【技术实现步骤摘要】
数据检测方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种数据检测方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶
，车辆的定位数据在车辆的驾驶，泊车以及启停等场景中均发挥着重要作用，由此，需要对用于车辆的定位数据进行检测，以保障定位数据的准确性。
[0003]相关技术中，当车辆驾驶场景中的道路存在遮挡时，会影响定位数据的数据检测效果。
技术实现思路
[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种数据检测方法、装置、车辆、存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质以及计算机程序产品。
[0005]本公开第一方面实施例提出的数据检测方法，包括：获取用于对车辆进行定位的数据，其中，数据具有对应的定位误差信息；确定车辆所行驶道路的遮挡程度信息，其中，遮挡程度信息表示道路被遮挡情况的程度；根据定位误差信息和遮挡程度信息，确定数据是否满足检测指标。
[0006]本公开第二方面实施例提出的数据检测装置，包括：获取模块，用于获取用于对车辆进行...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种数据检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于对车辆进行定位的数据，其中，所述数据具有对应的定位误差信息；确定所述车辆所行驶道路的遮挡程度信息，其中，所述遮挡程度信息表示所述道路被遮挡情况的程度；根据所述定位误差信息和所述遮挡程度信息，确定所述数据是否满足检测指标。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包括：所述车辆在预设时间段内的目标轨迹和目标位姿；其中，所述定位误差信息是基于以下方式确定：获取与所述目标轨迹对应的参考轨迹，和与所述目标位姿对应的参考位姿；根据所述目标轨迹、所述目标位姿、所述参考轨迹，以及所述参考位姿确定所述定位误差信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹包括：目标轨迹点的初始位置坐标，所述参考轨迹包括：参考轨迹点的参考位置坐标；其中，所述根据所述目标轨迹、所述目标位姿、所述参考轨迹，以及所述参考位姿确定所述定位误差信息，包括：确定所述初始位置坐标和所述参考位置坐标之间的目标位置误差、所述目标轨迹和所述参考轨迹之间的目标轨迹误差，以及所述目标位姿和所述参考位姿之间的目标位姿误差，其中，所述目标位置误差，所述目标位姿误差以及所述目标轨迹误差被作为所述定位误差信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标位姿至少包括：第一时刻时所述车辆的第一位姿，及第二时刻时所述车辆的第二位姿，所述参考位姿至少包括：所述第一时刻时所述车辆的第三位姿，及所述第二时刻时所述车辆的第四位姿；其中，所述确定所述目标位姿和所述参考位姿之间的目标位姿误差，包括：根据所述第一位姿和所述第三位姿，确定所述车辆在所述第一时刻时的第一位姿误差；根据所述第二位姿和所述第四位姿，确定所述车辆在所述第二时刻时的第二位姿误差；确定所述第一位姿误差和所述第二位姿误差之间的误差乘积，并将所述误差乘积作为所述目标位姿误差。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述初始位置坐标和所述参考位置坐标之间的目标位置误差，包括：将所述初始位置坐标投影至导航坐标系中，得到第一位置坐标，并将所述参考位置坐标投影至所述导航坐标系中，得到第二位置坐标；将所述初始位置坐标投影至车辆坐标系中，得到第三位置坐标，并将所述参考位置坐标投影至所述车辆坐标系中，得到第四位置坐标；根据所述第一位置坐标，所述第二位置坐标，所述第三位置坐标以及所述第四位置坐标确定所述目标位置误差。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标，所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标确定所述目标位置误差，包括：确定所述第一位置坐标和所述第二位置坐标在所述导航坐标系中的第一误差距离；
确定所述第三位置坐标和所述第四位置坐标在所述车辆坐标系中的第二误差距离；根据所述第一误差距离和所述第二误差距离，确定所述目标位置误差。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一误差距离和所述第二误差距离，确定所述目标位置误差，包括：确定与所述遮挡程度信息对应的第一权重系数；基于所述第一权重系数对所述第一误差距离和所述第二误差距离进行加权求和，得到所述目标位置误差。8.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述目标轨迹和所述参考轨迹之间的目标轨迹误差，包括：将所述目标轨迹投影至导航坐标系中，得到第一轨迹，并将所述参考轨迹投影至所述导航坐标系中，得到第二轨迹；将所述目标轨迹投影至车辆坐标系中，得到第三轨迹，并将所述参考轨迹投影至所述车辆坐标系中，得到第四轨迹；根据所述第一轨迹，所述第二轨迹，所述第三轨迹以及所述第四...
【专利技术属性】
技术研发人员：万子鹏，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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