景区观光拖拉机自动巡航系统技术方案

本发明专利技术涉及自动巡航技术领域，尤其为景区观光拖拉机自动巡航系统，包括自动巡航模块，根据环境信息标定设备巡航点，能观测设备运动轨迹、运动状态、方向与位置信息，自动巡航会按照设定的路线进行巡航运动。本发明专利技术通过自动巡航模块的设置驱动下，能够进行智能操控，实现对车辆的自动控制与智能化操作，通过图像采集模块能够对车辆周围的动态物体进行实时监测与采集，同时内部所设置的雷达检测传感器，能够对障碍物进行检测，确定车辆的行驶区域内的多个动态物体与车辆之间的距离，根据与障碍物之间的安全距离来调整本车的自动巡航路径，能够动态地根据感应区域内出现的动态物体的情况来动态地调整车辆的自动巡航线路方向。况来动态地调整车辆的自动巡航线路方向。况来动态地调整车辆的自动巡航线路方向。

【技术实现步骤摘要】
景区观光拖拉机自动巡航系统


[0001]本专利技术涉及自动巡航
，尤其是景区观光拖拉机自动巡航系统。

技术介绍

[0002]景区观光车是属于区域用电动车的一种是种专为旅游景区，公园，大型游乐园，封闭社区，校园，花园式酒店，度假村，别墅区，城市步行街，港口等区域开发的自驾游，区域巡逻，代步专用的环保型电动乘用车辆，自动巡航控制是让驾驶员无需操作方向盘、离合与油门踏板就能保证汽车以某一固定的预选车速行驶的控制系统，当汽车在高速公路上长时间行驶时，一打开巡航控制开关，系统就能够根据道路行驶阻力的变化，自动地增减发动机油门的开度，使汽车行驶速度保持一定，从而给驾驶带来了很大的方便，同时也可以得到较好的燃油经济性，巡航定速有时也被厂家称为速度控制或自动巡航，。
[0003]现有技术中，观光拖拉机在进行观光人员的承载时，拖拉机的内部安装有自动巡航系统对车辆进行控制，通过自动巡航操作对车辆进行行驶的过程中，由于传统的车辆巡航控制系统只是考虑受控车辆的速度或者与前车的跟随距离，不会根据前车的操作而进行相应的改变，从而导致两辆车之间的不安全的行车距离，传统的巡航控制无法检测并考虑车辆周围其他车辆的行为，有可能存在安全隐患或者风险。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是通过提出一种景区观光拖拉机自动巡航系统，以解决上述
技术介绍
中提出的缺陷。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]提供景区观光拖拉机自动巡航系统，包括：
[0007]网端控制模块，用于对远程车辆的控制与巡航设备建立无线连接操作，对设备进行远程数据连接远程操控；
[0008]数据传输模块，对网端与设备之间的数据传输的站点，进行两端网络的传输，对网络控制端的数据进行接收；
[0009]图像采集模块：对外界的环境场景图像进行采集接受，并且对道路的各种生活信息进行标注，同时对图像进行网端上传存储；
[0010]自动巡航模块：根据环境信息标定设备巡航点，能观测设备运动轨迹、运动状态、方向与位置信息，自动巡航会按照设定的路线进行巡航运动；
[0011]语音报警模块：用于对车辆行驶过程中，在道路中所遇到的问题，进行语言播报提醒，例如车辆行驶提醒，提醒人员有车辆经过，路况不好提醒，提醒乘坐人员注意等；
[0012]能源监测模块：对车辆的使用情况进行监测，根据车辆行驶的路程来监测车辆的速度、使用时间与油耗的提醒。
[0013]作为本专利技术的一种优选技术方案：所述网端控制模块可通过wifi和蓝牙等连接方式建立无线连接，根据网端控制实时监测到巡航设备所处的地点位置状况。
[0014]作为本专利技术的一种优选技术方案：所述图像采集模块包括摄像头，所述摄像头会对车辆在进行形式过程中的实际场景摄像，采集到的视频提取为实时场景的图像，进一步的对场景的图像进行分析，所述图像采集模块会将采集到的图像信息数据传递至自动巡航模块的内部。
[0015]作为本专利技术的一种优选技术方案：所述自动巡航模块的内部设置有路线单元，所述路线单元的内部包括景区的行驶路线、建筑点、售卖点与进出口标注点，通过路线单元对巡航设备的运行进行下达控制，所述自动巡航模块的一端数据连接有探测单元，所述探测单元用于对路口前方障碍物的探测。
[0016]作为本专利技术的一种优选技术方案：所述探测单元与图像采集模块之间数据传输，所述探测单元包括雷达检测传感器，所述雷达检测传感器用于检测前方是否有障碍物，以及障碍物的距离是都会对车辆行驶造成影响，以确保车辆与障碍物之间的安全距离，在图像采集模块的相互配合下，识别障碍物所述的类别与特征，对自动巡航模块进行数据反馈，对巡航设备的运行方向进行调整。
[0017]作为本专利技术的一种优选技术方案：所述自动巡航模块的一端连接有自动避障模块，所述自动避障模块与所述探测单元数据连接，所述自动避障模块用于对雷达传感器检测后设备行驶前方有障碍无阻挡时，对设备进行重新路线规划与躲避继续行驶，在进行路径的规划是通过以下算法进行。
[0018]作为本专利技术的一种优选技术方案：所述算法包括引力场函数为：
[0019]U＝(q)＝0.5，ξρ2(q，q
goat
)
[0020]式中ξ为引力尺度因子ρ(q，q
goat
)表示车辆当前位置q与目标点位置q
