地图纠偏方法、系统及自移动设备技术方案

本发明专利技术涉及一种地图纠偏方法、系统及自移动设备。该方法包括：获取待清洁区域的格栅地图，并检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度；根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致。本发明专利技术可解决传统技术中自移动设备得到的清洁地图的方向具有不确定性，不利于自移动设备确定清扫方向的问题。清扫方向的问题。清扫方向的问题。

【技术实现步骤摘要】
地图纠偏方法、系统及自移动设备


[0001]本专利技术涉及清洁设备
，特别涉及一种地图纠偏方法、系统及自移动设备。

技术介绍

[0002]随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，洗地机、扫地机等各种自移动设备的应用越来越广泛，给人们的生活带了极大的便利。在传统技术中，扫地机等自移动设备在对待清洁区域进行清洁的过程中，通常按预设的清洁地图在待清洁区域中移动。但是，扫地机等自移动设备在开始清洁工作前，得到的清洁地图的方向具有不确定性，不利于自移动设备确定清扫方向。

技术实现思路

[0003]因此，本专利技术所要解决的技术问题是传统技术中自移动设备得到的清洁地图的方向具有不确定性，不利于自移动设备确定清扫方向。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种地图纠偏方法，应用于自移动设备，所述方法包括：
[0005]获取待清洁区域的格栅地图，并检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；
[0006]当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度；
[0007]根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致。
[0008]可选地，所述检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：
[0009]根据得到的所述格栅地图，获取所述格栅地图的所有的边界线的信息；
[0010]根据得到的所有的所述边界线的信息，获取所述格栅地图的地图主方向；
[0011]根据得到的所述地图主方向，获取主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；其中，所述主边界线为在所述地图主方向上的所述边界线。
[0012]可选地，所述根据得到的所有的所述边界线的信息，获取所述格栅地图的地图主方向，包括：
[0013]根据得到的所有的所述边界线的信息，获取每条所述边界线的延伸方向；
[0014]根据得到的所有的所述边界线的延伸方向，确定方向相同的多数所述边界线的延伸方向为所述格栅地图的地图主方向。
[0015]可选地，所述根据得到的所述地图主方向，获取主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：
[0016]根据得到的所述地图主方向和所有的所述边界线的信息，获取每条所述主边界线上的边界激光检测点；
[0017]根据得到的每条所述主边界线上的所述边界激光检测点，获取所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况。
[0018]可选地，所述根据得到的每条所述主边界线上的所述边界激光检测点，获取所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：
[0019]根据得到的每条所述主边界线上的所有的所述边界激光检测点，获取每个所述边界激光检测点在所述坐标系中的边界激光点坐标；
[0020]获取每条所述主边界线上的所述边界激光检测点的方差值，检测所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况。
[0021]可选地，所述获取每条所述主边界线上所有的所述边界激光检测点的方差值，检测所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：
[0022]根据得到的每条所述主边界线上所有的所述边界激光检测点的方差值，与预设值进行比较以检测所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；
[0023]当所述方差值大于所述预设值时，判断所述主边界线的延伸方向相对所述自移动设备的坐标系的轴线方向存在方位偏转；
[0024]当所述方差值等于或小于所述预设值时，判断所述主边界线的延伸方向与所述自移动设备的坐标系的轴线方向方位一致。
[0025]可选地，所述当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度，包括：
[0026]当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述主边界线与所述坐标系的轴线的夹角；
[0027]根据得到的所述夹角，确定所述格栅地图的偏转角度。
[0028]可选地，所述根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致之后，还包括：
[0029]当所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致时，获取所述格栅地图的新地图主方向；
[0030]根据得到的所述新地图主方向，确定所述自移动设备的目标移动方向。
[0031]此外，本专利技术还提出一种地图纠偏系统，应用于自移动设备，包括：
[0032]地图匹配检测模块，用于获取待清洁区域的格栅地图，并检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；
[0033]偏转角度获取模块，用于当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度；
[0034]旋转纠偏模块，用于根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致。
[0035]此外，本专利技术还提出一种自移动设备，包括：
[0036]设备本体；以及，
[0037]控制处理器，设于所述设备本体上；
[0038]其中，所述控制处理器用于：
[0039]获取待清洁区域的格栅地图，并检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；
[0040]当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度；
[0041]根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致。
[0042]本专利技术提供的技术方案，具有以下优点：
[0043]本专利技术提供的地图纠偏方法，在通过自移动设备对待清洁区域进行清洁时，可先获取待清洁区域的格栅地图，并检测格栅地图与自移动设备的坐标系是否存在偏转。如果格栅地图相对自移动设备的坐标系存在偏转，会不利于确定自移动设备在待清洁区域中的清扫方向。而当检测到格栅地图相对自移动设备的坐标系存在方位偏转时，可获取格栅地图相对自移动设备的坐标系的偏转角度，并根据偏转角度对格栅地图进行旋转，使得格栅地图的方位与自移动设备的坐标系的方位一致。这样，可使得待清洁区域的格栅地图的方向确定，便于自移动设备确定在待清洁区域中的清扫方向。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0045]图1为本专利技术实施例所述地图纠偏方法的步骤流程示意图；
[0046]图2为本专利技术实施例所述地图纠偏系统的结构示意简框图；
[0047]图3为本专利技术实施例所述自移动设备的结构示意简框图；
[0048]图4为本专利技术实施例所述自移动设备的立体结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图纠偏方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：获取待清洁区域的格栅地图，并检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；当检测到所述格栅地图相对所述自移动设备的坐标系存在方位偏转时，获取所述格栅地图的偏转角度；根据得到的所述偏转角度，对所述格栅地图进行旋转使所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位一致。2.根据权利要求1所述的地图纠偏方法，其特征在于，所述检测所述格栅地图与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：根据得到的所述格栅地图，获取所述格栅地图的所有的边界线的信息；根据得到的所有的所述边界线的信息，获取所述格栅地图的地图主方向；根据得到的所述地图主方向，获取主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况；其中，所述主边界线为在所述地图主方向上的所述边界线。3.根据权利要求2所述的地图纠偏方法，其特征在于，所述根据得到的所有的所述边界线的信息，获取所述格栅地图的地图主方向，包括：根据得到的所有的所述边界线的信息，获取每条所述边界线的延伸方向；根据得到的所有的所述边界线的延伸方向，确定方向相同的多数所述边界线的延伸方向为所述格栅地图的地图主方向。4.根据权利要求3所述的地图纠偏方法，其特征在于，所述根据得到的所述地图主方向，获取主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：根据得到的所述地图主方向和所有的所述边界线的信息，获取每条所述主边界线上的边界激光检测点；根据得到的每条所述主边界线上的所述边界激光检测点，获取所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况。5.根据权利要求4所述的地图纠偏方法，其特征在于，所述根据得到的每条所述主边界线上的所述边界激光检测点，获取所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况，包括：根据得到的每条所述主边界线上的所有的所述边界激光检测点，获取每个所述边界激光检测点在所述坐标系中的边界激光点坐标；获取每条所述主边界线上的所述边界激光检测点的方差值，检测所述主边界线与所述自移动设备的坐标系的方位匹配情况。6.根据权利要求5所述的地图纠偏方法，其特征在于，所述获取每条所述主边界线上所有的所述边界激光检测点的方差值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹蒙，张陆涵，王永涛，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：