【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗器械，具体涉及往复式拔芯机构。
技术介绍
1、放射性粒子植入手术是通过穿刺的方式，将具有很多个具有放射性的粒子直接植入到肿瘤内做一个局部的放疗，这种手术适应症很广，包括肺癌、肝癌、乳腺癌、前列腺癌等，而且其创口小、出血少，手术并发症相对较少，但却可以有效的抑制肿瘤的生长。但目前这种手术时间较长，而且医生在植入过程中需与粒子近距离接触，受到极大的辐射伤害，这极大地限制了这类手术的应用与推广。因此，粒子植入机器人系统应运而生，例如中国专利cn201910714054.7所提出的粒子植入手术机器人，该机器人系统在机器人的末端安装粒子植入枪，可以高精度地完成穿刺与粒子植入，但是该粒子植入枪与穿刺针在手术过程中始终刚性相连，容易划伤患者。
2、为此，一种解决思路是在粒子植入枪与穿刺针之间连接一根软管，通过软管输送粒子，从而避免刚性连接。但由于穿刺针的内部有一根针芯，针芯不能提前拔出，避免血液涌入穿刺针内凝固导致通道堵塞，因此需要一种自动拔芯以及收纳机构，能够在植入前将针芯拔出并收纳，然后马上进行植入。
3、在粒子植入手术时，某些穿刺位置的血液可能会比较丰富，拔走针芯并完成粒子植入之后，还需要再将针芯插入穿刺针中，尽可能减少血液在穿刺针内涌出凝固，导致穿刺针堵塞，此时就需要一种插芯机构来完成，此时如果还要再补植需要拍摄ct查看植入的效果，则可以再将针芯拔出，进行植入，植入完再插入针芯，此时就需要一种拔芯插芯机构来完成。
技术实现思路
1、本技术的目的：为了
2、本技术的技术方案：一种往复式拔芯机构，包括卡紧机构和往复运动机构，所述卡紧机构控制对针芯的卡紧或松开；所述往复运动机构驱动卡紧机构沿一定轨迹往复移动；
3、所述卡紧机构在被往复运动机构控制下往一侧移动时将针芯夹紧，以实现将针芯拔出，所述卡紧机构在被往复运动机构控制下往另一侧移动时将针芯松开，从而实现复位；所述卡紧机构为被动卡紧机构或主动卡紧机构；
4、其中被动卡紧机构在向一侧移动时自动将针芯卡紧，在向另一侧复位时自动松开针芯；其中主动卡紧机构能够主动控制卡紧与松开，配合往复运动机构实现拔芯运动。
5、作为优选，所述往复运动机构的驱动方式为电机驱动、气动推杆驱动、液压推杆驱动的一种或多种组合；所述电机驱动采用曲柄滑块机构、丝杆螺母机构、齿轮齿条机构的一种或多种组合。
6、作为优选，所述被动卡紧机构为卡爪机构、旋转卡紧机构、侧面压/拉紧机构的一种或组合；所述卡爪机构包括卡爪，卡爪通过铰链或滑槽进行导向，可以进行张开或合拢运动，往复运动机构带动卡爪向一侧运动时合拢卡爪且卡紧针芯从而将针芯往该侧带动，往复运动机构带动卡爪向另一侧运动时张开卡爪且松开穿刺针从而复位；所述旋转卡紧机构包括旋转件与旋转驱动机构，所述旋转卡紧机构在被往复运动机构驱动向一侧运动时，将通过旋转驱动机构带动旋转件旋转，所述旋转件上设有通孔或通槽或双突柱，当旋转件旋转时将别住穿过其上的通孔或通槽或双突柱的针芯；而当所述旋转卡紧机构在被往复运动机构驱动向另一侧运动时，将通过旋转驱动机构带动旋转件旋转到限定位置，旋转件在限定位置将不再别住针芯；所述侧面压/拉紧机构采用侧面压紧机构或侧面拉紧机构；
