本发明专利技术提供了一种香菇分级采摘装置及方法，属于香菇采摘技术领域，包括移动底盘，所述移动底盘上设置有升降支架，所述升降支架上滑动连接有菌棒取放装置和香菇采摘装置，所述香菇采摘装置位于在菌棒取放装置上方，所述香菇采摘装置下方设置有香菇分级装置，所述香菇分级装置固定在移动底盘上，菌棒取放装置与香菇分级装置之间通过尼龙布风管相连。本发明专利技术能够准确识别成熟的香菇并实施智能化采摘，并实现快速、准确地对香菇进行分级和分拣操作。准确地对香菇进行分级和分拣操作。准确地对香菇进行分级和分拣操作。
【技术实现步骤摘要】
一种香菇分级采摘装置及方法
[0001]本专利技术属于香菇采摘
，尤其涉及一种香菇分级采摘装置及方法。
技术介绍
[0002]香菇是一种广泛种植和消费的食用菌，也是世界上最常见的食用菌之一。其肉质鲜嫩、口感丰满，富含蛋白质、脂肪、矿物质和维生素等营养成分，因此备受人们喜爱，广泛应用于各种烹饪中。由于香菇市场需求巨大，其种植规模也相应庞大。然而，目前香菇产业的智能化水平相对较低，生产过程相对繁琐且依赖大量人工操作。这导致生产成本较高、生产效率较低，并且人工采摘和分级容易受到主观因素的影响，从而降低了香菇的生产质量。
[0003]现有的香菇采摘机器人大多仅能通过机械爪抓取菌棒上的香菇，无法自主移动或处理菌棒的放置。而且，常用的机械爪通常由硬度较高的塑料或金属制成，在采摘过程中容易对香菇造成损伤。另外，香菇的分级需要依赖复杂的图像处理算法，仅依靠机器人很难同时实现智能采摘和分拣。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中的缺陷或不足，本专利技术提供了一种香菇分级采摘装置及方法，能够准确识别成熟的香菇并实施智能化采摘，并实现快速、准确地对香菇进行分级和分拣操作。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术的实施例提供了一种香菇分级采摘装置，包括移动底盘，所述移动底盘上设置有升降支架，所述升降支架上滑动连接有菌棒取放装置和香菇采摘装置，所述香菇采摘装置位于在菌棒取放装置上方，所述香菇采摘装置下方设置有香菇分级装置，所述香菇分级装置固定在移动底盘上，菌棒取放装置与香菇分级装置之间通过尼龙布风管相连。
[0007]进一步地，所述升降支架顶端两侧设置有升降装置，所述升降装置包括第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴固定连接有绕线轴，所述绕线轴与皮带的一端相连，皮带的另一端固定在菌棒取放装置上。
[0008]进一步地，所述菌棒取放装置包括支撑横架和支撑竖架，支撑横架与支撑竖架垂直设置，所述支撑横架的两侧滑动连接有滑杆，所述滑杆上设置有滑杆气缸，所述滑杆气缸一端与滑杆相连，另一端与支撑竖杆固定连接，所述滑杆通过打印件连接有回转压紧气缸，所述回转压紧气缸的输出轴上连接有转板。
[0009]进一步地，所述支撑横架中部设置有菌棒凹槽，所述菌棒凹槽的截面为U形，其两侧焊接固定在支撑横架上，所述菌棒凹槽靠近支撑竖架的一端底部开设有放置口，所述放置口通过尼龙布风管与香菇分级装置相连。
[0010]进一步地，所述支撑竖架上平行设置有两个推动气缸，两个推动气缸的伸缩轴端部通过推板相连。
[0011]进一步地，所述香菇采摘装置包括第一支撑板，所述第一支撑板上滑动连接有第二滑块，所述第二滑块通过采摘连接板与微型气缸相连，所述微型气缸的伸缩轴固定连接有手指连接片，所述手指连接片上对称设置有多个软体手指。
[0012]进一步地，所述香菇分级装置包括第二支撑板，所述第二支撑板上滑动连接有第三滑块，所述第三滑块通过管道连接板与尼龙布风管相连。
[0013]进一步地，所述移动底座包括底座框架与全向轮，所述全向轮设有多个，通过电机连接座固定在底座框架上，所述电机连接座上设置有第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出轴与全向轮相连。
[0014]进一步地，所述移动底座中部设置有定位装置，所述定位装置包括编码器和微型全向轮，所述编码器固定在编码器连接座上，编码器的输出轴通过法兰与微型全向轮固定连接。
[0015]第二方面，本专利技术的实施例提供了一种香菇分级采摘方法，利用如上所述的一种香菇分级采摘装置，包括以下步骤：
[0016]首先从菌棒存放架的底端取菌棒，然后对成熟的香菇实体进行采摘，当菌棒上所有的香菇实体采摘完成之后，将菌棒放回到菌棒支撑架上，之后第一驱动电机开始旋转固定的圈数并通过皮带使得菌棒取放装置和香菇采摘装置提升固定的高度，从而对菌棒存放架上第二排的菌棒进行香菇实体的采摘，重复上述过程直到最顶端的菌棒采摘完成为止，完成一列菌棒的采摘；
[0017]接着第一驱动电机开始旋转固定的圈数并通过皮带使得取放菌棒装置和香菇采摘装置下落到最底层，然后移动底盘装置开始沿着X轴移动，移动到下一列菌棒的位置之后进行上述的操作；
