用于绕包机器人的行走控制方法、系统、装置和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及用于绕包机器人的行走控制方法、系统、装置和存储介质。其中用于绕包机器人的行走控制方法包括获取待绕包线缆的参数信息；待绕包线缆的参数信息包括待绕包线缆的长度数据、线缆各段的线径数据、中间接头的长度数据和中间接头各段的外径数据；获取绕包机器人的绕带信息，绕带信息包括绝缘带的厚度信息、绕包机器人的绕带速度信息和线缆绕带后的成品标准参数信息；将待绕包线缆的参数信息和绕带信息代入数据分析模型，输出行走信息；基于行走信息生成行走指令，将行走信息发送至绕包机器人的行走机构，以控制行走机构执行行走指令实现在线缆各段位置缠绕绝缘带，能够达到便于工作人员对绕线机器人在线缆各位置的绕带圈数进行控制的效果。带圈数进行控制的效果。带圈数进行控制的效果。

【技术实现步骤摘要】
用于绕包机器人的行走控制方法、系统、装置和存储介质


[0001]本申请涉及自动化控制领域，尤其是涉及用于绕包机器人的行走控制方法、系统、装置和存储介质。

技术介绍

[0002]线缆是一种电能或信号传输装置，在线缆铺设过程中常需要将线缆的长度进行延长，现有技术通常将两根线缆连接端的绝缘层剥落，并采用中间接头对两根线缆的端部进行连接导通，随后在线缆中间接头处缠绕绝缘带，保证线缆接头处的绝缘等级，使得线缆能够安全可靠地运行。
[0003]相关技术公开了一种电缆中间接头绕包机器人，其包括用于支撑两个线缆的连接盘、滑移设置在两个连接盘之间的滑动环、设置在滑动环上绕带机构、连接两个连接盘的丝杆以及驱动滑动环沿丝杆的长度方向直线运动的动作机构；绕带机构以滑动环的轴线为中心周向转动，用于将绝缘带缠绕在线缆上；丝杆与滑动环螺纹连接，通过驱动电机带动丝杆以自身轴线为中心转动，从而带动滑动环沿丝杆的长度方向移动，对线缆的各个位置缠绕绝缘带。
[0004]由于线缆在后续铺设时，通常会穿过箱体的过孔或预先设置好的预埋管道内，而箱体的过孔或预埋管道的内径通常是固定的，需要与绕包后的线缆的外径保持一致。现有的绕包机器人在对线缆进行绕包之前，工作人员需要基于线缆的外径和以往经验手动对驱动电机的转速进行调整，使得工作人员对绝缘带在线缆各个位置的绕带圈数进行控制时比较不便。