7、所述侧面压紧机构会在其被往复运动机构向一侧驱动时自动将针芯从侧面压紧，依靠压紧产生的摩擦力实现对针芯向一侧驱动，而后侧面压紧机构在被往复运动机构向另一侧驱动时，会自动松开对针芯的压紧，使侧面压紧机构得以复位；所述侧面拉紧机构会在其被往复运动机构向一侧驱动时自动将针芯从侧面拉紧，依靠拉紧产生的摩擦力实现对针芯向一侧驱动，而后侧面拉紧机构在被往复运动机构向另一侧驱动时，会自动松开对针芯的拉紧，使侧面拉紧机构得以复位。
8、作为优选，所述被动卡紧机构采用卡爪机构时，通过顶销与斜面或滑槽抵触配合实现卡爪卡紧或松开；
9、或通过连杆机构将卡爪收拢；
10、在顶销与斜面或滑槽抵触配合实现卡爪卡紧或松开的方式中，
11、卡爪机构包括推动块，推动块由往复运动机构驱动，推动块上设有顶销，卡爪上设有斜面或滑槽；或卡爪上有顶销，推动块上有斜面或滑槽；
12、或者，卡爪机构包括杠杆，推动块由往复运动机构驱动，杠杆上设有顶销，卡爪上设有斜面或滑槽；或杠杆上设有斜面或滑槽，卡爪上设有顶销；
13、或卡爪上设有斜面或滑槽，用于主动打开；
14、或卡爪上设有弹性元件，用于被动打开；
15、在连杆机构将卡爪收拢方式中，连杆为拱形连杆，拱形连杆上设有止动部。
16、作为优选，所述旋转驱动机构为驱动杠杆，在向一侧运动时将撬动或拉动旋转件旋转；或所述旋转驱动机构为齿轮和齿条，齿条带动齿轮，齿轮带动旋转件旋转；所述旋转件上设有限位部，通过限位部限制旋转件的转动。
17、作为优选，所述旋转件是旋转柱、旋转片、或柔性片；
18、旋转片或柔性片有横向槽，针芯可以从侧面装夹进旋转卡紧机构中；
19、或者，旋转柱有开放式的双突柱，针芯可以从侧面装夹进旋转卡紧机构中。
20、作为优选，所述侧面压紧机构或侧面拉紧机构采用连杆卡紧机构，通过连杆撬动压/拉住针芯；
21、或者，所述侧面压紧机构或侧面拉紧机构采用凸轮卡紧机构，通过凸轮转动压/拉住针芯；
22、或者，所述侧面压紧机构或侧面拉紧机构为斜面或滑槽卡紧机构，通过斜面或滑槽驱动压紧块或拉紧块运动实现对针芯压/拉紧；
23、所述侧面压紧组件或侧面拉紧组件上装设有在松开到一定位置不能再继续松开的限位部。
24、作为优选，主动卡紧机构采用卡爪卡紧，卡爪通过铰链或滑槽进行导向，可以进行张开与合拢；
25、或主动卡紧机构采用侧面压紧机构或侧面拉紧机构压紧或拉紧针芯；
26、或主动卡紧装置采用旋转卡紧机构，针芯从旋转卡紧机构的旋转件上的通孔、或通槽、或双突柱中间穿过，旋转件旋转实现旋转卡紧。
27、作为优选，还包括运动平台，所述运动平台包括连接件，所述针芯外部包裹有输送导管，多个针芯或输送导管呈直线阵列、曲线阵列、矩阵阵列或环形阵列分布在连接件上，卡紧机构和往复运动机构设置在运动平台上和/或针芯尾部设置在运动平台上；
28、运动平台的运动方式a为：驱动卡紧机构和往复运动机构移动和/或转动，针芯尾部不动；
29、运动平台的运动方式b为：驱动针芯尾部移动和/或转动，卡紧机构和往复运动机构不动；
30、运动平台的运动方式c为：驱动卡紧机构和往复运动机构移动和/或转动，且同时驱动针芯尾部移动和/或转动；
31、通过三种运动方式调整卡紧机构与针芯尾部之间位置和/或间距，使得卡紧机构和针芯尾部对接，再通过往复运动机构驱动卡紧机构移动将针芯拔出。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种往复式拔芯机构，其特征在于，包括卡紧机构和往复运动机构，