[0018]一直重复上述的操作直到菌棒支撑架上的菌棒全部采摘完成后停止工作。
[0019]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0020]1、本专利技术通过设置菌棒取放装置，可以自动对放置在菌棒存放架上的菌棒进行取放，通过在菌棒取放装置上方设置香菇采摘装置，并在菌棒取放装置下方通过尼龙布风管连接香菇分级装置，从而实现香菇的自动采摘和分拣。
[0021]2、本专利技术利用三个软体手指进行香菇采摘，大大增加了与香菇的接触面积，能够适应形状和大小不一的香菇形态，且由于软体手爪具有柔软的特性，当与物体接触时能够提供一定的缓冲效果，减少对香菇的损伤和变形。
[0022]3、本专利技术所述移动底盘通过设置全向轮，具有多个方向自由移动的能力，可以在狭小空间内实现高度机动性和灵活性，同时设置有定位装置与激光测距模块，相对于视觉定位和GPS定位，在短距离移动时测量精度更高，响应速度也比较快，不依赖与环境的光照条件和视觉特征的可见性。
[0023]4、本专利技术通过设置香菇分级装置，避免了人工分级对香菇造成的二次损伤，同时该分级的方法是基于深度学习来判断香菇的种类，相对于人工分级来说该分级方法更加准确且不受主观因素的影响，有效提高了香菇分级效率。
[0024]5、本专利技术中的菌棒凹槽为半弧形，增加了菌棒与菌棒凹槽的接触面积，避免损伤菌棒，同时可以利用摩擦轮对菌棒进行翻转，提供了香菇的采摘效率。
[0025]6、本专利技术设置的升降装置可以实现香菇采摘装置与菌棒取放装置的高度调节，适
用于层架式的香菇存放架，可以对香菇存放架上任意位置的菌棒进行存取，提高了装置的灵活性。
附图说明
[0026]图1为本专利技术实施例一中分级采摘装置结构示意图；
[0027]图2为本专利技术实施例一中升降支架结构示意图；
[0028]图3为本专利技术实施例一中菌棒取放装置结构示意图；
[0029]图4为本专利技术实施例一中菌棒取放装置俯视图；
[0030]图5为本专利技术实施例一中香菇采摘装置结构示意图；
[0031]图6为本专利技术实施例一中香菇分级装置结构示意图；
[0032]图7为本专利技术实施例一中移动底盘结构示意图；
[0033]图8为本专利技术实施例一中全向轮连接关系图；
[0034]图9为本专利技术实施例一中定位装置结构示意图；
[0035]图10为本专利技术实施例一中菌棒存放架结构示意图；
[0036]其中，1、移动底盘；101、底座框架；102、全向轮；103、连接轴；104、电机连接座；105、第四驱动电机；106、联轴压块；107、编码器；108、微型全向轮；109、编码器连接座；110、第四滑轨；111、第四滑块；112、连接片；113、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种香菇分级采摘装置，其特征在于，包括移动底盘，所述移动底盘上设置有升降支架，所述升降支架上滑动连接有菌棒取放装置和香菇采摘装置，所述香菇采摘装置位于在菌棒取放装置上方，所述香菇采摘装置下方设置有香菇分级装置，所述香菇分级装置固定在移动底盘上，菌棒取放装置与香菇分级装置之间通过尼龙布风管相连。2.如权利要求1所述的一种香菇分级采摘装置，其特征在于，所述升降支架顶端两侧设置有升降装置，所述升降装置包括第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴固定连接有绕线轴，所述绕线轴与皮带的一端相连，皮带的另一端固定在菌棒取放装置上。3.如权利要求1所述的一种香菇分级采摘装置，其特征在于，所述菌棒取放装置包括支撑横架和支撑竖架，支撑横架与支撑竖架垂直设置，所述支撑横架的两侧滑动连接有滑杆，所述滑杆上设置有滑杆气缸，所述滑杆气缸一端与滑杆相连，另一端与支撑竖杆固定连接，所述滑杆通过打印件连接有回转压紧气缸，所述回转压紧气缸的输出轴上连接有转板。4.如权利要求3所述的一种香菇分级采摘装置，其特征在于，所述支撑横架中部设置有菌棒凹槽，所述菌棒凹槽的截面为U形，其两侧焊接固定在支撑横架上，所述菌棒凹槽靠近支撑竖架的一端底部开设有放置口，所述放置口通过尼龙布风管与香菇分级装置相连。5.如权利要求3所述的一种香菇分级采摘装置，其特征在于，所述支撑竖架上平行设置有两个推动气缸，两个推动气缸的伸缩轴端部通过推板相连。6.如权利要求1所述的一种香菇分级采摘装置，其特征在于，所述香菇采摘装置包括第一支撑板，所述第一支撑板上滑动连接有第二滑块，所述第二滑块通过采摘连接板与微型气缸相连，所述微...
【专利技术属性】
技术研发人员：王风云，吕向宇，张振宇，
申请(专利权)人：山东省农业科学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。