一种车道级全局路径规划方法技术

本发明专利技术提供一种车道级全局路径规划方法，首先，读取高精度地图数据，基于a star算法，在道路层级上从起始点到目标点进行道路级路径规划，生成与行驶距离、经过路口数及转弯次数相关的道路级路径；最后，基于道路级路径规划，将道路级路径细化为车道级路径，具体可分为两个步骤：步骤1根据道路级规划结果选择从目标点到起始点的车道级连接节点；步骤2根据车道级连接节点连接起始点到目标点的规划路径。该规划方法完成的车道级全局路径具有提前换道的优点，给予自动驾驶车辆在实际行驶过程中足够的换道距离。够的换道距离。够的换道距离。

【技术实现步骤摘要】
一种车道级全局路径规划方法


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，尤其涉及一种车道级全局路径规划方法。

技术介绍

[0002]传统的道路级规划路径对于人类驾驶员来说足够准确，然而对于自动驾驶车辆而言，所提供的指引信息过于模糊。为了弥补这一缺点，基于道路级导航的车辆必须具备强大的实时环境感知和决策系统，以便实时规划出具体的行驶路径，这大大增加了车载计算单元的负担。随着自动驾驶技术的发展，在无障碍物的前提下，提供一条可供自动驾驶车辆跟随的车道级全局参考引导轨迹显得尤为重要，可以极大地减轻计算负担，降低系统故障风险。

技术实现思路

[0003]为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提供了一种车道级全局路径规划方法，其能够快速生成一条考虑多种行驶参数并符合交通规则的车道级全局路径规划方法，为自动驾驶车辆提供一条全局参考引导线。
[0004]本专利技术提供的车道级全局路径规划方法中算法部分基于a star算法。
[0005]具体的，本专利技术提供一种车道级全局路径规划方法，包括如下步骤：<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道级全局路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：读取高精度地图数据，将数据分层存储为道路级
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车道级
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车道点级、路口连接关系；步骤2：将车辆起始点StartPoint、目标点EndPoint位置匹配地图数据，定位到地图车道级；如果匹配成功进入下一步骤，反之规划失败；在匹配时，规定车辆位置与高精度地图车道的最大匹配距离为MaxDis，如果车辆位置到达高精度地图中附近车道的最小距离小于MaxDis，则这些不同的车道点皆可作为匹配目标进行道路规划，并选取最小成本作为最终结果；步骤3：创建Open、Close列表，将所述车辆起始点放入Open中；步骤4：选取Open列表惩罚成本最小的值作为当前节点，在Open中剔除并放入Close中；如果当前节点与目标点道路相同进入步骤6，反之进入步骤5；步骤5：扩展道路级节点：以当前节点扩展可到达节点，如果可到达节点存在于Close中则放弃该节点；可到达节点不存在Close中，不存在Open中的加入到Open中，Open中已经存在的节点选择最小惩罚成本进行节点更新；如果Open不为空进入步骤4；反之，规划失败，流程结束；步骤6：提取Close中最佳道路级规划数据RoadList；步骤7：进行车道级路径连接，如果连接成功则输出车道级路径规划结果，流程结束；反之修改Close和Open列表；进入步骤5，重新规划。2.根据权利要求1所述的车道级全局路径规划方法，其特征在于，所述惩罚成本由道路长度，经过路口次数、转向组成。3.根据权利要求1所述的车道级全局路径规划方法，其特征在于，所述步骤7的车道级路径连接过程包括如下步骤：步骤71：创建WantRoadInf列表，并加入目标点EndPoint；步骤72：选择WantRoadInf列表中新入节点，作为CurrentNode；步骤73：在RoadList中找到CurrentNode对应道路的前一连接道路，寻找可连接CurrentNo...

【专利技术属性】
技术研发人员：任甜，谷霄月，
申请(专利权)人：陕西汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：