车辆变道重规划触发方法、装置及域控制器制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆变道重规划触发方法、装置及域控制器。包括：在待变道车辆基于原变道规划参数进行变道的情况下，获取待变道车辆的第一行驶速度、与前车的相对距离，以及前车的第二行驶速度；基于相对距离、第一行驶速度和第二行驶速度确定第一安全距离；基于第一行驶速度、第二行驶速度确定第二安全距离；若相对距离小于第一安全距离，和/或，若相对距离小于第二安全距离，则触发待变道车辆变道重规划。通过分别确定第一安全距离和第二安全距离，并在相对距离不满足第一安全距离和/或不满足第二安全距离的情况下，及时触发车辆变道重规划，防止按照原变道规划参数进行变道存在的安全风险，有效提高了车辆变道过程中的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
车辆变道重规划触发方法、装置及域控制器


[0001]本申请涉及汽车驾驶
，特别是涉及一种车辆变道重规划触发方法、装置及域控制器。

技术介绍

[0002]随着辅助驾驶、自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆配备了一定程度的辅助驾驶功能，可以完成在普通道路上的辅助驾驶，减轻部分人类驾驶员的驾驶负担。但是，在诸如高速公路的出入口等地段，由于交通参与者的复杂情况，地图规划本身特殊等诸多环境因素，加之车载传感器本身的限制、车载芯片算力的约束等成本因素，使得实现安全可靠、舒适平顺的车辆变道驾驶辅助功能的难度增大。
[0003]在传统技术中，车辆变道过程中横纵向规划的参数会在变道开始时进行冻结，在常规情况下基于冻结的参数可以满足未来一段时间之内的变道需求并输出变道点集。然而，若在车辆变道过程中突然出现影响当前变道的障碍物，或基于原规划变道参数无法按照预定时间到达变道目标点，且仍按照已冻结的原规划变道参数进行变道，则可能会产生较为严重的安全隐患。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆变道安全性的车辆变道重规划触发方法、装置及域控制器。
[0005]第一方面，本申请提供了一种车辆变道重规划触发方法。所述方法包括：在待变道车辆基于原变道规划参数进行变道的情况下，获取所述待变道车辆的第一行驶速度、与前车的相对距离，以及所述前车的第二行驶速度；基于所述相对距离、第一行驶速度和第二行驶速度确定第一安全距离；基于所述第一行驶速度、第二行驶速度确定第二安全距离；若所述相对距离小于第一安全距离，和/或，若所述相对距离小于第二安全距离，则触发待变道车辆变道重规划。
[0006]在其中一个实施例中，所述基于所述相对距离、第一行驶速度和第二行驶速度确定第一安全距离包括：基于所述相对距离、第二行驶速度确定安全时间阈值；基于所述第一行驶速度和第二行驶速度确定实时相对速度；基于所述安全时间阈值和所述实时相对速度确定所述第一安全距离。
[0007]在其中一个实施例中，所述基于所述第一行驶速度、第二行驶速度确定第二安全距离包括：基于所述实时相对速度和预设对应关系确定实时安全时间，其中，所述预设对应关系包括相对速度和安全时间的对应关系；基于所述第一行驶速度和所述实时安全时间确定所述第二安全距离。
[0008]在其中一个实施例中，在待变道车辆基于原变道规划参数进行变道的情况下，还包括：基于所述原变道规划参数确定所述待变道车辆行驶到目标点所需的变道时间，以及基于所述原变道规划参数确定目标车辆行驶到所述目标点的安全时间范围，其中，所述目标点包括所述待变道车辆驶入目标车道的汇入点，所述目标车辆包括在目标车道上原规划驶过所述目标点的车辆；若所述变道时间不在所述安全时间范围内，则触发所述待变道车辆变道重规划。
[0009]在其中一个实施例中，所述目标车辆包括在所述目标车道上原规划依次驶过所述目标点的多个车辆，所述基于所述原变道规划参数确定目标车辆行驶到所述目标点的安全时间范围包括：基于所述原变道规划参数确定所述多个车辆行驶到所述目标点的多个时间，并基于所述多个时间确定对应的多个安全时间范围；所述变道时间不在所述安全时间范围内包括：所述变道时间不在所述多个安全时间范围内。
[0010]在其中一个实施例中，所述目标车辆包括在所述目标车道上原规划依次驶过所述目标点的第一车辆和第二车辆，所述基于所述原变道规划参数确定目标车辆行驶到所述目标点的安全时间范围包括：基于所述原变道规划参数确定所述第一车辆行驶到所述目标点的第一时间，基于所述原变道规划参数确定所述第二车辆行驶到所述目标点的第二时间，基于所述第一时间和所述第二时间确定所述安全时间范围。
[0011]在其中一个实施例中，所述基于所述第一时间和所述第二时间确定所述安全时间范围包括：将所述第一时间增加预设迟滞时间，得到第一迟滞时间；将所述第二时间减少所述预设迟滞时间，得到第二迟滞时间；基于所述第一迟滞时间和所述第二迟滞时间确定所述安全时间范围。
