一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法技术

本申请涉及无人驾驶矿车技术领域，特别是涉及一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法。包括：获取无人驾驶矿车的行驶参数，根据行驶参数判断无人驾驶矿车运行状态；根据无人驾驶矿车运行状态判断无人驾驶矿车故障等级，根据故障等级设定停车指令；获取实时环境数据，根据实时环境数据和停车指令生成停车控制参数和维修指令。通过获取无人驾驶矿车历史运行参数建立故障判断模型，根据实时的无人驾驶矿车的运行参数对无人驾驶矿车可能出现的故障进行预警，当无人驾驶矿车可能出现故障时，生成安全停车策略，及时停车，避免因无人驾驶矿车突然停车造成安全事故。驶矿车突然停车造成安全事故。驶矿车突然停车造成安全事故。

【技术实现步骤摘要】
一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法


[0001]本申请涉及无人驾驶矿车
，特别是涉及一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法。

技术介绍

[0002]随着计算机控制技术的发展，越来越多的自动控制技术被应用在汽车上，矿车作为汽车的一种，无人驾驶矿车也成为了矿车产业的一个重要发展方向。无人驾驶如今已经成为一种趋势，通过智能化交通信息平台，车与车、车与路之间能够及时获取有效信息，进而实现对行程智能化管理，使得矿车运输能够更加准时化、规范化。
[0003]无人驾驶矿车的使用，将在一定程度上改善企业健康业绩指标，降低矿区人力成本，提高矿区生产效率，有助于构建绿色矿区、智慧矿区的构建。基于以上背景，无人驾驶矿车应用于露天矿区将产生巨大的收益。不仅可以彻底解决矿区司机招聘困难、管理困难的问题，还可以通过智能平台合理规划无人驾驶矿车调度方案，提升矿区的综合运营效益。
[0004]但是现阶段的无人驾驶矿车只能够在驾驶的同时，实时根据路段的危险情况进行判断处理，面对路段的处理比较单一，无法及时预警自身故障并进行安全停车，容易造成因自身故障突然停止运行而造成无人驾驶矿车失控的问题，对矿区造成安全隐患和财产损失。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是：为解决上述技术问题，本申请提供了一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，旨在实现无人驾驶矿车的在运行异常时的安全停车。
[0006]本申请的一些实施例中，通过获取无人驾驶矿车历史运行参数建立故障判断模型，根据实时的无人驾驶矿车的运行参数对无人驾驶矿车可能出现的故障进行预警，当无人驾驶矿车可能出现故障时，生成安全停车策略，及时停车，避免因无人驾驶矿车突然停车造成安全事故。
[0007]本申请的一些实施例中，通过获取异常的无人驾驶矿车的预计安全行驶路程值，设定停车计划，在异常的无人驾驶矿车可以开回停车场时优先选择开回，降低检修时间成本，在异常的无人驾驶矿车无法返程时，采集无人驾驶矿车的实时环境数据，选择安全坡度的位置就地停车，解决无人驾驶矿车在矿区坡度大的位置进行停车造成无法制动而溜车造成安全隐患的问题。
[0008]本申请的一些实施例中，提供了一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，包括：获取无人驾驶矿车的行驶参数，根据所述行驶参数判断所述无人驾驶矿车运行状态；根据所述无人驾驶矿车运行状态判断所述无人驾驶矿车故障等级，根据所述故障等级设定停车指令；
获取实时环境数据，根据所述实时环境数据和所述停车指令生成停车控制参数和维修指令。
[0009]本申请的一些实施例中，根据所述行驶参数判断所述无人驾驶矿车运行状态时，包括；获取无人驾驶矿车历史运行数据，根据所述历史运行数据生成判断模型和判断特征值；获取所述无人驾驶矿车的实时行驶参数，根据所述实时行驶参数生成实时判断特征值；根据所述实时判断特征值和所述判断模型生成所述无人驾驶矿车运行状态；若所述无人驾驶矿车运行状态为异常状态，生成所述无人驾驶矿车故障等级和可安全行驶路程值。
[0010]本申请的一些实施例中，根据所述故障等级设定停车控制参数时，包括：预设故障等级矩阵A，设定A(A1,A2,A3)，其中，A1为预设第一故障等级，A2为预设第二故障等级，A3为预设第三故障等级；预设停车指令等级矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B3)，其中，B1为预设一级停车指令，B2为预设二级停车指令，B3为预设三级停车指令；获取实时无人驾驶矿车故障等级a;若a=A1，设定实时停车指令b为预设一级停车指令B1，即b=B1；若a=A2，设定实时停车指令b为预设二级停车指令B2，即b=B2；若a=A3，设定实时停车指令b为预设三级停车指令B3，即b=B3。
[0011]如权利要求3所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，根据所述故障等级设定停车指令时，还包括：预设可安全行驶路程值矩阵C，设定C(C1,C2)，其中，C1为预设第一可安全行驶路程值，C2为预设第二可安全行驶路程值，且C1<C2;若b=B2时，获取所述无人驾驶矿车可安全行驶路程值c，根据所述可安全行驶路程值c修正所述实时停车指令；若c<C1，修正所述实时停车指令b，修正后所述实时停车指令b为预设三级停车指令B3，即b=B3;若C1<c<C2，不修正所述实时停车指令b;若c>C2，修正所述实时停车指令b，修正后所述实时停车指令b为预设一级停车指令B1，即b=B1。
[0012]本申请的一些实施例中，根据所述实时环境数据和所述停车指令生成停车控制参数时，包括：预设地面坡度矩阵D，设定D(D1,D2,D3,)，其中，D1为预设第一地面坡度，D2为预设第二地面坡度，D3为预设第三地面坡度，且D1<D2<D3;获取所述无人驾驶矿车的实时环境数据，根据所述实时环境数据生成所述无人驾驶矿车所处位置的实时地面坡度d，根据所述实时地面坡度d修正停车控制参数；当b=B2时；若d<D2，立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令；
