轨道车辆控制方法、系统以及飞行器和目标控制器技术方案

本公开涉及一种轨道车辆控制方法、系统以及飞行器和目标控制器，涉及轨道交通技术领域，以提高通信故障车辆的运行效率和运行安全。所述方法包括：获取与目标车辆的同步运行信息；至少基于所述同步运行信息向目标控制器OC发送针对线路资源的第一使用请求，以获取所述OC响应于所述第一使用请求确定的针对所述线路资源的第一申请结果；将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆至少根据所述第一申请结果控制所述目标车辆运行。据所述第一申请结果控制所述目标车辆运行。据所述第一申请结果控制所述目标车辆运行。

【技术实现步骤摘要】
轨道车辆控制方法、系统以及飞行器和目标控制器


[0001]本公开涉及轨道交通
，具体地，涉及一种轨道车辆控制方法、系统以及飞行器和目标控制器。

技术介绍

[0002]在轨道交通领域，无论是传统的基于通信的列车自动控制器（Communication Based Train Control System，CBTC）还是基于车车通信的列车自主运行系统（Train Autonomous Circumambulate System，TACS），列车运行都需要通过车地网络获取线路资源信息和列车信息。由于对通信网络的依赖，当列车通信设备发生故障导致列车与目标控制器（Object Controller，OC）之间的通信中断时，不仅影响本列车运行，同时存在对其他列车的影响。
[0003]相关技术中，当列车发生通信故障成为降级车后，通常由人工规划故障列车的运行路径，作业人员通过列车自动监控系统（Automatic Train Supervision，ATS）远程控制降级车按照人工规划的运行路径行驶至安全的存车区，再人工对降级车路径进行解锁，解锁后的运行路径才能被其他车辆正常使用。这种方式一方面会导致过多的线路资源被占用，使得正常列车的运行受到影响、影响运行效率，另一方面过于依赖人工，如果作业人员未及时反应，可能会导致列车发生碰撞事故。

