本发明专利技术实施例公开了一种电动车转矩控制方法、装置、电动车和存储介质，该方法包括：获取电机编码器在当前周期的编码器信号；根据编码器信号计算在当前周期的整车速度和电机加速度；基于整车速度和预先确定的路面附着参数计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数；基于轮胎与路面的附着系数和电机加速度确定电机在当前周期的目标转矩，并根据目标转矩控制电机在当前周期输出的转矩。本发明专利技术实施例的方法可以根据电机加速度和轮胎与路面的附着系数确定电机输出的目标转矩，并根据目标转矩对电机实际输出的转矩进行实时调整，防止电动车发生侧滑、侧翻的情况发生，提高了两轮电动车行驶的安全性。驶的安全性。驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种电动车转矩控制方法、装置、电动车和存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及电动车控制
，尤其涉及一种电动车转矩控制方法、装置、电动车和存储介质。
技术介绍
[0002]两轮电动车又被称为“电动车”，它是由蓄电池(电瓶)提供电能，由电动机驱动的纯电动机动车辆。两轮电动车以其小巧、快捷、绿色低污染的特点深受人们的喜爱，已经成为人们出行的必备交通工具之一。然而由于当前两轮电动车事故频发，两轮电动车的行驶安全越来越受到人们的重视，如何提高两轮电动车行驶的安全性成为两轮电动车研究的重点之一。
[0003]目前，电动车安全转矩控制技术在两轮电动车领域中的应用较少，现有的控制两轮电动车的安全转矩方式中，可以根据用户的加速习惯的速度需求，对电机的输出转矩进行调整。但是在实际应用中，用户使用电动车时的速度会根据实际情况不断变化。这种方式不能根据电动车的实际使用情况对电机输出的转矩进行实时调整，可能会发生驱动车轮打滑导致电动车发生侧滑、侧翻的情况发生，降低了两轮电动车行驶的安全性。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种电动车转矩控制方法、装置、电动车和存储介质，可以根据电机加速度和轮胎与路面的附着系数实时调整电机输出的转矩，避免电动车发生侧滑、侧翻的情况发生，提高两轮电动车行驶的安全性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种电动车转矩控制方法，包括：
[0006]获取电机编码器在当前周期的编码器信号；
[0007]根据所述编码器信号计算在所述当前周期的整车速度和电机加速度；
[0008]基于所述整车速度和预先确定的路面附着参数计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数；其中，所述路面附着参数包括：风阻系数、所述电动车行驶时的迎风面积和风阻常数中的一项或多项；
[0009]基于轮胎与路面的附着系数和所述电机加速度确定电机在当前周期的目标转矩，并根据所述目标转矩控制所述电机在当前周期输出的转矩。
[0010]第二方面，本专利技术实施例提供一种电动车转矩控制装置，所述装置包括：
[0011]信号获取模块，用于获取电机编码器在当前周期的编码器信号；
[0012]加速度计算模块，用于根据所述编码器信号计算在当前周期的整车速度和电机加速度；
[0013]系数确定模块，用于基于所述整车速度和预先确定的路面附着参数计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数；其中，所述路面附着参数包括：风阻系数、电动车行驶时的迎风面积和风阻常数中的一项或多项；
[0014]转矩控制模块，用于基于轮胎与路面的附着系数和所述电机加速度确定电机在当
前周期的目标转矩，并根据所述目标转矩控制所述电机在当前周期输出的转矩。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电动车，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的电动车转矩控制方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的电动车转矩控制方法。
[0017]本专利技术实施例中，获取电机编码器在当前周期的编码器信号；根据编码器信号计算在当前周期的整车速度和电机加速度；基于整车速度和预先确定的路面附着参数计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数；其中，路面附着参数包括：风阻系数、电动车行驶时的迎风面积和风阻常数中的一项或多项；基于轮胎与路面的附着系数和电机加速度确定电机在当前周期的目标转矩，并根据目标转矩控制电机在当前周期输出的转矩。即本专利技术实施例中，可以根据电机加速度和轮胎与路面的附着系数确定电机输出的目标转矩，并根据目标转矩对电机实际输出的转矩进行实时调整，防止电动车发生侧滑、侧翻的情况发生，提高了两轮电动车行驶的安全性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例提供的电动车转矩控制方法的一个流程图；
[0020]图2为本专利技术实施例提供的电动车转矩控制方法的另一流程图；
[0021]图3为本专利技术实施例提供的确定目标转矩的流程图；
[0022]图4为本专利技术实施例提供的电动车转矩控制装置的结构示意图；
