车辆队列的控制方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆队列的控制方法、装置以及存储介质。其中，该方法包括：响应于接收到对车辆队列进行控制的控制指令，控制车辆队列中的控制器获取第一车辆的目标行驶状态参数和第二车辆的初始行驶状态参数，其中，控制指令用于控制车辆队列中的多个车辆按照预设间隔策略行驶；控制控制器根据第一车辆的目标行驶状态参数、第二车辆的初始行驶状态参数以及预设间隔策略，对第二车辆进行控制，得到第二车辆的目标位置；控制第二车辆的扩张状态观测器根据目标位置，估计第二车辆的目标行驶状态参数，其中，目标行驶状态参数应用于对车辆队列中的多个车辆进行控制的场景中。本发明专利技术解决了相关技术中车辆队列的行驶控制效率较低的技术问题。的技术问题。的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆队列的控制方法、装置以及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆队列的控制方法、装置以及存储介质。

技术介绍

[0002]对于车辆队列行驶控制技术的研究多数是基于多智能体模型，现有研究在研究设计网联车辆队列控制算法时一般认为车辆的速度、加速度状态是已知的。实际上，车辆的速度状态通常可以通过车载速度传感器准确测量，但加速度传感器由于温度，机械应力/压力和湿度的变化会不可避免地产生测量误差或输出漂移，并且在长期部署中准确校核也比较相当困难，甚至一些车辆收到成本因素限制没有装备车载加速度传感器，另外，当对速度测量值直接进行数值微分以获取加速度信息时，测量噪声也会因为微分运算而被进一步放大使得计算得到的加速度值与真实值存在较大误差，导致相关技术中存在车辆队列的行驶控制效率较低的技术问题。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆队列的控制方法、装置以及存储介质，以至少解决相关技术中车辆队列的行驶控制效率较低的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆队列的控制方法，包括：响应于接收到对车辆队列进行控制的控制指令，控制车辆队列中的控制器获取第一车辆的目标行驶状态参数和第二车辆的初始行驶状态参数，其中，控制指令用于控制车辆队列中的多个车辆按照预设间隔策略行驶；控制控制器根据第一车辆的目标行驶状态参数、第二车辆的初始行驶状态参数以及预设间隔策略，对第二车辆进行控制，得到第二车辆的目标位置；控制第二车辆的扩张状态观测器根据目标位置，估计第二车辆的目标行驶状态参数，其中，目标行驶状态参数应用于对车辆队列中的多个车辆进行控制的场景中。
[0006]进一步地，控制控制器根据第一车辆的目标行驶状态参数、第二车辆的初始行驶状态参数以及预设间隔策略，对第二车辆进行控制，得到第二车辆的目标位置，包括：控制控制器根据第一车辆的目标行驶状态参数、第二车辆的初始行驶状态参数以及预设间隔策略得到控制参数；控制控制器基于控制参数对第二车辆进行控制之后，获取第二车辆的目标位置。
[0007]进一步地，控制控制器根据第一车辆的目标行驶状态参数、第二车辆的初始行驶状态参数以及预设间隔策略得到控制参数，包括：响应于第一车辆为车辆队列的领头车辆，控制控制器根据第一车辆的目标行驶状态参数、第二车辆的初始行驶状态参数以及预设间隔策略得到控制参数；响应于第一车辆不为车辆队列的领头车辆，控制控制器根据第一车辆的目标行驶状态参数、第二车辆的初始行驶状态参数、第三车辆的目标行驶状态参数以及预设间隔策略得到控制参数，第一车辆为第二车辆和第三车辆之间的车辆。
[0008]进一步地，响应于第一车辆为领头车辆，确定第一车辆的目标行驶状态参数为预设行驶状态参数，其中，预设行驶状态参数为基于第一车辆按照预设曲线行驶后输出的行驶状态参数，预设曲线用于表示车辆的行驶速度与行驶时间之间的对应关系。
[0009]进一步地，扩张状态观测器为根据系统扰动状态参数和三阶非线性动力学模型构建得到，三阶非线性动力学模型根据车辆的位置状态参数、速度状态参数和加速度状态参数构建得到。
[0010]进一步地，控制第二车辆的扩张状态观测器根据目标位置，估计第二车辆的目标行驶状态参数，包括：利用反步设计法将扩张状态观测器分解为多个子模型；基于目标控制量和/或目标函数以及目标位置控制多个子模型处于稳定状态，其中，目标控制量为用于控制多个子模型处于稳定状态的控制量，目标函数为用于控制多个子模型处于稳定状态的方程；对处于稳定状态的多个子模型进行集合，得到目标行驶状态参数。
[0011]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆队列的控制装置，包括：第一控制模块，用于响应于接收到对车辆队列进行控制的控制指令，控制车辆队列中的控制器获取第一车辆的目标行驶状态参数和第二车辆的初始行驶状态参数，其中，控制指令用于控制车辆队列中的多个车辆按照预设间隔策略行驶；第二控制模块，用于控制控制器根据第一车辆的目标行驶状态参数、第二车辆的初始行驶状态参数以及预设间隔策略，对第二车辆进行控制，得到第二车辆的目标位置；估计模块，用于控制第二车辆的扩张状态观测器根据目标位置，估计第二车辆的目标行驶状态参数，其中，目标行驶状态参数应用于对车辆队列中的多个车辆进行控制的场景中。
