智能辅助驾驶分层决策方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种智能辅助驾驶分层决策方法、系统、电子设备及存储介质。该方法包括采集自车的辅助驾驶模式的开关信号；根据驾驶员的驾驶状态及驾驶意图，决策辅助驾驶模式的包括激活、待机中的一种工作状态；当辅助驾驶模式处于激活状态时，根据驾驶员的转向意图及所述自车的周边环境，决策自车的运动模式；根据决策出的运动模式和自车的运动状态及周边环境，并结合驾驶员的历史跟车及车道保持偏好，决策自车的驾驶行为；针对决策出的驾驶行为进行安全预判，并在符合安全预判的安全性条件下输出决策结果。通过本申请，可保证车辆辅助驾驶的安全性及舒适性的同时，提高驾驶员对智能辅助驾驶系统的接受度。辅助驾驶系统的接受度。辅助驾驶系统的接受度。

【技术实现步骤摘要】
智能辅助驾驶分层决策方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术属于智能驾驶的
，具体地涉及一种智能辅助驾驶分层决策方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着交通事故发生率的逐年攀升，行车安全作为现代交通的重要组成部分引起了广泛关注；智能驾驶技术被视为提高智能车辆行驶安全的一种解决方案。辅助驾驶系统是当前智能驾驶技术的主要体现，可在一定程度上辅助驾驶员实现对车辆的控制。由于驾驶场景具有复杂性及不确定性的特性，不同驾驶员对于同一场景的认知不尽相同，因此如何实现安全、合理的驾驶行为决策是辅助驾驶系统领域的研究重点。
[0003]目前，针对辅助驾驶系统的智能车辆驾驶行为选择的研究，多数根据驾驶场景下的环境信息做出驾驶行为决策；诸如专利CN115061747A公开的一种用于车辆的辅助驾驶方法，其通过基于获取的车辆状态及周围环境信息对车辆做出驾驶行为决策。然而，驾驶员作为辅助驾驶系统的重要一环，因此驾驶员状态及驾驶意图信息应作为影响驾驶行为决策的考虑因素之一，以避免驾驶员不信任辅助驾驶系统或驾驶员过度依赖辅助驾驶系统引发交通事故。此外，智能车辆的不同辅助驾驶功能朝多元化发展，如何协调功能间的切换问题也逐渐凸显；诸如专利CN110834637A公开的一种驾驶模式的切换方法，其通过基于道路交通状况对拥堵自动驾驶模式和高级自动驾驶模式进行切换。然而，不同驾驶模式之间可能存在着相同的驾驶行为，驾驶模式的切换将可能引起不同驾驶模式下同一驾驶行为状态的频繁切换。
[0004]因此，如何基于充分考虑驾驶员状态及驾驶意图和车辆周边环境等因素的基础上，进一步减少辅助驾驶系统状态间的频繁切换，是本领域技术人员亟待解决的课题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种智能辅助驾驶分层决策方法、系统、电子设备及存储介质，可保证车辆辅助驾驶的安全性及舒适性的同时，提高驾驶员对智能辅助驾驶系统的接受度。
[0006]第一方面，本申请提供一种智能辅助驾驶分层决策方法，包括：
[0007]采集自车的辅助驾驶模式的开关信号；
[0008]根据驾驶员的驾驶状态及驾驶意图，决策所述辅助驾驶模式的包括激活、待机中的一种工作状态；其中，所述驾驶状态包括离手、分心、疲劳、哈欠中的至少一种异常状态，所述驾驶意图包括加速、制动减速、转动方向盘中的至少一种驾驶操作请求；
[0009]当所述辅助驾驶模式处于激活状态时，根据所述驾驶员的转向意图及所述自车的周边环境，决策所述自车的运动模式；其中，所述运动模式包括纵向运动模式、横向运动模式、横纵向综合运动模式中的一种；
[0010]根据决策出的所述运动模式和所述自车的运动状态及周边环境，并结合所述驾驶
员的历史跟车及车道保持偏好，决策所述自车的驾驶行为；其中，所述驾驶行为包括自适应巡航、增大距离纵向跟车、减小距离纵向跟车、纵向跟车、车道保持、横向跟车中的一种或两种；
[0011]针对决策出的所述驾驶行为进行安全预判，并在符合所述安全预判的安全性条件下输出决策结果。
