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本发明提供一种车道级全局路径规划方法，首先，读取高精度地图数据，基于a star算法，在道路层级上从起始点到目标点进行道路级路径规划，生成与行驶距离、经过路口数及转弯次数相关的道路级路径；最后，基于道路级路径规划，将道路级路径细化为车道级路...
该专利属于陕西汽车集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过陕西汽车集团股份有限公司授权不得商用。

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