一种基于货车右转内轮差盲区占用空间预测的交叉口行人安全评估方法技术

本发明专利技术公开了一种基于货车右转内轮差盲区占用空间预测的交叉口行人安全评估方法，构建货车径向分布模型和转向角度分布模型，预测时间间隔T内货车运动可达位置，由货车运动可达位置预测货车右转内轮差盲区的占用空间；构建行人径向分布模型和转向角度分布模型，预测时间间隔T内行人运动可达位置，由行人运动可达位置预测行人运动占用空间；基于货车右转内轮差盲区占用空间和行人运动占用空间对行人出现在货车内轮差盲区内进行预测，评估基于货车右转内轮差盲区的货车

【技术实现步骤摘要】
一种基于货车右转内轮差盲区占用空间预测的交叉口行人安全评估方法


[0001]本专利技术属于智能驾驶技术和交通安全评估
，特别涉及一种基于货车右转内轮差盲区占用空间预测的交叉口行人安全评估方法。

技术介绍

[0002]随着中国经济的不断发展，国内汽车保有量不断增加，交通事故发生率随之增加。其中，由于驾驶员视野盲区造成的事故率居高不下，特别地，对于车型高大的车辆(如渣土车、水泥罐车、大型客车和货车等)来说，其车辆盲区明显大于小型车辆，大型车辆在右转过程中因后轮不会循着前轮的轨迹行进，常出现右侧前后轮的轨迹不在一条弧线的情况，这块前后轮的轨迹围成的区域即为车辆内轮差盲区，是当前道路交通中严重的安全隐患之一。大型车辆右转时，驾驶员在后视镜中无法看到处于非机动车道上的行人和非机动车，误认为车辆可安全右转，当碰倒行人或非机动车后，无减速制动措施，直接将受害者卷入车轮下并碾压，这是当下大型车辆造成交通事故的主要原因。
[0003]虽然我国已有涉及视野障碍角的相关法规规定，但是其也只能在一定程度上保证一定的障碍角。国内目前解决货车盲区的方式主要集本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于货车右转内轮差盲区占用空间预测的交叉口行人安全评估方法，其特征在于：构建货车径向分布模型和转向角度分布模型，预测当前时刻t起时间间隔T内货车运动可达位置；由货车运动可达位置预测货车右转内轮差盲区的占用空间；构建行人径向分布模型和转向角度分布模型，预测当前时刻t起时间间隔T内行人运动可达位置；由行人运动可达位置预测行人运动占用空间；基于所述货车右转内轮差盲区占用空间和行人运动占用空间评估基于货车右转内轮差盲区的货车
‑
行人碰撞风险；所述货车
‑
行人碰撞风险概率为：其中，S∩H表不货车右转内轮差盲区的占用空间S与行人运动占用空间H的交集，x
′
i
为交叉口区域内的任一点，P
t
(D
′
i
，θ
′
i
|v
t
，a
t
，ψ
′
t
)表示x
′
i
在时间间隔T后被货车占用的概率，P
pt
(D
′
pi
，Δθ
′
pi
|v
pt
)表示x
′
i
在时间间隔T后被行人占用的概率，D
′
i
、θ
′
i
为x
′
i
相对当前时刻货车位置的径向距离和转向角度，v
t
表示当前时刻t货车的速度，a
t
表示当前时刻t货车的加速度，ψ
′
t
为当前时刻t货车的横摆角速度，D
′
pi
、Δθ
′
pi
为x
′
i
相对当前时刻t行人位置的径向距离和转向角度，v
pt
为当前时刻t所对应的行人速度。2.根据权利要求1所述的交叉口行人安全评估方法，其特征在于，货车运动可达位置满足的概率模型为：P
t
(D
actualt
，θ
actualt
|v
t
，a
t
，ψ
′
t
)＝P(D
actualt
|v
t
，a
t
)P(θ
actualt
|v
t
，a
t
，ψ
′
t
)其中：D
actualt
表示货车从当前时刻t起、时间间隔T内行驶距离的真实值，θ
actualt
表示货车从当前时刻t起、时间间隔T内转向角度的真实值，P(Da
ctualt
|v
t
，a
t
)表示货车径向分布模型，P(θ
actualt
|v
t
，a
t
，ψ
′
t
)表示货车转向角度分布模型。3.根据权利要求2所述的交叉口行人安全评估方法，其特征在于，所述货车径向分布模型为：其中，K
l
为归一化常数，ΔD
t
为货车在时间间隔T内行驶距离的估计值D
t
与真实值的偏差，σ
l
为时间间隔T内最大速度偏差和最大加速度偏差下的偏差距离。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈龙，王歆叶，熊晓夏，李祎承，刘擎超，蔡英凤，王海，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：