【技术实现步骤摘要】
驱动自动安装机器人在井道内移动的装置
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种驱动自动安装机器人在井道内移动的装置。
技术介绍
[0002]垂直井道内的升降式电梯安装目前仍然以人力为主，由于人力成本日益增高，而且电梯安装过程存在由于人为疏忽等导致的意外伤害事故风险，随着自动化机器人应用的普及，电梯的机器人自动安装技术逐渐成为行业内外研发的重点。
[0003]一方面，由于目前机器人自动安装技术还停留在混凝土井道内用于导轨支架安装的膨胀螺栓打孔以及植栓阶段；另一方面，由于目前与人力安装相比，还存在结构复杂、体积庞大、搬运调试困难、制造成本过高等劣势，故目前仍然难以取代人工安装电梯。因此如何实现自动安装机器人在垂直井道内的升降移动和精准定位，以便机器人在井道的不同高度完成导轨支架的膨胀螺栓打孔、植栓、放置支架、乃至焊接以及导轨安装的工作，是目前面临的技术问题。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种驱动自动安装机器人在井道内移动的装置，包括：
[0005]卷扬...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驱动自动安装机器人在井道内移动的装置，其特征在于，包括：卷扬机构、牵引钢丝绳，以及位于电梯井道内的滚动机构、视觉元件和引导线；所述卷扬机构安装在电梯机房内；所述滚动机构用于承载自动安装机器人，可沿着一侧井道壁，在卷扬机构带动的牵引钢丝绳的牵引下，实现垂直方向的移动；所述视觉元件安装在滚动机构上所述引导线固定在井道中，用于提供所述驱动自动安装机器人在井道内移动的装置，以及自动安装机器人定位时的绝对坐标参照系；所述视觉元件用于识别引导线，根据所述引导线判断自动安装机器人本身坐标系在井道空间水平横截面上的位置，以及自动安装机器人本身坐标系在立体空间上的姿态。2.根据权利要求1所述的驱动自动安装机器人在井道内移动的装置，其特征在于，所述引导线本身具备预设的特征信息，所述视觉元件通过识别所述特征信息来识别引导线。3.根据权利要求1所述的驱动自动安装机器人在井道内移动的装置，其特征在于，所述特征信息为颜色、直径或表面材质的光反射率。4.根据权利要求1所述的驱动自动安装机器人在井道内移动的装置，其特征在于，所述引导线上带有高度标识，用于提供高度信息；所述视觉元件通过识别所述高度信息来判断自动安装机器人在井道垂直方向上的高度。5.根据权利要求4所述的驱动自动安装机器人在井道内移动的装置，其特征在于，所述视觉元件通过识别所述高度信息来辅助判断自动安装机器人本身坐标系在井道空间水平横截面上的位置，以及自动安装机器人本身坐标系在立体空间上的姿态。6.根据权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：阮佳梦，甘靖戈，
申请(专利权)人：上海三菱电梯有限公司，
类型：发明
国别省市：
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