一种储油罐底板检测机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种储油罐底板检测机器人，属于储油罐检测技术领域。储油罐底板检测机器人，包括底盘，所述底盘的底部设有行走机构，所述底盘的顶部一端设有水平摆动马达，所述水平摆动马达的输出端竖直向上且连接竖直升降马达，所述竖直升降马达的输出端连接连杆的一端，另一端连接有检测探头。有益效果：能够代替人来完成检测作业，提高检测的效率和质量，消除了人为操作的危险，且通过水平摆动马达和竖直升降马达的配合，能快速将检测探头到达合适的检测区域。达合适的检测区域。达合适的检测区域。

【技术实现步骤摘要】
一种储油罐底板检测机器人


[0001]本技术属于储油罐检测
，具体涉及一种储油罐底板检测机器人。

技术介绍

[0002]一直以来，石化行业大量应用地面立式原油储罐承载各种化工原料和产品，而储罐底板是储罐最容易发生腐蚀的部位，其状态是否完好是决定储罐开罐周期的关键因素，因此对其进行检测评价非常重要。然而实际应用中，储罐底板经常被储存介质遮盖，传统技术手段难以实施检测，只能停工进行开罐检修，这种方式不仅费时费力，而且成本高。原油储罐基地迫切需要开发在油环境下的储罐罐底智能检测机器人及作业体系，保障储罐本质安全和储罐长周期运行。
[0003]现有技术CN216859711U一种行走控制机构及含有该机构的油罐内壁检测机器人，设计了一种行走控制机构，包括机体、行走转向机构和控制系统，还提供了一种含有该机构的油罐内壁检测机器人，能够代替人来完成检测作业，提高检测的效率和质量，消除了人为操作的危险，但是其没有设置水平方向的调整机构，不能快速对整个储油罐底板进行检测。