2.根据权利要求1所述的一种往复式拔芯机构，其特征在于，所述往复运动机构的驱动方式为电机驱动、气动推杆驱动、液压推杆驱动的一种或多种组合；所述电机驱动采用曲柄滑块机构、丝杆螺母机构、齿轮齿条机构的一种或多种组合。
3.根据权利要求1所述的一种往复式拔芯机构，其特征在于，所述被动卡紧机构为卡爪机构、旋转卡紧机构、侧面压/拉紧机构的一种或多种组合；
4.根据权利要求3所述的一种往复式拔芯机构，其特征在于，所述被动卡紧机构采用卡爪机构时，通过顶销与斜面或滑槽抵触配合实现卡爪卡紧或松开；
5.根据权利要求3所述的一种往复式拔芯机构，其特征在于，所述旋转驱动机构为驱动杠杆，在向一侧运动时将撬动或拉动旋转件旋转；
6.根据权利要求3所述的一种往复式拔芯机构，其特征在于，所述旋转件是旋转柱、旋转片、或柔性片；
7.根据权利要求3所述的一种往复式拔芯机构，其特征在于，所述侧面压紧机构或侧面拉紧机构采用连杆卡紧机构，通过连杆撬动压/拉住针芯；
8.根
9.根据权利要求1所述的一种往复式拔芯机构，其特征在于，还包括运动平台，所述运动平台包括连接件，所述针芯外部包裹有输送导管，多个针芯或输送导管呈直线阵列、曲线阵列、矩阵阵列或环形阵列分布在连接件上，卡紧机构和往复运动机构设置在运动平台上和/或针芯尾部设置在运动平台上；
10.根据权利要求1所述的一种往复式拔芯机构，其特征在于，所述往复运动机构后侧设有收纳机构，所述收纳机构采用套管或卷芯轮机构的一种或组合；所述套管安装在拔芯机构后端，拔芯机构将针芯输送并存放至套管内，实现针芯的收纳，套管是采用直套管、弧形套管、螺旋形套管、环形套管或薄膜型套管中的任意一种，套管是由硬质材料或柔性可变形材料制成的；
...【技术特征摘要】
1.一种往复式拔芯机构，其特征在于，包括卡紧机构和往复运动机构，
2.根据权利要求1所述的一种往复式拔芯机构，其特征在于，所述往复运动机构的驱动方式为电机驱动、气动推杆驱动、液压推杆驱动的一种或多种组合；所述电机驱动采用曲柄滑块机构、丝杆螺母机构、齿轮齿条机构的一种或多种组合。
3.根据权利要求1所述的一种往复式拔芯机构，其特征在于，所述被动卡紧机构为卡爪机构、旋转卡紧机构、侧面压/拉紧机构的一种或多种组合；
4.根据权利要求3所述的一种往复式拔芯机构，其特征在于，所述被动卡紧机构采用卡爪机构时，通过顶销与斜面或滑槽抵触配合实现卡爪卡紧或松开；
5.根据权利要求3所述的一种往复式拔芯机构，其特征在于，所述旋转驱动机构为驱动杠杆，在向一侧运动时将撬动或拉动旋转件旋转；
6.根据权利要求3所述的一种往复式拔芯机构，其特征在于，所述旋转件是旋转柱、旋转片、或柔性片；
7.根据权利要求3所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：王学堂，朱鼎臣，付光明，雷星星，
申请(专利权)人：杭州大士科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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