无人驾驶设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种无人驾驶设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域。具体实现方案为：响应于无人驾驶设备的第一路径，与周围每个障碍物对应的每个第二路径之间存在路径交点，确定无人驾驶设备在第一路径上对应的至少一个让超决策集合；确定每个让超决策集合对应的至少一个加速度序列；基于每个让超决策集合对应的至少一个加速度序列，确定无人驾驶设备在各子路径上的目标加速度；基于第一路径及各子路径上的目标加速度，对无人驾驶设备进行控制。由此，不仅可以准确地避让障碍物，而且可以减少计算量，提高对无人驾驶设备的控制效率。无人驾驶设备的控制效率。无人驾驶设备的控制效率。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶、智能交通等人工智能
，具体涉及一种无人驾驶设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在无人驾驶领域中，无人驾驶设备在自动行驶过程中，需要实时根据周围的环境，及预测出的障碍物轨迹等，对自身进行控制，以避免与障碍物发生碰撞，进而保证无人驾驶设备安全行驶。因此，如何准确地对无人驾驶设备进行控制成为重点的研究方向。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种无人驾驶设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种无人驾驶设备的控制方法，包括：
[0005]响应于无人驾驶设备的第一路径，与周围每个障碍物对应的每个第二路径之间存在路径交点，确定所述无人驾驶设备在所述第一路径上对应的至少一个让超决策集合；
[0006]确定每个所述让超决策集合对应的至少一个加速度序列，其中，所述加速度序列中包含所述无人驾驶设备在每个子路径对应的加速度，所述子路径为所述第一路径中以所述路径交点为分界点的路径；
[0007]基于所述第一加速度、及所述至少一个加速度序列，确定所述无人驾驶设备在各子路径上的目标加速度；
[0008]基于所述第一路径及所述各子路径上的目标加速度，对所述无人驾驶设备进行控制。
[0009]根据本公开的第二方面，提供了一种无人驾驶设备的控制装置，包括：
[0010]第一确定模块，用于响应于无人驾驶设备的第一路径，与周围每个障碍物对应的每个第二路径之间存在路径交点，确定所述无人驾驶设备在所述第一路径上对应的至少一个让超决策集合；
[0011]第二确定模块，用于确定每个所述让超决策集合对应的至少一个加速度序列，其中，所述加速度序列中包含所述无人驾驶设备在每个子路径对应的加速度，所述子路径为所述第一路径中以所述路径交点为分界点的路径；
[0012]第三确定模块，用于基于每个所述让超决策集合对应的至少一个加速度序列，确定所述无人驾驶设备在各子路径上的目标加速度；
[0013]控制模块，用于基于所述第一路径及所述各子路径上的目标加速度，对所述无人驾驶设备进行控制。
[0014]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一
个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的无人驾驶设备的控制方法。
[0018]根据本公开第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的无人驾驶设备的控制方法。
[0019]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时实现如第一方面所述的无人驾驶设备的控制方法的步骤。
[0020]根据本公开的第五方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面所述的电子设备。
[0021]本公开提供的无人驾驶设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质，存在如下有益效果：
[0022]本公开实施例中，在无人驾驶设备的第一路径，与周围每个障碍物对应的每个第二路径之间存在路径交点，确定无人驾驶设备在第一路径上对应的至少一个让超决策集合，之后确定每个让超决策集合对应的至少一个加速度序列，基于每个让超决策集合对应的至少一个加速度序列，确定无人驾驶设备在各子路径上的目标加速度，最后基于第一路径及各子路径上的目标加速度，对无人驾驶设备进行控制。由此，在无人驾驶设备的第一路径与障碍物的第二路径存在交点的情况下，仅考虑无人驾驶设备与障碍物的空间位置，忽略每个路径点对应的时间信息，进而基于在每个路径交点可能的让超决策，确定无人驾驶设备在每个子路径上的加速度，从而不仅可以准确地避让障碍物，而且可以减少计算量，提高对无人驾驶设备的控制效率。
[0023]当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0024]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0025]图1是根据本公开一实施例提供的一种无人驾驶设备的控制方法的流程示意图；
[0026]图2为本公开一实施例提供的一种第一路径与第二路径之间存在路径交点的示意图；
[0027]图3是根据本公开又一实施例提供的一种无人驾驶设备的控制方法的流程示意图；
[0028]图4是根据本公开又一实施例提供的一种无人驾驶设备的控制方法的流程示意图；
[0029]图5是根据本公开又一实施例提供的一种无人驾驶设备的控制装置的结构示意图；
[0030]图6是用来实现本公开实施例的无人驾驶设备的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同
样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0032]本公开实施例涉及自动驾驶、智能交通等人工智能

