一种用于轨道铺设导航的循迹控制方法及AGV系统技术方案

本发明专利技术涉及物流运输AGV技术领域，具体地说，涉及一种用于轨道铺设导航的循迹控制方法及AGV系统；通过采用四舵轮驱动方式实现AGV全方位转向运动，解决了双舵轮和差速驱动等结构不满足运输大负载产品的问题，并且保证运输过程中保持良好的稳定性。同时提出的用于轨道铺设导航的循迹控制方法，解决了在二维码循迹定位时，需要加装惯性测量单元等硬件设备的问题，节约了设计和制造成本。并且循迹定位方法能够处理多种路径标志信息，解决了现有技术只针对某一种标识进行姿态纠偏、通用性差的问题，使得该发明专利技术满足更多的应用场合，利于在运输行业中推广使用。输行业中推广使用。输行业中推广使用。

【技术实现步骤摘要】
一种用于轨道铺设导航的循迹控制方法及AGV系统


[0001]本专利技术涉及物流运输AGV
，具体地说，涉及一种用于轨道铺设导航的循迹控制方法及AGV系统。

技术介绍

[0002]随着仓储物流、数字化装配生产线的迅速发展，AGV系统在工业、军事、交通运输、电子等行业中不断应用扩展，涌现出功能各异、种类众多的AGV。按照驱动方式大概分为双轮差速驱动、麦克纳姆轮和舵轮三种结构，其中双轮差速驱动主要应用于传统的搬运场景中，适合小负载场景，对于大负载产品应用就不再适用。麦克纳姆轮和舵轮因其承载能力强、运动灵活等优点，在航空航天、轨道交通等工业领域具有广泛的需求。其中，麦克纳姆轮控制简单、运动灵活，但是运动效率较低，并且易受结构及材料的限制，对地面要求高、其单轮承载能力不大，此外价格也相对较高。而舵轮控制的稳定性得到了行业内的高度认可，能够满足产品在运输过程中保持良好的平稳性以及大承载特性的需求，目前在重载应用场景中AGV的设计大多数使用的是舵轮。
[0003]目前，自动导航技术成为了AGV应用的研究热点，导航技术的有效性对AGV能否自动完成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于轨道铺设导航的循迹控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1：获取路径标志信息，并根据所述路径标志信息得到位置数据和状态数据；步骤2：校验所述位置数据和所述状态数据的有效性，并判断所述路径标志信息的类型；步骤3：将有效的所述位置数据和有效的所述状态数据进行处理，得到AGV姿态偏差数据；所述AGV姿态偏差数据包括角度偏差值Δα、位置偏差值Δy和控制码值β；步骤4：根据所述AGV姿态偏差数据，铺设AGV小车导航路径，纠偏AGV小车姿态。2.根据权利要求1所述的用于轨道铺设导航的循迹控制方法，其特征在于，所述步骤2具体包括以下步骤：步骤21：校验所述位置数据和所述状态数据的有效性，若所述位置数据和所述状态数据与校验数据一致，则判断所述位置数据和所述状态数据为有效数据，否则判断所述位置数据和所述状态数据为无效数据；步骤22：若所述位置数据和所述状态数据为有效数据，则判断所述路径标志信息的类型；若所述位置数据和所述状态数据是无效数据，则根据设定的时间阈值t
limit
判断在时间范围t内，获取的所述位置数据和所述状态数据是否为有效数据；步骤23：若时间范围t大于设定的时间阈值t
limit
，则判断所述位置数据和所述状态数据是无效数据，若时间范围t小于等于设定的时间阈值t
limit
，则判断所述位置数据和所述状态数据是有效数据，并将最后一次获取的所述有效数据作为当前数据。3.根据权利要求1所述的一种用于轨道铺设导航的循迹控制方法，其特征在于，所述角度偏差值Δα＝|α
‑
α
s
|；其中α为铺设路径的中心线与视觉传感器(6)中心线之间的夹角，α
s
为视觉传感器修正值；所述视觉传感器(6)用于获取路径标志信息。4.根据权利要求3所述的用于轨道铺设导航的循迹控制方法，其特征在于，所述传感器修正值α
s
为视觉传感器(6)读头安装方向的中心线与铺设路径中心线方向的夹角。5.根据权利要求3所述的用于轨道铺设导航的循迹控制方法，其特征在于，所述步骤4具体包括以下步骤：步骤41：判断角度偏差值Δα与设定角度阈值α
limit
之间的关系、位置偏差值Δy与设定位置偏差阈值y
limit
之间的关系；步骤42：若Δα≥α
limit
且|Δy|＜y
limit
，则调整AGV小车角度偏差；若|Δy|≥y
limit
，判断是否调整了AGV小车角度偏差，若调整了角度偏差，则停止调整，将AGV小车舵轮回到零位后再调整Y方向位置偏差；若没有调整角度偏差，则直接调整Y方向位置偏差；步骤43：若Δα＜α
limit
且|Δy|＜y
limit
，摆正AGV小车舵轮姿态，不调整AGV小车位置偏差和角度偏差。6.根据权利要求5所述的用于轨道铺设导航的循迹控制方法，其特征在于，所述角度阈值α
limit
小于等于10
°
；所述位置偏差阈值y
limit

【专利技术属性】
技术研发人员：夏凤琴，雷沛，杨峰，张乐，陈强，刘长明，卫亚斌，曾超，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：