一种虚拟立体物体成像方法、装置、相机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种虚拟立体物体成像方法、装置、相机及存储介质。该方法包括：响应于虚拟立体物体成像事件被触发，创建目标虚拟立体物体；基于中心投影原理将目标虚拟立体物体投影到虚拟投影平面，得到虚拟投影像；对虚拟投影平面上的虚拟投影像进行成像。本发明专利技术实施例提供的技术方案，可以在适用各种需求的同时，节省对立体物体进行更换所耗费的时间和人力资源，得到目标虚拟立体物体在真实的相机模型中所呈现出来的视觉效果，进而提高视觉算法评估的效率和准确率。的效率和准确率。的效率和准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种虚拟立体物体成像方法、装置、相机及存储介质


[0001]本专利技术涉及物体成像领域，尤其涉及一种虚拟立体物体成像方法、装置、相机及存储介质。

技术介绍

[0002]车载摄像头是实现众多预警，识别高级驾驶辅助系统(ADAS)功能的基础，而车载摄像头所使用的视觉算法则决定了车载摄像头所捕捉到的画面的质量。
[0003]目前，在视觉算法开发过程中，经常采用在拼接缝处放置立体物体的方法对算法进行评估或者对成像效果评估。
[0004]在对算法进行评估时，需要对算法的各方面性能进行评估，期间需要更换不同的立体物体来对不同的场景进行模拟，采用上述方案会导致采集数据的流程繁琐且耗时耗力。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种虚拟立体物体成像方法、装置、相机及存储介质，以实现在适用各种需求的同时，节省对立体物体进行更换所耗费的时间和人力资源，得到目标虚拟立体物体在真实的相机模型中所呈现出来的视觉效果，进而提高视觉算法评估的效率和准确率的效果。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种虚拟立体物体成像方法，所述方法包括：
[0007]响应于虚拟立体物体成像事件被触发，创建目标虚拟立体物体；
[0008]基于中心投影原理将所述目标虚拟立体物体投影到虚拟投影平面，得到虚拟投影像；
[0009]对所述虚拟投影平面上的所述虚拟投影像进行成像。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种虚拟立体物体成像装置，所述装置包括：
[0011]目标虚拟立体物体创建模块，用于响应于虚拟立体物体成像事件被触发，创建目标虚拟立体物体；
[0012]目标虚拟立体物体投影模块，用于基于中心投影原理将所述目标虚拟立体物体投影到虚拟投影平面，得到虚拟投影像；
[0013]虚拟投影像成像模块，用于对所述虚拟投影平面上的所述虚拟投影像进行成像。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种相机，所述相机包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的虚拟立体物体成像方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的虚拟立体物体成像方法。
[0019]本专利技术实施例，响应于虚拟立体物体成像事件被触发，创建目标虚拟立体物体，可以在对视觉算法进行评估时，通过创建不同目标虚拟立体物体来适用各种需求，节省对立体物体进行更换所耗费的时间和人力资源；基于中心投影原理将目标虚拟立体物体投影到虚拟投影平面，得到虚拟投影像，可以得到更加符合相机视觉效果的虚拟投影像；对虚拟投影平面上的虚拟投影像进行成像，可以得到目标虚拟立体物体在真实的相机模型中所呈现出来的视觉效果。本专利技术实施例提供的技术方案，可以提高视觉算法评估的效率和准确率。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种虚拟立体物体成像方法的流程图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种虚拟立体物体成像方法的流程图；
[0024]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种虚拟立体物体成像方法的流程图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例四提供的一种虚拟立体物体成像方法的流程图；
[0026]图5是实施例四提供的一种由世界坐标系到虚拟相机坐标系的转换示意图；
[0027]图6是根据本专利技术实施例五提供的一种虚拟立体物体成像装置的结构示意图；
[0028]图7是实现本专利技术实施例的虚拟立体物体成像方法的相机的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0031]实施例一
[0032]图1为本专利技术实施例一提供了一种虚拟立体物体成像方法的流程图，本实施例可
适用于对虚拟立体物体进行成像的情况，该方法可以由虚拟立体物体成像装置来执行，该虚拟立体物体成像装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该虚拟立体物体成像装置可配置于相机中。如图1所示，该方法包括：
[0033]S110、响应于虚拟立体物体成像事件被触发，创建目标虚拟立体物体。
[0034]其中，本专利技术实施例提供的虚拟立体物体成像方法可以应用于任何对虚拟立体物体成像的领域，如城市交通、智慧高速、车路协同、汽车安全、医疗、工业等领域。下面以该虚拟立体物体成像方法应用于车载领域为例进行解释说明。
[0035]车载摄像头是实现众多预警，识别高级驾驶辅助系统(ADAS)功能的基础，而车载摄像头所使用的视觉算法则决定了车载摄像头所捕捉到的画面的质量，因此，在视觉算法的开发过程中，需要对视觉算法的质量进行评估。可选地，在视觉算法开发过程中，通过在拼接缝处放置立体物体对算法进行评估。然而，由于在对算法进行评估时，需要对算法的各方面性能进行评估，期间需要更换不同的立体物体来对不同的场景进行模拟，采用该方案会导致采集数据的流程繁琐且耗时耗力。
[0036]在本专利技术实施例中，提供了一种新的解决办法。在对视觉算法进行评估时，用户可以触发预设的控件，响应于该控件的触发，生成虚拟立体物体成像事件，从而创建一个目标虚拟立体物体，并通过该目标虚拟立体物体，完成对视觉算法的评估。由此，可以在对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种虚拟立体物体成像方法，其特征在于，应用于相机，包括：响应于虚拟立体物体成像事件被触发，创建目标虚拟立体物体；基于中心投影原理将所述目标虚拟立体物体投影到虚拟投影平面，得到虚拟投影像；对所述虚拟投影平面上的所述虚拟投影像进行成像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于中心投影原理将所述目标虚拟立体物体投影到虚拟投影平面，得到虚拟投影像，包括：将世界坐标系下的所述目标虚拟立体物体转换到虚拟相机坐标系下；基于中心投影原理，将虚拟相机坐标系下的目标虚拟立体物体投影到虚拟投影平面，得到虚拟投影像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将世界坐标系下的所述目标虚拟立体物体转换到虚拟相机坐标系下，包括：确定所述世界坐标系到所述虚拟相机坐标系的第一成像矩阵；根据所述第一成像矩阵将所述世界坐标系下的所述目标虚拟立体物体转换到虚拟相机坐标系下。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述世界坐标系到所述虚拟相机坐标系的第一成像矩阵，包括：确定所述虚拟坐标系下的虚拟相机的第一内参矩阵及第一外参矩阵；其中，所述虚拟相机的第一内参矩阵为所述相机的内参矩阵；根据所述第一内参矩阵及所述第一外参矩阵，确定所述世界坐标系到所述虚拟相机坐标系的第一成像矩阵。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述虚拟投影平面上的所述虚拟投影像进行成像，包括：确定所述相机到所述虚拟投影平面的第二成像矩阵；根据所述第二成像矩阵将虚拟相机坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：张意贺，张伟伟，赵珊，刘媛媛，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：