技术实现思路

[0004]本公开的目的是提供一种轨道车辆控制方法、系统以及飞行器和目标控制器，以提高通信故障车辆的运行效率和运行安全。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种轨道车辆控制方法，应用于飞行器，所述方法包括：获取与目标车辆的同步运行信息；至少基于所述同步运行信息向目标控制器OC发送针对线路资源的第一使用请求，以获取所述OC响应于所述第一使用请求确定的针对所述线路资源的第一申请结果；将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆至少根据所述第一申请结果控制所述目标车辆运行。
[0006]可选地，所述方法还包括：向列车自动监控系统发送所述同步运行信息，以使所述列车自动监控系统根据所述同步运行信息确定所述目标车辆的新的运行计划；获取所述新的运行计划，并基于所述同步运行信息和所述新的运行计划，向所述OC发送针对所述线路资源的第二使用请求，以获取所述OC响应于所述第二使用请求确定的针对所述线路资源的第二申请结果；获取所述第二申请结果，并将所述第二申请结果和所述新的运行计划发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第二申请结果和所述新的运行计划控制所述目标车
辆运行。
[0007]可选地，在所述获取与目标车辆的同步运行信息之前，所述方法还包括：在所述目标车辆与所述OC之间的通信中断的情况下，响应于针对所述目标车辆的追踪指令，基于所述追踪指令对所述目标车辆进行追踪，并控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。
[0008]可选地，所述追踪指令包括所述目标车辆的第一标识信息和所述目标车辆向所述OC最后一次上传的目标位置，所述基于所述追踪指令对所述目标车辆进行追踪，包括：根据所述目标位置确定所述飞行器的追踪轨迹；获取所述飞行器的第一感知装置采集到的车辆的第二标识信息，并在所述第二标识信息与所述第一标识信息一致的情况下，追踪所述第二标识信息对应的车辆。
[0009]可选地，在所述控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行之前，所述方法还包括：向所述OC发送所述第二标识信息，以使所述OC基于所述第二标识信息对所述OC与所述目标车辆的通信状态进行再校验，得到通信状态校验结果；所述控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行，包括：接收所述通信状态校验结果，并在所述通信状态校验结果表征所述目标车辆与所述OC之间的通信仍然中断的情况下，控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。
[0010]可选地，所述控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行，包括：与所述目标车辆建立通信连接；基于所述通信连接获取所述目标车辆的实际运行信息，并基于所述实际运行信息控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。
[0011]可选地，所述与所述目标车辆建立通信连接，包括：获取所述飞行器的第二感知装置采集到的所述目标车辆的运行状态，所述运行状态包括所述目标车辆的运行方向和运行速度；控制所述飞行器的飞行方向与所述运行方向一致、以及所述飞行器的飞行速度和所述运行速度一致，通过所述飞行器的标签匹配装置与所述目标车辆的标签进行标签匹配；在所述标签匹配的结果表征匹配成功的情况下，与所述目标车辆建立通信连接。
[0012]可选地，所述在所述标签匹配的结果表征匹配成功的情况下，与所述目标车辆建立通信连接，包括：在所述标签匹配的结果表征匹配成功、且保持匹配成功的状态超过预设时长的情况下，与所述目标车辆建立通信连接；所述方法还包括：在所述与所述目标车辆建立通信连接之后，继续通过所述飞行器的标签匹配装置与所述目标车辆的标签进行标签匹配；在所述标签匹配的结果表征匹配不成功的情况下，与所述目标车辆断开通信连接。
[0013]可选地，所述方法还包括：在所述目标车辆完成运行计划之后，停止对所述目标车辆进行追踪并飞行至指定区域；或，
响应于接收到的所述OC发送的停止追踪指令，停止对所述目标车辆进行追踪并飞行至指定区域。
[0014]可选地，所述至少基于所述同步运行信息向目标控制器OC发送针对线路资源的第一使用请求，以获取所述OC响应于所述第一使用请求确定的针对所述线路资源的第一申请结果，包括：获取所述目标车辆的原先的运行计划；基于所述同步运行信息和所述原先的运行计划向所述OC发送针对所述线路资源的第一使用请求，以获取所述OC响应于所述第一使用请求确定的针对所述线路资源的第一申请结果；所述将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆至少根据所述第一申请结果控制所述目标车辆运行，包括：将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第一申请结果和所述原先的运行计划控制所述目标车辆运行。
[0015]可选地，所述同步运行信息包括所述目标车辆在预设运行线路中对应的运行位置，所述方法还包括：获取所述飞行器的第三感知装置采集到的所述目标车辆的位置信息；基于所述预设运行线路和所述位置信息，确定所述目标车辆在所述预设运行线路中对应的运行位置。
[0016]可选地，所述位置信息包括车头位置信息和/或车尾位置信息，所述基于所述预设运行线路和所述位置信息，确定所述目标车辆在所述预设运行线路中对应的运行位置，包括：基于所述预设运行线路和所述车头位置信息，确定所述目标车辆在所述预设运行线路中对应的车头运行位置；和/或，基于所述预设运行线路和所述车尾位置信息，确定所述目标车辆在所述预设运行线路中对应的车尾运行位置。
[0017]根据本公开实施例的第二方面，提供一种轨道车辆控制方法，应用于目标控制器OC，所述方法包括：接收飞行器发送的针对线路资源的第一使用请求，所述第一使用请求是所述飞行器至少基于获取到的与目标车辆的同步运行信息确定的；响应于所述第一使用请求，确定针对所述线路资本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道车辆控制方法，其特征在于，应用于飞行器，所述方法包括：获取与目标车辆的同步运行信息；至少基于所述同步运行信息向目标控制器OC发送针对线路资源的第一使用请求，以获取所述OC响应于所述第一使用请求确定的针对所述线路资源的第一申请结果；将所述第一申请结果发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆至少根据所述第一申请结果控制所述目标车辆运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向列车自动监控系统发送所述同步运行信息，以使所述列车自动监控系统根据所述同步运行信息确定所述目标车辆的新的运行计划；获取所述新的运行计划，并基于所述同步运行信息和所述新的运行计划，向所述OC发送针对所述线路资源的第二使用请求，以获取所述OC响应于所述第二使用请求确定的针对所述线路资源的第二申请结果；获取所述第二申请结果，并将所述第二申请结果和所述新的运行计划发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第二申请结果和所述新的运行计划控制所述目标车辆运行。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取与目标车辆的同步运行信息之前，所述方法还包括：在所述目标车辆与所述OC之间的通信中断的情况下，响应于针对所述目标车辆的追踪指令，基于所述追踪指令对所述目标车辆进行追踪，并控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述追踪指令包括所述目标车辆的第一标识信息和所述目标车辆向所述OC最后一次上传的目标位置，所述基于所述追踪指令对所述目标车辆进行追踪，包括：根据所述目标位置确定所述飞行器的追踪轨迹；获取所述飞行器的第一感知装置采集到的车辆的第二标识信息，并在所述第二标识信息与所述第一标识信息一致的情况下，追踪所述第二标识信息对应的车辆。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行之前，所述方法还包括：向所述OC发送所述第二标识信息，以使所述OC基于所述第二标识信息对所述OC与所述目标车辆的通信状态进行再校验，得到通信状态校验结果；所述控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行，包括：接收所述通信状态校验结果，并在所述通信状态校验结果表征所述目标车辆与所述OC之间的通信仍然中断的情况下，控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行，包括：与所述目标车辆建立通信连接；基于所述通信连接获取所述目标车辆的实际运行信息，并基于所述实际运行信息控制所述飞行器与所述目标车辆同步运行。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述与所述目标车辆建立通信连接，包括：
获取所述飞行器的第二感知装置采集到的所述目标车辆的运行状态，所述运行状态包括所述目标车辆的运行方向和运行速度；控制所述飞行器的飞行方向与所述运行方向一致、以及所述飞行器的飞行速度和所述运行速度一致，通过所述飞行器的标签匹配装置与所述目标车辆的标签进行标签匹配；在所述标签匹配的结果表征匹配成功的情况下，与所述目标车辆建立通信连接。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述标签匹配的结果表征匹配成功的情况下，与所述目标车辆建立通信连接，包括：在所述标签匹配的结果表征匹配成功、且保持匹配成功的状态超过预设时长的情况下，与所述目标车辆建立通信连接；所述方法还包括：在所述与所述目标车辆建立通信连接之后，继续通过所述飞行器的标签匹配装置与所述目标车辆的标签进行标签匹配；在所述标签匹配的结果表征匹配不成功的情况下，与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈美竹，陈楚君，吴智利，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：