[0012]根据本专利技术实施例的第三方面，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述的车辆队列的控制方法。
[0013]根据本专利技术实施例的第四方面，还提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述的车辆队列的控制方法。
[0014]在本专利技术实施例中，通过响应于接收到对车辆队列进行控制的控制指令，控制车辆队列中的控制器获取第一车辆的目标行驶状态参数和第二车辆的初始行驶状态参数，其中，控制指令用于控制车辆队列中的多个车辆按照预设间隔策略行驶；控制控制器根据第一车辆的目标行驶状态参数、第二车辆的初始行驶状态参数以及预设间隔策略，对第二车辆进行控制，得到第二车辆的目标位置；控制第二车辆的扩张状态观测器根据目标位置，估计第二车辆的目标行驶状态参数，其中，目标行驶状态参数应用于对车辆队列中的多个车辆进行控制的场景中。容易注意到的是，根据车辆的位置信息，通过扩张状态观测器、可得到待控制车辆的目标行驶状态参数，以此实现了仅通过车辆的位置信息即可得到对应的目标行驶状态参数，而无需明确知道队列中的车辆的速度、加速度等信息，从而达到了提高车辆队列的行驶控制效率的技术效果，进而解决了相关技术中车辆队列的行驶控制效率较低的技术问题。
附图说明
[0015]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本发
明的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0016]图1是根据本专利技术实施例的一种车辆队列的控制方法的流程图；
[0017]图2是根据本专利技术实施例的一种可选的车辆队列的间隔策略的示意图；
[0018]图3是根据本专利技术实施例的一种可选的车辆队列的控制原理的示意图；
[0019]图4是根据本专利技术实施例的一种可选的基于扩张状态观测器的分布式车辆队列控制方法的流程图；
[0020]图5是根据本专利技术实施例的一种可选的扩张状态观测器的原理示意图；
[0021]图6是根据本专利技术实施例的一种车辆队列的控制装置的示意图。
具体实施方式
[0022]目前对于车辆队列行驶控制技术的研究多数是基于多智能体模型，现有研究在研究设计网联车辆队列控制算法时一般认为车辆的速度、加速度状态是已知的。实际上，车辆的速度状态通常可以通过车载速度传感器准确测量，但加速度传感器由于温度，机械应力/压力和湿度的变化会不可避免地产生测量误差或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆队列的控制方法，其特征在于，包括：响应于接收到对车辆队列进行控制的控制指令，控制所述车辆队列中的控制器获取第一车辆的目标行驶状态参数和第二车辆的初始行驶状态参数，其中，所述控制指令用于控制所述车辆队列中的多个车辆按照预设间隔策略行驶；控制所述控制器根据所述第一车辆的目标行驶状态参数、所述第二车辆的初始行驶状态参数以及所述预设间隔策略，对所述第二车辆进行控制，得到所述第二车辆的目标位置；控制所述第二车辆的扩张状态观测器根据所述目标位置，估计所述第二车辆的目标行驶状态参数，其中，所述目标行驶状态参数应用于对所述车辆队列中的所述多个车辆进行控制的场景中。2.根据权利要求1所述的车辆队列的控制方法，其特征在于，控制所述控制器根据所述第一车辆的目标行驶状态参数、所述第二车辆的初始行驶状态参数以及所述预设间隔策略，对所述第二车辆进行控制，得到所述第二车辆的目标位置，包括：控制所述控制器根据所述第一车辆的目标行驶状态参数、所述第二车辆的初始行驶状态参数以及所述预设间隔策略得到控制参数；控制所述控制器基于所述控制参数对所述第二车辆进行控制之后，获取所述第二车辆的目标位置。3.根据权利要求2所述的车辆队列的控制方法，其特征在于，控制所述控制器根据所述第一车辆的目标行驶状态参数、所述第二车辆的初始行驶状态参数以及所述预设间隔策略得到控制参数，包括：响应于所述第一车辆为所述车辆队列的领头车辆，控制所述控制器根据所述第一车辆的目标行驶状态参数、所述第二车辆的初始行驶状态参数以及所述预设间隔策略得到所述控制参数；响应于所述第一车辆不为所述车辆队列的领头车辆，控制所述控制器根据所述第一车辆的目标行驶状态参数、所述第二车辆的初始行驶状态参数、第三车辆的目标行驶状态参数以及所述预设间隔策略得到所述控制参数，所述第一车辆为所述第二车辆和所述第三车辆之间的车辆。4.根据权利要求1所述的车辆队列的控制方法，其特征在于，响应于所述第一车辆为领头车辆，确定所述第一车辆的目标行驶状态参数为预设行驶状态参数，其中，所述预设行驶状态参数为基于所述第一车辆按照预设曲线行驶后输出的行驶状态参数，所述预设曲线用于表示车辆的行驶速度与行驶时间之间的对应关系。5.根据权利要求1所述的车辆队列的控制方法，其特征在于，所述扩张状态观测器为根据系统扰动状态参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚文江，张行，张春才，石强，张尚明，王赢，李文博，王强，王煜雯，盛宏波，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：