[0012]在其中一个实施例中，在所述获取所述待变道车辆的第一行驶速度、与前车的相对距离，以及所述前车的第二行驶速度之后，还包括：基于所述相对距离、第二行驶速度确定安全时间阈值；若所述安全时间阈值大于预设重规划时间，则触发待变道车辆变道重规划。
[0013]第二方面，本申请还提供了一种车辆变道重规划触发装置。所述装置包括：行驶信息获取模块，用于在待变道车辆基于原变道规划参数进行变道的情况下，获取所述待变道车辆的第一行驶速度、与前车的相对距离，以及所述前车的第二行驶速度；第一安全距离确定模块，用于基于所述相对距离、第一行驶速度和第二行驶速度确定第一安全距离；第二安全距离确定模块，用于基于所述第一行驶速度、第二行驶速度确定第二安全距离；重规划触发判断模块，用于若所述相对距离小于第一安全距离，和/或，若所述相对距离小于第二安全距离，则触发待变道车辆变道重规划。
[0014]第三方面，本申请还提供了一种域控制器。包括存储器和处理器，所述存储器存储
有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一车辆变道重规划触发方法的步骤。
[0015]上述车辆变道重规划触发方法、装置及域控制器，通过在待变道车辆基于原变道规划参数进行变道的情况下，获取待变道车辆的第一行驶速度、与前车的相对距离，以及所述前车的第二行驶速度；基于所述相对距离、第一行驶速度和第二行驶速度确定第一安全距离；基于所述第一行驶速度、第二行驶速度确定第二安全距离；若所述相对距离小于第一安全距离，和/或，若所述相对距离小于第二安全距离，则触发待变道车辆变道重规划。通过分别确定第一安全距离和第二安全距离，并在待变道车辆与前车相对距离不满足第一安全距离和/或不满足第二安全距离的情况下，及时触发车辆变道重规划，防止按照原变道规划参数进行变道存在的安全风险，有效提高了车辆变道过程中的安全性。
[0016]本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为一个实施例中车辆变道重规划触发方法的应用环境图；图2为一个实施例中车辆变道重规划触发方法的流程示意图；图3为一个实施例中车辆变道的示意图；图4为一个实施例中预设对应关系曲线图；图5为一个具体实施例中车辆变道重规划触发方法的流程示意图；图6为一个实施例中车辆变道重规划触发装置的结构框图；图7为一个实施例中域控制器的内部结构图。
具体实施方式
[0018]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0019]除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆变道重规划触发方法，其特征在于，所述方法包括：在待变道车辆基于原变道规划参数进行变道的情况下，获取所述待变道车辆的第一行驶速度、与前车的相对距离，以及所述前车的第二行驶速度；基于所述相对距离、第一行驶速度和第二行驶速度确定第一安全距离；基于所述第一行驶速度、第二行驶速度确定第二安全距离；若所述相对距离小于第一安全距离，和/或，若所述相对距离小于第二安全距离，则触发待变道车辆变道重规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对距离、第一行驶速度和第二行驶速度确定第一安全距离包括：基于所述相对距离、第二行驶速度确定安全时间阈值；基于所述第一行驶速度和第二行驶速度确定实时相对速度；基于所述安全时间阈值和所述实时相对速度确定所述第一安全距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶速度、第二行驶速度确定第二安全距离包括：基于所述实时相对速度和预设对应关系确定实时安全时间，其中，所述预设对应关系包括相对速度和安全时间的对应关系；基于所述第一行驶速度和所述实时安全时间确定所述第二安全距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在待变道车辆基于原变道规划参数进行变道的情况下，还包括：基于所述原变道规划参数确定所述待变道车辆行驶到目标点所需的变道时间，以及基于所述原变道规划参数确定目标车辆行驶到所述目标点的安全时间范围，其中，所述目标点包括所述待变道车辆驶入目标车道的汇入点，所述目标车辆包括在目标车道上原规划驶过所述目标点的车辆；若所述变道时间不在所述安全时间范围内，则触发所述待变道车辆变道重规划。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括在所述目标车道上原规划依次驶过所述目标点的多个车辆，所述基于所述原变道规划参数确定目标车辆行驶到所述目标点的安全时间范围包括：基于所述原变道规划参数确定所述多个车辆行驶到所述目标点的多个时间，并基于所述多个时间确定对应的多个安全时间范围；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：战策，吴鹏，邹欣，计晨，邓晟伟，刘翎予，唐杰，李小刚，潘文博，白颖，陈少佳，陈永春，赵红军，汪锦文，郭璧玺，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：