goat
的距离，ρ(q，q
goat
)＝||q
‑
q
goat
||，车辆距离目标点越近，引力越小；
[0021]所述斥力场函数为：
[0022][0023]η为斥力尺度因子，ρ(q，q
obs
)代表车辆与障碍物之间的距离，ρ0表示每个障碍物的影响半径，车辆距离障碍物越近，斥力越大。
[0024]作为本专利技术的一种优选技术方案：所述根据上述算法设定车辆与目标点之间的安全行驶距离，同时得到新的路径规划，以确定车辆的移动方向与新的位置信息。
[0025]作为本专利技术的一种优选技术方案：所述语音报警模块包括扬声器，所述扬声器用于对声音的传播，所述能源检测模块是由数据网端进行把控，包括车辆每天的行驶路程和油耗的多少，计算油耗与距离之间的关系。
[0026]作为本专利技术的一种优选技术方案：包括以下步骤：
[0027]S1.首先将需要使用的设备网端进行打来连接，与网端数据控制端进行联网处理，对设备的网络状态进行测试与位置的定位确定，同时检查对设备的能源补充情况；
[0028]S2.对设备进行打开驱动运行，使摄像头、雷达检测传感器和无线网端进行运作，使设备进行正常行驶操作；
[0029]S3.在设备正常运行的过程中，摄像头采集的图像会对所遇到的外界环境情形进
行采集，并将输出传递至自动巡航模块的内部进行接受，从而来对障碍物的识别与躲避；
[0030]S4.在设备行驶的过程中，遇到需要障碍物时通过语音播报，对车辆上的人和道路上的人进行提醒，以便于对行人的安全与控制者对设备进行掌控；
[0031]S5.在设备运行的情况下，设备会根据自动巡航模块内部设定的路线进行运行至所设定的位置时停止。
[0032]本专利技术提供的景区观光拖拉机自动巡航系统，与现有技术相比，其有益效果有：
[0033]本专利技术本专利技术通过自动巡航模块的设置驱动下，能够进行智能操控，实现对车辆的自动控制与智能化操作，通过图像采集模块能够对车辆周围的动态物体进行实时监测与采集，同时内部所设置的雷达检测传感器，能够对障碍物进行检测，确定车辆的行驶区域内的多个动态物体与车辆之间的距离，根据与障碍物之间的安全距离来调整本车的自动巡航路径，能够动态地根据感应区域内出现的动态物体的情况来动态地调整车辆的自动巡航线路方向，从而能够避免固定巡航速度或固定巡航距离带来的安全风险。
附图说明
[0034]图1为本专利技术优选实施例的系统结构图；
[0035]图2为本专利技术优选实施例的方法流程图。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.景区观光拖拉机自动巡航系统，其特征在于：包括：网端控制模块，用于对远程车辆的控制与巡航设备建立无线连接操作，对设备进行远程数据连接远程操控；数据传输模块，对网端与设备之间的数据传输的站点，进行两端网络的传输，对网络控制端的数据进行接收；图像采集模块：对外界的环境场景图像进行采集接受，并且对道路的各种生活信息进行标注，同时对图像进行网端上传存储；自动巡航模块：根据环境信息标定设备巡航点，能观测设备运动轨迹、运动状态、方向与位置信息，自动巡航会按照设定的路线进行巡航运动；语音报警模块：用于对车辆行驶过程中，在道路中所遇到的问题，进行语言播报提醒，例如车辆行驶提醒，提醒人员有车辆经过，路况不好提醒，提醒乘坐人员注意等；能源监测模块：对车辆的使用情况进行监测，根据车辆行驶的路程来监测车辆的速度、使用时间与油耗的提醒。2.根据权利要求1所述的景区观光拖拉机自动巡航系统，其特征在于：所述网端控制模块可通过wifi和蓝牙等连接方式建立无线连接，根据网端控制实时监测到巡航设备所处的地点位置状况。3.根据权利要求1所述的景区观光拖拉机自动巡航系统，其特征在于：所述图像采集模块包括摄像头，所述摄像头会对车辆在进行形式过程中的实际场景摄像，采集到的视频提取为实时场景的图像，进一步的对场景的图像进行分析，所述图像采集模块会将采集到的图像信息数据传递至自动巡航模块的内部。4.根据权利要求3所述的景区观光拖拉机自动巡航系统，其特征在于：所述自动巡航模块的内部设置有路线单元，所述路线单元的内部包括景区的行驶路线、建筑点、售卖点与进出口标注点，通过路线单元对巡航设备的运行进行下达控制，所述自动巡航模块的一端数据连接有探测单元，所述探测单元用于对路口前方障碍物的探测。5.根据权利要求4所述的景区观光拖拉机自动巡航系统，其特征在于：所述探测单元与图像采集模块之间数据传输，所述探测单元包括雷达检测传感器，所述雷达检测传感器用于检测前方是否有障碍物，以及障碍物的距离是都会对车辆行驶造成影响，以确保车辆与障碍物之间的安全距离，在图像采集模块的相互配合下，识别障碍物所述的类别与特征，对自动巡航模块进行数据反馈，对巡航设备的运行方向进行调整。6.根据权利要求5所述的景区观光拖拉机自动巡航系统，其特征在于：所述自动巡航模块的一端连接有自动避障模块，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张庆，强明，李本书，
申请(专利权)人：芜湖市宝艺游乐科技设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：