【技术实现步骤摘要】
基于激光点云的地面检测方法、系统及计算机可读介质
[0001]本专利技术主要涉及激光雷达点云检测
,具体地涉及一种基于激光点云的地面检测方法、系统及计算机可读介质。
技术介绍
[0002]在车辆自动驾驶领域,车辆上通常会搭载激光雷达以感知周围环境,激光雷达具有探测分辨率高、抗干扰能力强、获取信息丰富以及可以全天时工作等特点。在车辆自动驾驶过程中需要对周围环境进行目标检测,例如当检测出行人、石头、土堆、栅栏等障碍物时,车辆需要进行相应的避让处置。在基于激光雷达的激光点云进行目标检测时,车辆上搭载的激光雷达的部分视场范围可能会覆盖地面,而地面点云会影响对障碍物尺寸的判断,地面点云对于目标检测任务来说是无效的传感器信息,因此需要根据地面检测方法筛选出地面点云点,再将地面点云点剔除,避免地面点云点对目标检测产生干扰。
[0003]现有的地面检测方法通常基于人工标注好的高精度地图来进行地面拟合,这些人工标注的高精度地图中包括道路边界等多种交通道路元素,地面检测方法会对已标出道路边界范围内的激光点云点进行地面拟合处理,从而 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于激光点云的地面检测方法,所述激光点云包括至少一个点云点,其特征在于,包括:步骤S1:将每个点云点输入语义分割神经网络模型,所述语义分割神经网络模型输出所述每个点云点的类别,其中,所述类别包括地面和非地面;步骤S2:将每个类别为地面的点云点作为待处理点云点,从所述待处理点云点中去除大于第一预设阈值的待处理点云点,获得剩余的至少一个候选点云点;步骤S3:栅格化处理每个候选点云点,获得栅格内所述每个候选点云点的坐标,其中,所述栅格包括多个第一子栅格;步骤S4:遍历每个第一子栅格,计算所述每个第一子栅格的拟合平面方程;以及步骤S5:计算所述每个候选点云点与所述每个第一子栅格的拟合平面方程所对应拟合平面之间的第一距离,将所述第一距离小于第二预设阈值的候选点云点作为地面检测点云点。2.如权利要求1所述的地面检测方法,其特征在于,在所述步骤S4中,计算所述每个第一子栅格的拟合平面方程的步骤包括:步骤S4a:在当前第一子栅格中随机选取不共线的多个候选点云点,根据所述多个候选点云点的坐标构建候选平面方程;步骤S4b:根据所述候选平面方程计算所述当前第一子栅格中的内点率;步骤S4c:根据所述当前第一子栅格中的内点率判断是否将所述候选平面方程作为所述当前第一子栅格的拟合平面方程。3.如权利要求2所述的地面检测方法,其特征在于,在所述步骤S4中,在遍历每个第一子栅格的过程中,重复所述步骤S4a~所述步骤S4c。4.如权利要求2所述的地面检测方法,其特征在于,所述第一子栅格中包括多个第二子栅格;所述步骤S4a进一步包括:在当前第一子栅格的任意个第二子栅格中随机选取不共线的三个候选点云点,根据所述三个候选点云点的坐标构建候选平面方程。5.如权利要求4所述的地面检测方法,其特征在于,所述第一子栅格包括低分辨率栅格,所述第二子栅格包括高分辨率栅格。6.如权利要求2所述的地面检测方法,其特征在于,在所述步骤S4b中,根据所述候选平面方程计算所述当前第一子栅格中的内点率的步骤包括:步骤S4ba:计算所述当前第一子栅格中所述每个候选点云点与所述候选平面方程所对应拟合平面之间的第二距离;步骤S4bb:判断所述第二距离是否小于第三预设阈值,若是,则将所述第二距离对应的候选点云点记为内点;若否,则将所述第二距离对应的候选点云点记为外点;步骤S4bc:计算所述当前第一子栅格中,所述内点的数量与所述候选点云点的数量的比值,得到所述当前第一子栅格中的内点率。7.如权利要求2或6所述的地面检测方法,其特征在于,在所述步骤S4c中,根据所述当前第一子栅格中的内...
【专利技术属性】
技术研发人员:张灿,宋文辉,潘奇,陈睿,赵天坤,
申请(专利权)人:合众新能源汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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