若D2<d<D3，立即停车，获取所述无人驾驶矿车停车后的环境参数，根据所述停车后的环境参数判断是否修正停车控制参数；若d>D3，根据所述无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和所述无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点，当所述无人驾驶矿车行驶至所述停车点时，立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令。
[0013]本申请的一些实施例中，根据所述停车后的环境参数判断是否修正停车控制参数时，包括：获取所述停车后的环境参数判断所述无人驾驶矿车是否滑动；若所述无人驾驶矿车滑动，则启动所述无人驾驶矿车，获取所述无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和所述无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点，当所述无人驾驶矿车行驶至所述停车点时，立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令；若所述无人驾驶矿车不滑动，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令。
[0014]本申请的一些实施例中，根据所述无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和所述无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停车点时，包括：根据所述可安全行驶路程值c生成停车范围；根据路面坡度数据选取多个停车点；生成所述无人驾驶矿车与所述停车点距离数据，根据所述距离数据修正所述停车控制参数。
[0015]本申请的一些实施例中，据所述实时环境数据和所述停车指令生成停车控制参数时，还包括：当b=B3时；若d<D1，立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实时位置数据并生成维修指令；若D1<d<D2，立即停车，根据所述无人驾驶矿车停车后的环境参数，根据所述停车后的环境参数判断是否修正停车控制参数；若d>D3，获取所述无人驾驶矿车的可安全行驶路程值c和所述无人驾驶矿车的当次行驶历史环境参数生成停本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法,其特征在于，包括：获取无人驾驶矿车的行驶参数，根据所述行驶参数判断所述无人驾驶矿车运行状态；根据所述无人驾驶矿车运行状态判断所述无人驾驶矿车故障等级，根据所述故障等级设定停车指令；获取实时环境数据，根据所述实时环境数据和所述停车指令生成停车控制参数和维修指令。2.如权利要求1所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，根据所述行驶参数判断所述无人驾驶矿车运行状态时，包括；获取无人驾驶矿车历史运行数据，根据所述历史运行数据生成判断模型和判断特征值；获取所述无人驾驶矿车的实时行驶参数，根据所述实时行驶参数生成实时判断特征值；根据所述实时判断特征值和所述判断模型生成所述无人驾驶矿车运行状态；若所述无人驾驶矿车运行状态为异常状态，生成所述无人驾驶矿车故障等级和可安全行驶路程值。3.如权利要求2所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，根据所述故障等级设定停车控制参数时，包括：预设故障等级矩阵A,设定A(A1,A2,A3),其中，A1为预设第一故障等级，A2为预设第二故障等级，A3为预设第三故障等级；预设停车指令等级矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B3),其中，B1为预设一级停车指令，B2为预设二级停车指令，B3为预设三级停车指令；获取实时无人驾驶矿车故障等级a;若a=A1，设定实时停车指令b为预设一级停车指令B1，即b=B1；若a=A2，设定实时停车指令b为预设二级停车指令B2，即b=B2；若a=A3，设定实时停车指令b为预设三级停车指令B3，即b=B3。4.如权利要求3所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，根据所述故障等级设定停车指令时，还包括：预设可安全行驶路程值矩阵C,设定C(C1,C2),其中，C1为预设第一可安全行驶路程值，C2为预设第二可安全行驶路程值，且C1<C2;若b=B2时，获取所述无人驾驶矿车可安全行驶路程值c,根据所述可安全行驶路程值c修正所述实时停车指令；若c<C1，修正所述实时停车指令b,修正后所述实时停车指令b为预设三级停车指令B3,即b=B3;若C1<c<C2,不修正所述实时停车指令b;若c>C2,修正所述实时停车指令b,修正后所述实时停车指令b为预设一级停车指令B1,即b=B1。5.如权利要求4所述的基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法，其特征在于，根据所述实时环境数据和所述停车指令生成停车控制参数时，包括：预设地面坡度矩阵D,设定D(D1,D2,D3,),其中，D1为预设第一地面坡度，D2为预设第二
地面坡度，D3为预设第三地面坡度，且D1<D2<D3;获取所述无人驾驶矿车的实时环境数据，根据所述实时环境数据生成所述无人驾驶矿车所处位置的实时地面坡度d,根据所述实时地面坡度d修正停车控制参数；当b=B2时；若d<D2,立即停车，获取所述无人驾驶矿车的实...

【专利技术属性】
技术研发人员：李树学，刘强，刘跃，田文明，咸金龙，戚红建，韩硕，宋成风，王宇飞，冀有为，
申请(专利权)人：华能信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：