技术实现思路

[0004]本技术为了解决上述技术问题提供一种储油罐底板检测机器人，能够代替人来完成检测作业，提高检测的效率和质量，消除了人为操作的危险，且通过水平摆动马达和竖直升降马达的配合，能快速将检测探头到达合适的检测区域。
[0005]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：储油罐底板检测机器人包括：底盘，所述底盘的底部设有行走机构，所述底盘的顶部一端设有水平摆动马达，所述水平摆动马达的输出端竖直向上且连接竖直升降马达，所述竖直升降马达的输出端连接连杆的一端，另一端连接有检测探头。
[0006]有益效果：能够代替人来完成检测作业，提高检测的效率和质量，消除了人为操作的危险，且通过水平摆动马达和竖直升降马达的配合，能快速将检测探头到达合适的检测区域。
[0007]优选地，所述行走机构包括位于所述底盘的两个相对设置的履带行走装置以及驱动各履带行走装置运动的驱动机构，所述履带行走装置包括从动轮、若干个下导轮、上导轮、主动轮和履带，所述主动轮安装在所述底盘的底部，所述主动轮与所述从动轮之间设有若干个所述下导轮和所述上导轮，所述履带围绕所述主动轮、若干个所述下导轮、所述上导轮和所述从动轮设置，所述主动轮连接所述驱动机构的动力输出端。
[0008]优选地，所述驱动机构为主动轮驱动马达。
[0009]优选地，所述上导轮转动连接在上支架上，若干个所述下导轮转动连接在下支架上，所述上支架与所述下支架通过支架连接，所述上支架、所述支架和所述下支架均固定设置在所述底盘的侧壁上。
[0010]优选地，所述底盘内设有蓄电池，所述蓄电池分别与所述主动轮驱动马达、所述水
平摆动马达和所述竖直升降马达电连接。
[0011]优选地，所述检测探头外设有保护罩。
[0012]优选地，所述保护罩与所述连杆通过转动销转动连接。
[0013]优选地，所述保护罩与所述检测探头通过卡扣连接。
附图说明
[0014]图1是本技术的结构示意图；
[0015]图2是本技术的仰视状态的结构示意图；
[0016]图3是本技术的驱动机构安装位置示意图。
[0017]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0018]1、保护罩；2、转动销；3、连杆；4、从动轮；5、下导轮；6、下支架；7、支架；8、上导轮；9、上支架；10、履带；11、主动轮；12、检测探头；13、卡扣；14、底盘；15、主动轮驱动马达；16、蓄电池；17、水平摆动马达；18、竖直升降马达。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。
[0020]实施例
[0021]如图1
‑
3所示，本实施例提供一种储油罐底板检测机器人，包括：底盘14，所述底盘14的底部设有行走机构，所述底盘14的顶部一端设有水平摆动马达17，所述水平摆动马达17的输出端竖直向上且连接竖直升降马达18，所述水平摆动马达17即是在水平面上实现检测探头12的来回摆动，所述竖直升降马达18即是在竖直平面上实现检测探头2的来回摆动，所述竖直升降马达18的输出端连接连杆3的一端，另一端连接有检测探头12，由于储油罐的底板是储罐最容易发生腐蚀的部位，底板是由多块金属板焊接而成，通过检测探头12能快速检测焊接区域的泄漏情况。
[0022]本实施例中，所述行走机构包括位于所述底盘14的两个相对设置的履带行走装置以及驱动各履带行走装置运动的驱动机构，所述履带行走装置包括从动轮4、若干个下导轮5、上导轮8、主动轮11和履带10，所述主动轮11安装在所述底盘14的底部，所述主动轮11与所述从动轮4之间设有若干个所述下导轮5和所述上导轮8，所述履带10围绕所述主动轮11、若干个所述下导轮5、所述上导轮8和所述从动轮4设置，具体所述上导轮8转动连接在上支架9上，若干个所述下导轮5转动连接在下支架6上，所述上支架9与所述下支架6通过支架7连接，所述上支架9、所述支架7和所述下支架6均固定设置在所述底盘14的侧壁上，所述主动轮11连接所述驱动机构的动力输出端，所述驱动机构为主动轮驱动马达15，增加支架，显著提高机器人的越障能力。
[0023]优选地，所述底盘14内设有蓄电池16，所述蓄电池16分别与所述主动轮驱动马达15、所述水平摆动马达17和所述竖直升降马达18电连接，提供电源。
[0024]优选地，所述检测探头12外设有保护罩1，用于保护检测探头12，所述保护罩1与所述连杆3通过转动销2转动连接，便于调整检测探头12的精确位置，调整位置后，通过销钉固定检测探头12的位置。
[0025]优选地，所述保护罩1与所述检测探头12通过卡扣13连接，便于组装和拆卸，固定效果好。当然，也可采用其它固定方式，例如螺栓，便于安装即可。
[0026]需要说明的是，为了满足防爆要求，机器人行走方式选择履带式，并且履带式行走机构可以在复杂的油泥环境中行走。
[0027]在储油罐底板会存在有很多阳极块，为了使机器人能够越过阳极块，在上、下导轮中间增加支架，显著提高机器人的越障能力。
[0028]工作原理：
[0029]检测机器人在储油罐内作业时，主动轮11通过履带10带动从动轮4，中间的导轮起辅助支撑的作用，在遇到阳极块时，首先前端履带10搭上阳极块，主动轮11通过履带10带动机器人爬升，检测探头12的保护罩1比较重，当机器人在水平面行驶时，可通过竖直升降马达18调整检测探头12的高度，防止检测探头12与罐底板接触，通过水平摆动马达17实现检测探头12在水平方向的摆动，能增大检测区域。
[0030]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“内”、“外”、“周侧”、“周向”等指示的方位或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种储油罐底板检测机器人，其特征在于，包括：底盘(14)，所述底盘(14)的底部设有行走机构，所述底盘(14)的顶部一端设有水平摆动马达(17)，所述水平摆动马达(17)的输出端竖直向上且连接竖直升降马达(18)，所述竖直升降马达(18)的输出端连接连杆(3)的一端，另一端连接有检测探头(12)。2.根据权利要求1所述的储油罐底板检测机器人，其特征在于，所述行走机构包括位于所述底盘(14)的两个相对设置的履带行走装置以及驱动各履带行走装置运动的驱动机构，所述履带行走装置包括从动轮(4)、若干个下导轮(5)、上导轮(8)、主动轮(11)和履带(10)，所述主动轮(11)安装在所述底盘(14)的底部，所述主动轮(11)与所述从动轮(4)之间设有若干个所述下导轮(5)和所述上导轮(8)，所述履带(10)围绕所述主动轮(11)、若干个所述下导轮(5)、所述上导轮(8)和所述从动轮(4)设置，所述主动轮(11)连接所述驱动机构的动力输出端。3.根据权利要求2所述的储油罐底板检测机器人，其特征在于，所述驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹旦夫，王军防，李亚平，刘保余，王浩霖，陆育，矫捷，吴尚书，张春，余红梅，
申请(专利权)人：国家石油天然气管网集团有限公司，
类型：新型
国别省市：