[0033]人工智能(Artificial Intelligence)，英文缩写为AI。它是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。
[0034]自动驾驶一般指自动驾驶系统。自动驾驶系统系统采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对列车实现实时、连续控制。自动驾驶系统是指列车驾驶员执行的工作完全自动化的、高度集中控制的列车运行系统。自动驾驶系统具备列车自动唤醒启动和休眠、自动出入停车场、自动清洗、自动行驶、自动停车、自动开关车门、故障自动恢复等功能，并具有常规运行、降级运行、运行中断等多种运行模式。实现全自动运营可以节省能源，优化系统能耗和速度的合理匹配。
[0035]智能交通，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。
[0036]下面参考附图描述本公开实施例的无人驾驶设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0037]其中，需要说明的是，本实施例的无人驾驶设备的控制方法的执行主体为无人驾驶设备的控制装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在电子设备中，电子设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶设备的控制方法，包括：响应于无人驾驶设备的第一路径，与周围每个障碍物对应的每个第二路径之间存在路径交点，确定所述无人驾驶设备在所述第一路径上对应的至少一个让超决策集合；确定每个所述让超决策集合对应的至少一个加速度序列，其中，所述加速度序列中包含所述无人驾驶设备在每个子路径对应的加速度，所述子路径为所述第一路径中以所述路径交点为分界点的路径；基于每个所述让超决策集合对应的至少一个加速度序列，确定所述无人驾驶设备在各子路径上的目标加速度；基于所述第一路径及所述各子路径上的目标加速度，对所述无人驾驶设备进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定每个所述让超决策集合对应的至少一个加速度序列，包括：获取第一个障碍物到达第一个路径交点的第一时长、当前时刻所述无人驾驶设备与所述第一个路径交点之间的第一距离，所述无人驾驶设备当前的第一速度；根据所述让超决策集合中所述第一个路径交点对应的让超决策、所述第一距离、所述第一速度、所述第一时长，确定所述无人驾驶设备在第一个子路径对应的第一加速度区间；基于所述第一加速度区间内的任一加速度，所述第一距离、所述第一速度，确定所述无人驾驶设备在第一个路径交点的第二速度；获取所述第一个路径交点与所述第二个路径交点之间的第二距离、第二个障碍物到达所述第二个路径交点的第二时长；基于所述让超决策集合中所述第二个路径交点对应的让超决策、所述第二距离、所述第二速度、所述第二时长，返回执行所述加速度区间的操作，直至获取所述无人驾驶设备在最后一个子路径的加速度。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述无人驾驶设备在第一个子路径对应的第一加速度区间，包括：根据所述让超决策集合中所述第一个路径交点对应的让超决策及所述第一时长，确定所述无人驾驶设备到达所述第一个路径交点的第三时长对应的约束条件；根据所述第三时长对应的约束条件、所述第一距离及所述第一速度，确定所述第一加速度区间。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于每个所述让超决策集合对应的至少一个加速度序列，确定所述无人驾驶设备在各子路径上的目标加速度，包括：确定每个所述加速度序列分别对应的损失值；基于每个所述让超决策集合对应的至少一个损失值，确定所述无人驾驶设备在各子路径上的目标加速度。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定每个所述加速度序列分别对应的损失值，包括：将所述加速度序列中各加速度的第一绝对值的和，确定为第一子损失值；确定所述加速度序列中每两个相邻的加速度间的差值的第二绝对值；将所述第二绝对值的和，确定为第二子损失值；根据所述第一子损失值及所述第二子损失值，确定所述加速度序列对应的损失值。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于每个所述让超决策集合对应的至少一个损失值，确定所述无人驾驶设备在各子路径上的目标加速度，包括：基于每个所述让超决策集合对应的至少一个损失值，确定每个所述让超决策集合分别对应的最小损失值；将所述至少一个让超决策集合分别对应的最小损失值中的最小值，确定为第一目标损失值；将所述第一目标损失值对应的加速度序列中的各加速度，确定为所述无人驾驶设备在各子路径上的目标加速度。7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于每个所述让超决策集合对应的至少一个损失值，确定所述无人驾驶设备在各子路径上的目标加速度，包括：基于每个所述让超决策集合对应的至少一个损失值，确定每个所述让超决策集合分别对应的最大损失值；将所述至少一个让超决策集合分别对应的最大损失值中的最小值，确定为第二目标损失值；将所述第二目标损失值对应的加速度序列中的各加速度，确定为所述无人驾驶设备在各子路径上的目标加速度。8.一种无人驾驶设备的控制装置，包括：第一确定模块，用于响应于无人驾驶设备的第一路径，与周围每个障碍物对应的每个第二路径之间存在路径交点，确定所述无人驾驶设备在所述第一路径上对应的至少一个让超决策集合；第二确定模块，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：安健侨，夏中谱，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：