技术实现思路

[0005]为了便于工作人员对绕线机器人在线缆各个位置的绕带圈数进行控制，本申请提供了用于绕包机器人的行走控制方法、系统、装置和存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供的用于绕包机器人的行走控制方法，采用如下的技术方案：用于绕包机器人的行走控制方法，包括：获取待绕包线缆的参数信息；所述待绕包线缆的参数信息包括待绕包线缆的长度数据、线缆各段的线径数据、中间接头的长度数据和中间接头各段的外径数据；获取绕包机器人的绕带信息；所述绕带信息包括绝缘带的厚度信息、绕包机器人的绕带速度信息和线缆绕带后的成品标准参数信息；将所述待绕包线缆的参数信息和所述绕带信息代入数据分析模型，输出行走信息；所述行走信息包括沿线缆长度方向行走的距离和线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数；基于所述行走信息生成行走指令，将所述行走信息发送至绕包机器人的行走机构，以控制所述行走机构执行所述行走指令实现在线缆各段位置缠绕绝缘带。
[0007]通过采用上述技术方案，绕包机器人在对绝缘带进行缠绕之前对待绕包线缆的参数信息和绕包机器人的绕带信息进行获取，并利用数据分析模型计算出行走信息，行走信息包括沿线缆长度方向行走的距离和线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数；数据分析模型能够根据待绕包线缆的长度和各段的外径确定线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数，形成行走信息，并生成行走指令；绕包机器人的行走机构能够根据行走指令自动控制行走机构的行进速度和绕带机构的缠绕圈数，从而提高工作人员对绕线机器人在线缆各个位置的绕带圈数控制时的便捷性。
[0008]可选的，所述获取待绕包线缆的参数信息包括：向绕包机器人发送启动指令，以控制所述绕包机器人执行启动指令沿待绕包线缆的长度方向移动对待绕包线缆各段位置的参数信息进行测量；接收绕包机器人响应所述启动指令并对待绕包线缆各段位置测量后发送的待绕包线缆的参数信息；基于所述待绕包线缆的参数信息生成待绕包线缆的三维模型。
[0009]通过采用上述技术方案，绕包机器人接收到启动指令后开启，对待绕包线缆的长度数据和中间接头的长度数据、待绕包线缆各段的线径数据和中间接头各段的外径数据进行测量并发送至系统，系统将待绕包线缆的长度数据、线缆各段的线径数据、中间接头的长度数据和中间接头各段的外径数据代入三维建模处理模块，得到待绕包线缆的三维模型；使得工作人员能够通过待绕包线缆的三维模型直观地观察到待绕包线缆线径的变化，且能够随时查看到待绕包线缆各段的线径数值和长度数值，从而提高工作人员在对绕包机器人在线缆各个位置的绕带圈数控制时的便捷性。
[0010]可选的，所述将所述待绕包线缆的参数信息和所述缠绕信息代入数据分析模型，输出行走信息的步骤包括：接收所述待绕包线缆的参数信息与所述线缆绕带后的成品标准参数信息，并计算待绕包线缆各段线径与所述线缆绕带后的成品标准参数之间的差值，输出为待绕包线缆待绕带的厚度数值；基于所述待绕包线缆待绕带的厚度数值与所述绝缘带的厚度信息，输出线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数；基于所述线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数和所述绕包机器人的绕带速度信息生成沿线缆长度方向行走的距离和行走机构的行走速度。
[0011]通过采用上述技术方案，利用待绕包线缆各段待绕带的厚度数值除以绝缘带的厚度数值，即可得到线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数；基于线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数和绕包机器人的绕带速度信息能够计算滑动盘在进行绕带时沿线缆长度方向行走的距离和行走机构的行走速度；通过线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数和绕包机器人的绕带速度信息能够计算出滑动轮在线缆各个段需要停留的时间，从而确定滑动轮沿线缆的长度方向移动的速度以及需要滑动轮以该速度前进的距离并发送给绕包机器人，使得绕带机构能够均匀地将绝缘带缠绕于线缆上。
[0012]可选的，所述将所述行走信息发送至绕包机器人的行走机构之后，还包括：获取完成绕带后线缆的参数信息，并将所述完成绕带后线缆的参数信息与所述线缆绕带后的成品标准参数信息进行比对。
[0013]通过采用上述技术方案，绕包机器人绕带动作执行结束后，对完成绕带后线缆的参数信息进行获取并与线缆绕带后的成品标准参数信息进行比对；使得绕包机器人能够对线缆绕包后的线径及缠绕效果进行验证，减小完成绕带后线缆因出现绝缘带缠绕厚度不够或局部线径过大的情况影响施工效果的可能性。
[0014]可选的，所述获取完成绕带后线缆的参数信息，并将所述完成绕带后线缆的参数信息与所述线缆绕带后的成品标准参数信息进行比对的步骤包括：向所述绕包机器人发送检测指令；接收所述绕包机器人响应所述检测指令发送的完成绕带后线缆的参数信息；判断所述完成绕带后线缆的参数信息是否超过所述线缆绕带后的成品标准参数信息设定的阈值范围；若否，则生成绕包完成信息，并发送至工作人员所对应的客户端；若是，则生成预警信息，并发送至工作人员所对应的客户端；通过采用上述技术方案，绕包机器人绕带动作执行结束后，对完成绕带后线缆的参数信息进行获取，并判断完成绕带后线缆的各段的线径是否超出线缆绕带后的成品标准参数信息的阈值范围；若完成绕带后线缆的各段的线径未超过线缆绕带后的成品标准参数信息的阈值范围，则生成绕包完成信息，并发送至工作人员所对应的客户端对工作人员作出提示，使得工作人员及时对完成绕包的线缆进行回收；若完成绕带后线缆的各段的线径超过线缆绕带后的成品标准参数信息的阈值范围，则发出预警信息，并发送至工作人员所对应的客户端；客户端接收到预警信息后对工作人员作出提示，使得工作人员及时对完成绕包的线缆进行查看处理。
[0015]可选的，所述将所述待绕包线缆的参数信息和所述绕带信息代入数据分析模型，输出行走信息之前还包括：将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于绕包机器人的行走控制方法，其特征在于：所述用于绕包机器人的行走控制方法包括：获取待绕包线缆的参数信息；所述待绕包线缆的参数信息包括待绕包线缆的长度数据、线缆各段的线径数据、中间接头的长度数据和中间接头各段的外径数据；获取绕包机器人的绕带信息；所述绕带信息包括绝缘带的厚度信息、绕包机器人的绕带速度信息和线缆绕带后的成品标准参数信息；将所述待绕包线缆的参数信息和所述绕带信息代入数据分析模型，输出行走信息；所述行走信息包括沿线缆长度方向行走的距离和线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数；基于所述行走信息生成行走指令，将所述行走信息发送至绕包机器人的行走机构，以控制所述行走机构执行所述行走指令实现在线缆各段位置缠绕绝缘带。2.根据权利要求1所述的用于绕包机器人的行走控制方法，其特征在于，所述获取待绕包线缆的参数信息包括：向绕包机器人发送启动指令，以控制所述绕包机器人执行启动指令沿待绕包线缆的长度方向移动对待绕包线缆各段位置的参数信息进行测量；接收绕包机器人响应所述启动指令并对待绕包线缆各段位置测量后发送的待绕包线缆的参数信息；基于所述待绕包线缆的参数信息生成待绕包线缆的三维模型。3.根据权利要求1所述的用于绕包机器人的行走控制方法，其特征在于，所述将所述待绕包线缆的参数信息和所述绕带信息代入数据分析模型，输出行走信息的步骤包括：接收所述待绕包线缆的参数信息与所述线缆绕带后的成品标准参数信息，并计算待绕包线缆各段线径与所述线缆绕带后的成品标准参数之间的差值，输出为待绕包线缆待绕带的厚度数值；基于所述待绕包线缆待绕带的厚度数值与所述绝缘带的厚度信息，输出线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数；基于所述线缆各段所需缠绕绝缘带的圈数和所述绕包机器人的绕带速度信息生成沿线缆长度方向行走的距离和行走机构的行走速度。4.根据权利要求1所述的用于绕包机器人的行走控制方法，其特征在于，所述将所述行走信息发送至绕包机器人的行走机构之后，还包括：获取完成绕带后线缆的参数信息，并将所述完成绕带后线缆的参数信息与所述线缆绕带后的成品标准参数信息进行比对。5.根据权利要求4所述的用于绕包机器人的行走控制方法，其特征在于，所述获取完成绕带后线缆的参数信息，并将所述完成绕带后线缆的参数信息与所述线缆绕带后的成品标准参数信息进行比对的步...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹圣恺，杨鹏，张万年，鞠久江，
申请(专利权)人：戴天智能科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：