[0023]图5为本专利技术实施例提供的电动车的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0025]图1为本专利技术实施例提供的电动车转矩控制方法的一个流程图，本专利技术实施例的方法可以实时调整电机输出的转矩，避免电动车发生侧滑、侧翻的情况发生，提高两轮电动车行驶的安全性。该方法可以由本专利技术实施例提供的电动车转矩控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。以下实施例将以该装置集成在电动车中为例进行说明，参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：
[0026]步骤101、获取电机编码器在当前周期的编码器信号。
[0027]其中，电机编码器是一种适用于电机上将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。本方案中，电机编码器可以用于测量电动车电机的转速。电机编码器包括光电编码器、霍尔传感器、磁电阻效应(Tunnel Magneto Resistance，
TMR)传感器以及旋转变压器等。
[0028]具体地，控制器可以根据内部芯片的处理能力预先设置好周期时长，并按照预设周期获取电机编码器的编码器信号。例如在本方案中，根据普通两轮电动车的控制器芯片的处理能力，可以确定周期时长为62.5微秒。即控制器可以每隔62.5微秒获取一次编码器信号。
[0029]步骤102、根据编码器信号计算在当前周期的整车速度和电机加速度。
[0030]其中，当前周期是当前时刻所在的周期。在一种可选的实施方式中，控制器可以根据编码器信号计算电动车在当前周期的轮速，根据轮速确定电动车在当前周期的整车速度。并且，可以根据当前周期的电机加速度是否突变来确定当前周期的轮速是否更新。例如，当电机加速度超过预设加速度范围时，可以确定当前周期的电动车的轮速异常，进一步可以确定当前周期的电动车的轮速不需要更新，则可以将上一个周期的电动车的轮速确定为当前周期的电动车的轮速。
[0031]本方案中，根据编码器信号计算在当前周期的电机加速度，包括如下步骤A1
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步骤A3：
[0032]步骤A1：基于编码器信号计算在当前周期的候选电机转速。
[0033]电机编码器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动车转矩控制方法，其特征在于，包括：获取电机编码器在当前周期的编码器信号；根据所述编码器信号计算在当前周期的整车速度和电机加速度；基于所述整车速度和预先确定的路面附着参数计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数；其中，所述路面附着参数包括：风阻系数、电动车行驶时的迎风面积和风阻常数中的一项或多项；基于轮胎与路面的附着系数和所述电机加速度确定电机在当前周期的目标转矩，并根据所述目标转矩控制所述电机在当前周期输出的转矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述整车速度和预先确定的路面附着参数计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数，包括：将所述风阻系数、所述电动车行驶时的迎风面积和所述整车速度的平方值相乘，得到第一乘积；将所述第一乘积和所述风阻常数相除，得到在当前周期的风阻力；基于所述风阻力、预先确定的整车重力和后车轮半径计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述当前周期的风阻力、预先确定的整车重力和后车轮半径计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数，包括：基于预先确定的电机驱动力矩和所述风阻力的差值、预先获取的车轮转动惯量计算在当前周期的附着力；将所述附着力与所述整车重力和所述后车轮半径的乘积相除，得到在当前周期的轮胎与路面的附着系数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于轮胎与路面的附着系数和所述电机加速度确定电机在当前周期的目标转矩，包括：将所述电机加速度输入至比例
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积分
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微分PID调节器，得到所述电机加速度对应的电机调节转矩；获取电动车在当前周期的转把开度；当轮胎与路面的附着系数小于预设附着系数且所述电机调节转矩小于0时，基于所述当前周期的转把开度和所述电机调节转矩确定所述目标转矩。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述当前周期的转把开度和所述电机调节转矩确定所述目标转矩，包括：若...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘铁丁，高宇，胡维超，陈清付，张柳鹏，
申请(专利权)人：广东高标电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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