焊枪夹具的设计方法、电子设备、存储介质及处理器技术

本申请实施例提供一种焊枪夹具的设计方法、电子设备、处理器及存储介质。方法包括：构建焊接系统模型，焊接系统模型包括虚拟焊接设备和虚拟工件，虚拟焊接设备包括虚拟焊枪夹具和虚拟焊枪，虚拟焊枪夹具与虚拟焊枪的相对位姿固定，虚拟焊枪夹具包括夹具点阵；利用虚拟焊枪对虚拟工件进行焊接轨迹仿真，得到虚拟焊枪的可达焊接轨迹，可达焊接轨迹包括多个轨迹点；在每一轨迹点处，分别获取夹具点阵中每一夹具点到虚拟工件的间隔距离；将间隔距离小于预设距离阈值的夹具点去除，将剩余的夹具点确定为目标夹具点，目标夹具点用于设计焊枪夹具。在面对复杂的工件，都可以保证任意一条焊接轨迹均可达，且工件与焊枪夹具、焊枪不会发生干涉。生干涉。生干涉。

【技术实现步骤摘要】
焊枪夹具的设计方法、电子设备、存储介质及处理器


[0001]本申请涉及工业机械设计
，具体涉及一种焊枪夹具的设计方法、电子设备、存储介质及处理器。

技术介绍

[0002]在许多焊接场景中，不管是焊接稳定性还是焊接效率，焊接机器人往往高于人工。由于机器人本身连杆关节参数、焊枪外形尺寸的问题，焊接机器人在面对外形与空间结构复杂，施焊空间狭小，焊接轨迹分布离散的特殊工件的情况下，焊接机器人的焊接轨迹会发生不可达或者无法避免干涉的情况，因此对于这些特殊工件焊接，往往需要将焊枪通过焊枪夹具来安装在机器人上，或者设计特殊形状的焊枪，以此来扩展焊接轨迹的可达性及焊接姿态的可实施性。目前对于焊枪夹具设计主要解决方法是利用仿真软件试错，当待焊接工件结构较为复杂时，试错的时间和经济成本均较高。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种工焊枪夹具的设计方法、电子设备、存储介质及处理器，以解决利用相关技术利用试错设计焊枪夹具带来的时间和经济成本均较高的问题。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种焊枪夹具的设计方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊枪夹具的设计方法，其特征在于，所述设计方法包括：构建焊接系统模型，所述焊接系统模型包括虚拟焊接设备和虚拟工件，所述虚拟焊接设备包括虚拟焊枪夹具和虚拟焊枪，所述虚拟焊枪夹具与所述虚拟焊枪的相对位姿固定，所述虚拟焊枪夹具包括夹具点阵；利用所述虚拟焊枪对所述虚拟工件进行焊接轨迹仿真，得到所述虚拟焊枪的可达焊接轨迹，所述可达焊接轨迹包括多个轨迹点；在每一所述轨迹点处，分别获取所述夹具点阵中每一夹具点到所述虚拟工件的间隔距离；将所述夹具点阵中所述间隔距离小于预设距离阈值的夹具点去除，将剩余的夹具点确定为目标夹具点，所述目标夹具点用于设计焊枪夹具。2.根据权利要求1所述的焊枪夹具的设计方法，其特征在于，所述虚拟工件包括工件点云；所述在每一所述轨迹点处，分别获取所述夹具点阵中每一夹具点到所述虚拟工件的间隔距离，包括：获取所述工件点云中每一点云点在目标坐标系中的第一空间坐标；获取在每一所述轨迹点处，每一所述夹具点在目标坐标系中的第二空间坐标；根据所述第一空间坐标和所述第二空间坐标，确定所述夹具点阵中每一夹具点到所述虚拟工件的间隔距离。3.根据权利要求2所述的焊枪夹具的设计方法，其特征在于，所述根据所述第一空间坐标和所述第二空间坐标，确定所述夹具点阵中每一夹具点到所述虚拟工件的间隔距离包括，根据以下公式(1)进行计算所述间隔距离：其中，D是指所述夹具点阵中每一夹具点到所述虚拟工件的间隔距离，(X5i,Y5i,Z5i)是指述工件点云中每一点云点在所述目标坐标系A中的第一空间坐标，(X
A
3i,Y
A
3i,Z
A
3i)是指所述夹具点阵中每一夹具点在所述目标坐标系A中对应的第二空间坐标。4.根据权利要求2所述的焊枪夹具的设计方法，其特征在于，所述获取在每一所述轨迹点处，每一所述夹具点在目标坐标系中的第二空间坐标，包括：获...

【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，李德智，薛丁琪，罗仙亿，林少鹏，雷思涌，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：