一种油门防误踩控制方法及系统技术方案

本发明专利技术属于油门防误踩控制领域，具体涉及一种油门防误踩控制方法及系统。控制方法包括判断驾驶员是否误踩油门的步骤，当同时满足包括油门踏板开度初始值小于对应阈值A0、油门踏板开度结束值大于对应阈值A1在内的车辆信号条件时，判定误踩油门，控制车辆限速行驶；其中A0、A1由车型、路况和驾驶习惯确定；该判断驾驶员是否误踩油门的步骤既可以在行驶过程全速段实时进行，也可以在检测到前方有障碍物且存在碰撞风险时再触发；本发明专利技术所提供的技术方案在有效降低误踩油门导致的碰撞事故的同时，通过关联油门踏板开度变化率、油门踏板开度初始值和结束值，充分考虑了驾驶员意图，避免将正常加速操作误判为误踩油门，从而减少对驾驶员正常操作的干扰。正常操作的干扰。正常操作的干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种油门防误踩控制方法及系统


[0001]本专利技术属于油门防误踩控制领域，具体涉及一种油门防误踩控制方法及系统。

技术介绍

[0002]在驾驶过程中，由于制动踏板与油门的距离较近，在遇到紧急情况时，驾驶员往往容易将二者混淆，出现误踩油门的驾驶行为，导致驾驶员无法及时实施规避风险的操作，造成安全隐患。
[0003]现有针对车辆的油门防误踩设计方法往往仅考虑当前时刻油门踏板开度变化速率、踩踏油门深度或踩踏油门力度等实时情况，忽略了油门踏板开度初始时刻和结束时刻的关联性，因此对误踩油门操作的判断不够准确，更容易出现误判的情况。
[0004]公布号为CN106114414A的专利技术专利中公开了一种用于电动汽车的油门误踩检测方法，该检测方法主要依据电动汽车的实时车速、油门踏板开度信息、方向盘转角信息和障碍物信息判断是否存在油门误踩行为，相当于通过油门踏板被踩下的程度来确定，一旦油门开度过大则认定驾驶员误踩油门，相应控制车辆减速。这种仅考虑踏板最终开度的方式并没有充分考虑驾驶员意图，若驾驶员并非误踩油门，而是本身存在加速意图，则强行控制减速或不响应加速请求会对驾驶员正常操作存在一定的干扰，影响驾驶感受。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种油门防误踩控制方法及系统，用于解决现有技术中由于没有充分考虑驾驶员意图导致将驾驶员的正常加速操作误判为误踩油门的问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种油门防误踩控制方法，该控制方法包括如下步骤：
[0007]步骤1：在车辆行驶过程中，获取车辆的车速、油门踏板开度、制动踏板开度、档位和转向信号；
[0008]步骤2：当车辆信号同时满足以下条件时，则判定驾驶员误踩油门：
[0009](1)a0≤A0且a1≥A1；
[0010](2)v≥0km/h，α≥α0；
[0011](3)无转向灯信号；
[0012](4)档位信号为前进档；
[0013](5)B≤B0；
[0014]步骤3：当系统判断驾驶员误踩油门时，控制车辆限速行驶；
[0015]其中，a0为油门踏板开度初始值，a1为油门踏板开度结束值，A0为油门踏板开度初始值阈值，A1为油门踏板开度结束值阈值；B为制动踏板开度，B0为制动踏板开度阈值；α为油门踏板开度变化率，α0为油门踏板开度变化率阈值；v为车速，由电机转速计算获得。
[0016]其中，油门踏板开度初始值指的是油门踏板开度变化率开始大于油门踏板开度变化率阈值时的油门踏板开度；油门踏板开度结束值指的是油门踏板开度变化率从大于油门
踏板开度变化率阈值的状态，再恢复到小于油门踏板开度变化率阈值状态时的油门踏板开度。
[0017]该控制方法在车辆行驶过程中全速段进行油门防误踩控制，能够在降低车辆行驶过程中驾驶员误踩油门发生碰撞事故概率的同时，通过关联油门踏板开度变化率、油门踏板开度初始值和结束值，有效识别驾驶员本身的加速意图，避免将正常加速操作误判为油门误踩操作，即在进行油门误踩控制时充分考虑驾驶员加速意图，从而减少对驾驶员正常操作的干预。
[0018]进一步地，为避免将正常加速操作误判为油门误踩操作，所述A0、A1根据车型、路况和驾驶习惯确定。
[0019]由于不同车型、路况和驾驶习惯都会影响车辆正常加速行驶时的油门开度范围，为了使所设置的A0、A1值(能够用于区分车辆正常加速情况和油门误踩情况的油门开度范围)与实际车型、路况和驾驶习惯相匹配，需要根据车型、路况和驾驶习惯来确定A0、A1。
[0020]本专利技术还提供了一种油门防误踩控制方法，该控制方法包括如下步骤：
[0021]步骤1：在车辆行驶过程中，获取车辆的车速、油门踏板开度、制动踏板开度、档位和转向信号；
[0022]步骤2：当车辆信号同时满足以下条件时，则判定驾驶员误踩油门：
[0023](1)a0≤A0且a1≥A1；
[0024](2)v≥0km/h，α≥α0；
[0025](3)无转向灯信号；
[0026](4)档位信号为前进档；
[0027](5)B≤B0；
[0028]步骤3：当判定驾驶员误踩油门时，控制车辆进行减速；若判定驾驶员正常操作，则车辆正常行驶。
[0029]其中，a0为油门踏板开度初始值，a1为油门踏板开度结束值，A0为油门踏板开度初始值阈值，A1为油门踏板开度结束值阈值；B为制动踏板开度，B0为制动踏板开度阈值；α为油门踏板开度变化率，α0为油门踏板开度变化率阈值；v为车速，由电机转速计算获得。