[0012]较佳地，所述根据驾驶员的驾驶状态及驾驶意图，决策所述辅助驾驶模式的包括激活、待机中的一种工作状态的步骤具体包括：
[0013]判断所述辅助驾驶模式由待机切换到激活是否符合切换拟制条件；
[0014]若是，则表示所述辅助驾驶模式由待机切换到激活状态存在抑制条件；
[0015]若否，则表示所述辅助驾驶模式由待机切换到激活状态不存在抑制条件；
[0016]其中，所述切换拟制条件为：
①
驾驶员状态存在异常，
②
驾驶员加速请求的意图动作大于辅助驾驶系统输出的控制请求量，
③
驾驶员存在制动减速请求，
④
驾驶员转动方向盘的意图动作大于辅助驾驶系统输出的控制请求量，四个命题中的任意一个命题成立，表示为：
[0017]C
11
＝(x∈驾驶员状态异常)∨(T
driver
＞T
ADAS
)∨(T
brake
＞0)∨(δ
driver
＞δ
ADAS
)，
[0018]式中，若C
11
为真命题，则表示符合切换拟制条件，否则表示不符合切换拟制条件；x表示驾驶员的当前状态，驾驶员状态异常＝{离手、分心、疲劳、哈欠}；T
driver
表示驾驶员加速请求扭矩，T
ADAS
表示辅助驾驶系统驱动控制的请求扭矩；T
brake
表示驾驶员制动踏板开度请求值；δ
driver
表示驾驶员方向盘转角请求值，δ
ADAS
表示辅助驾驶系统方向盘转角的控制请求量。
[0019]较佳地，所述当所述辅助驾驶模式处于激活状态时，根据所述驾驶员的转向意图及所述自车的周边环境，决策所述自车的运动模式的步骤具体包括：
[0020]获取所述辅助驾驶模式处于激活状态的信号；
[0021]根据左转向灯或右转向灯被激活状态识别出所述驾驶员的转向意图；
[0022]判断所述驾驶员的转向意图是否符合第一换道可行性拟制条件；
[0023]若是，则直接决策所述自车的运动模式为横向运动模式；
[0024]若否，则决策所述自车的运动模式处于横纵向综合运动状态；
[0025]其中，所述第一换道可行性拟制条件为：
①
驾驶员请求换道方向的车道数量不小于1，
②
驾驶员请求换道方向的车道线具有可见性，
③
驾驶员请求换道方向的车道线线型为可换道类型，三个命题同时成立，表示为：
[0026]C
21
＝(N
LC
≥1)∧(VIS
LC
＝1)∧(LT
LC
＝1)
[0027]式中，若C
21
为真命题，则表示换道不符合换道可行性拟制条件，否则表示符合换道可行性拟制条件；N
LC
表示驾驶员请求换道方向的车道数量；VIS
LC
表示驾驶员请求换道方向车道线的可见性，且VIS
LC
∈{0，1}，其中0和1分别表示不可见和可见；LT
LC
表示驾驶员请求换道方向车道线类型的可换道性，且LT
LC
∈{0，1}，其中0和1分别表示不允许换道线型和允许换道线型。
[0028]较佳地，所述决策所述自车的运动模式处于横纵向综合运动状态的步骤之后，所述方法还包括：
[0029]判断处于横纵向综合运动状态的所述自车是否符合第二换道可行性拟制条件；
[0030]若是，则直接决策所述自车的运动模式为纵向运动模式；
[0031]若否，则直接决策所述自车的运动模式为横纵向综合运动模式；
[0032]其中，所述第二换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能辅助驾驶分层决策方法，其特征在于，包括：采集自车的辅助驾驶模式的开关信号；根据驾驶员的驾驶状态及驾驶意图，决策所述辅助驾驶模式的包括激活、待机中的一种工作状态；其中，所述驾驶状态包括离手、分心、疲劳、哈欠中的至少一种异常状态，所述驾驶意图包括加速、制动减速、转动方向盘中的至少一种驾驶操作请求；当所述辅助驾驶模式处于激活状态时，根据所述驾驶员的转向意图及所述自车的周边环境，决策所述自车的运动模式；其中，所述运动模式包括纵向运动模式、横向运动模式、横纵向综合运动模式中的一种；根据决策出的所述运动模式和所述自车的运动状态及周边环境，并结合所述驾驶员的历史跟车及车道保持偏好，决策所述自车的驾驶行为；其中，所述驾驶行为包括自适应巡航、增大距离纵向跟车、减小距离纵向跟车、纵向跟车、车道保持、横向跟车中的一种或两种；针对决策出的所述驾驶行为进行安全预判，并在符合所述安全预判的安全性条件下输出决策结果。