【技术实现步骤摘要】
一种基于混沌粒子群优化算法的拣货路径优化方法
[0001]本专利技术涉及货物分拣路线规划
,更具体地,涉及一种基于混沌粒子群优化算法的拣货路径优化方法。
技术介绍
[0002]随着两化融合的推进,卷烟企业仓库管理系统(Warehouse Management System,WMS)得到广泛应用,为库内信息采集、记录和管理提供了有效平台。然而,在货位拣选过程中,经常出现陷入局部最优的问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术的一个目的是提供一种基于混沌粒子群优化算法的拣货路径优化方法的新技术方案,结合了高效非支配排序法中的顺序搜索策略和混沌映射,以提高拣货路径的优化效果和全局收敛性。
[0004]根据本专利技术的第一方面,提供了一种基于混沌粒子群优化算法的拣货路径优化方法,包括:
[0005]构建二维栅格模型;
[0006]获取拣货机器人的初始位置坐标点和目标位置坐标点,生成路径适应度函数;
[0007]初始化所述二维栅格模型,将所述二维栅格模型作为搜索空间,所述搜索空间 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于混沌粒子群优化算法的拣货路径优化方法,其特征在于,包括:构建二维栅格模型;获取拣货机器人的初始位置坐标点和目标位置坐标点,生成路径适应度函数;初始化所述二维栅格模型,将所述二维栅格模型作为搜索空间,所述搜索空间内包含多个种群粒子,所述种群粒子形成一个粒子群;用混沌映射生成初始种群,并调整粒子的位置和速度;计算初始粒子的目标函数适应度值;并利用更新迭代算法更新所述目标函数适用度值,求解出所述粒子群的最优解集合;解析所述最优解集合规划出最优路线。2.根据权利要求1所述的基于混沌粒子群优化算法的拣货路径优化方法,其特征在于,所述构建二维栅格模型包括:获取所述拣货机器人的三维工作空间结构,并将所述三维工作空间结构投影到二维平面上,所述二维平面为机器人的行走平面;将所述二维平面分割为均匀的栅格结构;并对所述栅格结构二值化处理;将自由区域标记为白色,将障碍区域标记为黑色。3.根据权利要求2所述的基于混沌粒子群优化算法的拣货路径优化方法,其特征在于,还包括对所述栅格结构进行尺寸标记,并通过获取每个栅格的坐标。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的基于混沌粒子群优化算法的拣货路径优化方法,其特征在于,所述目标函数适应度值计算公式为:其中,F表示目标函数适应度值,(x
i
,y
i
)表示路径点坐标,m表示路径点的数量。5.根据权利要求4所述的基于混沌粒子群优化算法的拣货路径优化方法,其特征在于,所述求解出所述粒子群的最优解集合,具体包括:初始化所述目标函数适应度值;根据支配关系计算所述初始化目标函数适应度值的个体极值与全局极值;利用当前粒子的位置更新公式对粒子群的位置进行更新,并对越界的位置进行约束;利用当前粒子的速度更新公式对粒子群的速度进行更新,并对越界的速度进行约束;当满足更新结束条件时,结束更新并输出个体极值和全局极值,并记录对应最优位置,得到最优解集合。6.根据权利要求5所述的基于混沌粒子群优化算法的拣货路径优化方法,其特征在于,根据支配关系计算所述初始化目标函数适应度值的个体极值与全局极值,具体包括:对所述二维栅格模型中的栅格结构进行搜索位置排序;按照所述搜索位置排序,计算每一个粒子经历所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:艾建,赵全海,简金领,王霄霄,王力,范孟杰,范现鑫,代晓光,赵帅,付昊,王志勇,王根旺,孟令辉,王孜,李爱景,冯战巨,王爱霞,
申请(专利权)人:河南中烟工业有限责任公司,
类型:发明
国别省市:
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