的直线运动，实现推杆输出通道的一端在空间中三个自由度的运动；或者，所述运动平台为多关节机械臂，该多关节机械臂可以带动推杆输出通道的一端在三维空间内自由活动定位。
[0012]作为优选，所述放射源植入装置通过第一旋转对接轴连接到第一外接动力源上，所述第一旋转对接轴与第一外接动力源之间通过所述隔离件隔开，确保无菌环境与有菌环境隔开；所述放射源植入装置还包括有第一推杆驱动机构，第一推杆驱动机构与第一旋转对接轴直接传动连接或间接传动连接，所述第一旋转对接轴将来自第一外接动力源的旋转运动传递给第一推杆驱动机构，并通过第一推杆驱动机构驱动所述第一推杆沿着所述推杆输出通道做前后运动；所述第一旋转对接轴通过第一传动部与第一外接动力源的第二传动部连接，所述第一传动部和第二传动部是传动轴与传动孔配合的结构，所述传动轴采用一字形轴、十字形轴、方轴、六角轴、多边形轴、D形轴、扁轴、花键轴、不规则形轴中的一种，所述传动孔的形状匹配所述传动轴的形状；或，所述第一传动部和第二传动部采用摩擦盘结构并通过摩擦盘结构之间的摩擦力建立扭矩传动；或，所述第一传动部和第二传动部采用销孔或销槽与销轴的结构实现扭矩传动；还包括有设置在第一传动部和/或第二传动部内的第一弹性元件，所述第一弹性元件推动第一传动部和第二传动部相向运动完成对接，所述第一弹性元件是弹簧、弹性块、弹片、卷簧、扭簧的一种或组合。
[0013]作为优选，所述第一传动部设置在第一旋转对接轴上，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消毒隔离的多通道放射源植入系统，其特征在于：包括连接件、运动平台、放射源植入装置和消毒隔离罩，放射源植入装置隔着消毒隔离罩安装在运动平台上，放射源植入装置包括放射源、第一推杆和推杆输出通道，推杆输出通道可用于导向第一推杆做前后移动，所述第一推杆顶推放射源沿着推杆输出通道依次输出，所述连接件上设有多个连接孔，所述连接件与推杆输出通道的一端分别固定在运动平台的两端，所述运动平台驱动连接件与推杆输出通道的一端在空间中相对运动，使推杆输出通道的一端与其中一个连接孔对接，从而将放射源从该连接孔输出出去，实现多通道植入。2.根据权利要求1所述的一种消毒隔离的多通道放射源植入系统，其特征在于：还包括多个第一输送导管，各第一输送导管的后端分别对应安装在连接件的各连接孔处，推杆输出通道通过所述运动平台的驱动实现与其中一个第一输送导管连通，所述第一输送导管的前端连接有穿刺针或设有用于与穿刺针相连的快速连接头，所述快速连接头与穿刺针采用螺纹、锁扣、粘胶的一种或多种组合的方式固定连接，所述第一推杆顶推放射源沿着推杆输出通道、第一输送导管与插入生物体组织内的穿刺针植入到生物体组织内上。3.根据权利要求1所述的一种消毒隔离的多通道放射源植入系统，其特征在于：所述连接件隔着消毒密封罩安装在运动平台上，所述各连接孔阵列分布在连接件上，所述连接孔靠近推杆输出通道的一端设有对中锥面，所述对中锥面用于在与推杆输出通道的一端对接时自动导向对中。4.根据权利要求1所述的一种消毒隔离的多通道放射源植入系统，其特征在于：所述运动平台是如下方式中的一种：连接件运动，推杆输出通道的一端静止；连接件静止，推杆输出通道的一端运动；连接件运动，推杆输出通道的一端运动；所述运动平台用于实现连接件和推杆输出通道的一端的至少两个自由度的相对移动，所述相对运动方式为下述方式之一：A、连接件是固定不动的，推杆输出通道的一端进行前后直线运动与一个平面内的运动；B、连接件进行前后直线运动，推杆输出通道的一端进行一个平面内的运动；C、连接件进行一个平面内的移动，推杆输出通道的一端进行前后直线运动；D、连接件进行前后直线运动与一个平面内的运动，推杆输出通道的一端固定不动；所述一个平面内的运动为单关节旋转运动、单关节旋转运动结合径向直线运动、双关节旋转运动或XY轴直线运动的一种；所述运动平台包括前后运动模块、旋转运动模块和径向运动模块，所述运动平台通过一个方向的旋转运动和两个方向的直线运动，实现推杆输出通道的一端在空间中三个自由度的运动；或者，所述运动平台包括前后运动模块、左右运动模块和上下运动模块，所述运动平台通过三个方向的直线运动，实现推杆输出通道的一端在空间中三个自由度的运动；或者，所述运动平台为多关节机械臂，该多关节机械臂可以带动推杆输出通道的一端在三维空间内自由活动定位。5.根据权利要求1所述的一种消毒隔离的多通道放射源植入系统，其特征在于：所述放
射源植入装置通过第一旋转对接轴连接到第一外接动力源上，所述第一旋转对接轴与第一外接动力源之间通过所述隔离件隔开，确保无菌环境与有菌环境隔开；所述放射源植入装置还包括有第一推杆驱动机构，第一推杆驱动机构与第一旋转对接轴直接传动连接或间接传动连接，所述第一旋转对接轴将来自第一外接动力源的旋转运动传递给第一推杆驱动机构，并通过第一推杆驱动机构驱动所述第一推杆沿着所述推杆输出通道做前后运动；所述第一旋转对接轴通过第一传动部与第一外接动力源的第二传动部连接，所述第一传动部和第二传动部是传动轴与传动孔配合的结构，所述传动轴采用一字形轴、十字形轴、方轴、六角轴、多边形轴、D形轴、扁轴、花键轴、不规则形轴中的一种，所述传动孔的形状匹配所述传动轴的形状；或，所述第一传动部和第二传动部采用摩擦盘结构并通过摩擦盘结构之间的摩擦力建立扭矩传动；或，所述第一传动部和第二传动部采用销孔或销槽与销轴的结构实现扭矩传动；还包括有设置在第一传动部和/或第二传动部内的第一弹性元件，所述第一弹性元件推动第一传动部和第二传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王学堂，朱鼎臣，付光明，雷星星，
申请(专利权)人：杭州大士科技有限公司，
类型：发明
国别省市：