用于车辆的自动驾驶方法、装置、车辆、设备和介质制造方法及图纸

本公开的实施例提供一种用于车辆的自动驾驶方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，其中，用于车辆的自动驾驶方法包括：判断车辆当前位置预设范围内，是否存在已建立用于自动驾驶的数字地图、行车轨迹的路段；在确定所述车辆当前位置预设范围内，存在已建立用于自动驾驶的数字地图、行车轨迹的路段的情况下，响应于车辆进入该路段，基于该路段对应的数字地图、行车轨迹，确定车辆的实时定位结果；向用户终端发送基于所述实时定位结果的自动驾驶模式启动提示；响应于用户的选择指令，控制车辆执行对应的驾驶策略。利用本公开的方法，可实现记忆通勤或记忆泊车，提升用户驾驶体验。提升用户驾驶体验。提升用户驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的自动驾驶方法、装置、车辆、设备和介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种用于车辆的自动驾驶方法、装置、车辆、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会经济发展，城市车辆数量快速提升，导致道路拥堵、停车位难寻等现象出现的频次也越发提升，浪费了大量时间，极大地降低了人们的用车体验，。
[0003]如果采用基于“学习+记忆”模式自动驾驶技术，可实现车辆的记忆通勤和泊车，从而有利于提高城市中车辆的通勤、泊车效率，节省用户时间。
[0004]但是，对于记忆泊车，现有技术的方案的应用会受到场景环境因素(例如，停车场光线暗、车位线不清晰、停车位不规则等)的限制；而对于记忆通勤，现有技术中尚无成熟的可行方案。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，提出了本公开的方案。本公开的实施例提供一种用于车辆的自动驾驶方法、装置、车辆、电子设备以及存储介质。
[0006]根据本公开实施例的第一方面，提供了一种用于车辆的自动驾驶方法，包括：判断车辆当前位置预设范围内，是否存在已建立用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的自动驾驶方法，包括：判断车辆当前位置预设范围内，是否存在已建立用于自动驾驶的数字地图、行车轨迹的路段；其中，所述自动驾驶的模式用于执行记忆行车功能；在确定所述车辆当前位置预设范围内，存在已建立用于自动驾驶的数字地图、行车轨迹的路段的情况下，响应于所述车辆进入该路段，基于该路段对应的数字地图、行车轨迹，确定所述车辆的实时定位结果；向用户终端发送基于所述实时定位结果的自动驾驶模式启动提示；响应于接收到用户基于所述自动驾驶模式启动提示触发的开启自动驾驶指令，控制所述车辆执行自动驾驶。2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其中，所述在确定所述车辆当前位置预设范围内，存在已建立用于自动驾驶的数字地图、行车轨迹的路段的情况下，响应于所述车辆进入该路段，基于该路段对应的数字地图、行车轨迹，确定所述车辆的实时定位结果，包括：加载所述路段对应的所述数字地图；其中，所述数字地图至少包括矢量地图和栅格地图；其中，所述矢量地图形成于建图阶段，所述栅格地图用于定位阶段；其中，所述栅格地图以类高斯栅格地图文件形式存储；加载所述路段对应的所述行车轨迹；其中，所述行车轨迹用作所述车辆执行自动驾驶所使用的参考路线；所述行车轨迹以三维坐标文件形式存储；获取所述车辆在所述行车轨迹中行驶时的历史行车速度；其中，所述历史行车速度用作所述车辆沿所述行车轨迹执行自动驾驶时的速度参考值；获取所述车辆在所述路段行驶时的用于定位的实时传感数据；利用预设定位规则以及所述用于定位的实时传感数据，确定所述车辆的实时定位结果。3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其中，所述用于定位的实时传感数据包括：属于同一时刻的用于定位的实时惯性测量单元数据、用于定位的实时轮速数据、以及关于所述路段的用于定位的实时点云数据；所述利用预设定位规则以及所述用于定位的实时传感数据，确定所述车辆的实时定位结果，包括：步骤1、初始化卡尔曼滤波器参数；步骤2、将所述用于定位的实时惯性测量单元数据、用于定位的实时轮速数据输入所述卡尔曼滤波器，得到所述车辆的预测位姿；步骤3、利用所述预测位姿，对所述用于定位的实时点云数据执行去畸变，得到去畸变后的用于定位的实时点云数据；步骤4、利用所述去畸变后的用于定位的实时点云数据与所述数字地图进行匹配，确定所述车辆在局部笛卡尔坐标系下用于定位的实时位姿；步骤5、利用所述用于定位的实时位姿对所述卡尔曼滤波器的参数进行修正；步骤6、按照时序，对接收到的每帧用于定位的实时传感数据，执行上述步骤2～步骤5，得到对应的用于定位的实时位姿，作为所述车辆的实时定位结果。4.根据权利要求3所述的自动驾驶方法，其中，所述初始化卡尔曼滤波器参数，包括：获取所述车辆在所述路段中处于静止状态下的惯性测量单元的三轴加速度值；
利用所述三轴加速度值，估计所述路段所在地的重力加速度；分别计算所述三轴加速度值中每一个与所述重力加速度之间的夹角，得到所述惯性测量单元相对重力方向的姿态；以所述姿态为参数，初始化所述卡尔曼滤波器。5.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其中，所述响应于接收到用户基于所述自动驾驶模式启动提示触发的开启自动驾驶指令，控制所述车辆执行自动驾驶，包括：响应于所述用户触发开启自动驾驶指令时选择所述行车轨迹作为执行记忆行车功能的参考路线，确定所述行车轨迹匹配的历史行车速度；利用所述车辆实时定位结果、并以所述历史行车速度作为速度参考值，控制所述车辆沿所述行车轨迹执行记忆行车功能。6.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其中，所述自动驾驶方法还包括：响应于接收到用户触发的建图指令，基于预设建图规则，在所述车辆的当前行驶路线中以所述车辆的当前位置为起点，为所述车辆经过的待建图路段建立数字地图；以及基于预设记录规则，在所述车辆的当前行驶路线中以所述车辆的当前位置为起点，为所述车辆经过的待建图路段记录行车轨迹。7.根据权利要求6所述的自动驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍伟绩，王大伟，王振天，谭昌亮，蔡林浩，王磊，肖跃华，刘一超，刘奇，张海龙，刘银，杨娜，王闯，
申请(专利权)人：河北全道科技有限公司，
类型：发明
国别省市：