2.根据权利要求1所述的智能辅助驾驶分层决策方法，其特征在于，所述根据驾驶员的驾驶状态及驾驶意图，决策所述辅助驾驶模式的包括激活、待机中的一种工作状态的步骤具体包括：判断所述辅助驾驶模式由待机切换到激活是否符合切换拟制条件；若是，则表示所述辅助驾驶模式由待机切换到激活状态存在抑制条件；若否，则表示所述辅助驾驶模式由待机切换到激活状态不存在抑制条件；其中，所述切换拟制条件为：
①
驾驶员状态存在异常，
②
驾驶员加速请求的意图动作大于辅助驾驶系统输出的控制请求量，
③
驾驶员存在制动减速请求，
④
驾驶员转动方向盘的意图动作大于辅助驾驶系统输出的控制请求量，四个命题中的任意一个命题成立，表示为：C
11
＝(x∈驾驶员状态异常)∨(T
driver
＞T
ADAS
)∨(T
brake
＞0)∨(δ
driver
＞δ
ADAS
)，式中，若C
11
为真命题，则表示符合切换拟制条件，否则表示不符合切换拟制条件；x表示驾驶员的当前状态，驾驶员状态异常＝{离手、分心、疲劳、哈欠}；T
driver
表示驾驶员加速请求扭矩，T
ADAS
表示辅助驾驶系统驱动控制的请求扭矩；T
brake
表示驾驶员制动踏板开度请求值；δ
driver
表示驾驶员方向盘转角请求值，δ
ADAS
表示辅助驾驶系统方向盘转角的控制请求量。3.根据权利要求1所述的智能辅助驾驶分层决策方法，其特征在于，所述当所述辅助驾驶模式处于激活状态时，根据所述驾驶员的转向意图及所述自车的周边环境，决策所述自车的运动模式的步骤具体包括：获取所述辅助驾驶模式处于激活状态的信号；根据左转向灯或右转向灯被激活状态识别出所述驾驶员的转向意图；判断所述驾驶员的转向意图是否符合第一换道可行性拟制条件；若是，则直接决策所述自车的运动模式为横向运动模式；若否，则决策所述自车的运动模式处于横纵向综合运动状态；其中，所述第一换道可行性拟制条件为：
①
驾驶员请求换道方向的车道数量不小于1，
②
驾驶员请求换道方向的车道线具有可见性，
③
驾驶员请求换道方向的车道线线型为可换
道类型，三个命题同时成立，表示为：C
21
＝(N
LC
≥1)∧(VIS
LC
＝1)∧(LT
LC
＝1)式中，若C
21
为真命题，则表示换道不符合换道可行性拟制条件，否则表示符合换道可行性拟制条件；N
LC
表示驾驶员请求换道方向的车道数量；VIS
LC
表示驾驶员请求换道方向车道线的可见性，且VIS
LC
∈{0，1}，其中0和1分别表示不可见和可见；LT
LC
表示驾驶员请求换道方向车道线类型的可换道性，且LT
LC
∈{0，1}，其中0和1分别表示不允许换道线型和允许换道线型。4.根据权利要求3所述的智能辅助驾驶分层决策方法，其特征在于，所述决策所述自车的运动模式处于横纵向综合运动状态的步骤之后，所述方法还包括：判断处于横纵向综合运动状态的所述自车是否符合第二换道可行性拟制条件；若是，则直接决策所述自车的运动模式为纵向运动模式；若否，则直接决策所述自车的运动模式为横纵向综合运动模式；其中，所述第二换道可行性拟制条件为：
①
自车所在车道两侧车道线不完全可见，
②
无前车或有前车但自车车速高于设定阈值，两个命题同时成立，表示为：C
22
＝(VIS
L
+VIS
R
≤1)∧((N
PV
＝0)∨((N
PV
＞0)∧(v＞v0)))式中，若C
22
为真命题，则表示符合第二换道可行性拟制条件，否则表示不符合第二换道可行性拟制条件；VIS
L
和VIS
R
分别表示自车所在车道左、右侧车道线的可见性，VIS
L
和VIS
R<...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵治国，李文昌，张周平，涂培培，
申请(专利权)人：南昌智能新能源汽车研究院，
类型：发明
国别省市：