[0030]其中，油门踏板开度初始值指的是油门踏板开度变化率开始大于油门踏板开度变化率阈值时的油门踏板开度；油门踏板开度结束值指的是油门踏板开度变化率从大于油门踏板开度变化率阈值的状态，再恢复到小于油门踏板开度变化率阈值状态时的油门踏板开度。
[0031]该控制方法在车辆前方存在障碍物时触发油门防误踩控制，针对危险情况有效降低驾驶员误踩油门发生碰撞事故概率的同时，通过关联油门踏板开度变化率、油门踏板开度初始值和结束值，识别驾驶员本身的加速意图，避免将正常加速操作误判为油门误踩操作，即在进行油门误踩控制时充分考虑驾驶员加速意图，从而减少对驾驶员正常操作的干预。
[0032]进一步地，为避免将正常加速操作误判为油门误踩操作，所述A0、A1根据车型、路况和驾驶习惯确定。
[0033]由于不同车型、路况和驾驶习惯都会影响车辆正常加速行驶时的油门开度范围，为了使所设置的A0、A1值(能够用于区分车辆正常加速情况和油门误踩情况的油门开度范
围)与实际车型、路况和驾驶习惯相匹配，需要根据车型、路况和驾驶习惯来确定A0、A1。
[0034]进一步地，为减少对驾驶员正常操作的干扰，在车辆行驶过程中实时检测障碍物情况并相应进行判断碰撞风险，上述油门防误踩控制步骤设置为在检测到车辆前方有障碍物且判定存在碰撞风险时触发。
[0035]进一步地，为了使障碍物检测的结果更加准确，检测障碍物情况的方式如下：
[0036]实时通过摄像头获取障碍物相对自车的相对速度Δv1和相对距离Δd1，通过雷达获取障碍物相对自车的相对速度Δv2和相对距离Δd2；当且仅当且时，判定摄像头和雷达识别为同一个障碍物，将该障碍物认定为车辆前方障碍物；其中，为相对速度阈值，为相对距离阈值，不同车型所设定的阈值不同。
[0037]通过两种不同的方式进行障碍物的检测，当两种方式所获取的障碍物数据相同或相近时，才判定车辆前方的确存在障碍物，相比仅采用一种方式检测的方法，降低了误报的可能性。
[0038]进一步地，为了使碰撞风险判断的结果更加准确，判断碰撞风险的方式如下：
[0039]计算碰撞预警时间TTC
[0040][0041]当时，判定存在碰撞风险；当时，判定不存在碰撞风险；为碰撞预警时间阈值，不同车型所设定的阈值不同。
[0042]本专利技术还提供了一种油门本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种油门防误踩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在车辆行驶过程中，获取车辆的车速、油门踏板开度、制动踏板开度、档位和转向信号；步骤2：当车辆信号同时满足以下条件时，则判定驾驶员误踩油门：(1)a0≤A0且a1≥A1；(2)v≥0km/h，α≥α0；(3)无转向灯信号；(4)档位信号为前进档；(5)B≤B0；步骤3：当系统判断驾驶员误踩油门时，控制车辆限速行驶；其中，a0为油门踏板开度初始值，a1为油门踏板开度结束值，A0为油门踏板开度初始值阈值，A1为油门踏板开度结束值阈值；B为制动踏板开度，B0为制动踏板开度阈值；α为油门踏板开度变化率，α0为油门踏板开度变化率阈值；v为车速；其中，油门踏板开度初始值指的是油门踏板开度变化率开始大于油门踏板开度变化率阈值时的油门踏板开度；油门踏板开度结束值指的是油门踏板开度变化率从大于油门踏板开度变化率阈值的状态，再恢复到小于油门踏板开度变化率阈值状态时的油门踏板开度。2.根据权利要求1所述的油门防误踩控制方法，其特征在于，A0、A1根据车型、路况和驾驶习惯确定。3.一种油门防误踩控制系统，其特征在于，包括控制模块，用于执行如权利要求1所述的油门防误踩控制方法。4.一种油门防误踩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：车辆在行驶过程中，实时检测障碍物情况，若检测到车辆前方有障碍物，则判断是否存在碰撞风险；步骤2：当判定存在碰撞风险时，进一步触发驾驶员是否误踩油门的判断；其中，当车辆信号同时满足以下条件时，则判定驾驶员误踩油门：(1)a0≤A0且a1≥A1；(2)v≥0km/h，α≥α0；(3)无转向灯信号；(4)档位信号为前进档；(5)B≤B0；其中，a0为油门踏板开度初始值，a1为油门踏板开度结束值，A0为油门踏板开度初始值阈值，A1为油门踏板开度结束值阈值；B为制动踏板开度，B0为制动踏板开度阈值；α为油门踏板开度变化率，α0为油门踏板开度变化率阈值；v为车速；其中，油门踏板开度初始值指的是油门踏板开度变化率开始大于油门踏板开度变化率阈值时的油门踏板开度；油门踏板开度结束值指的是油门踏板开度变化率从大于油门踏板开度变化率阈值的状态，再恢复到小于油门踏板开度变化率阈值状态时的油门踏板开度；步骤3：若判定驾驶员误踩油门，则控制车辆限速行驶；若判定驾驶员正常操作，则车辆正常行驶。5.根据权利要求4所述的油门防误踩控制方法，其特征在于，步骤1中，检测障碍物情况
的方式如下：实时通过摄像头获取障碍物相对自车的相对速度Δv1和相对距离Δd1，通过雷达获取障碍物相对自车的相对速度Δv2和相对距离Δd2；当...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄琨，何亮，位跃辉，李涛，
申请(专利权)人：宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：