路径规划方法、装置和域控制器制造方法及图纸

本申请涉及一种路径规划方法、装置和域控制器，其中，该路径规划方法包括：基于地图信息，确定自车由当前车道驶入待驶入车道的驶入范围，驶入范围内包括多个驶入点；基于自车与每一驶入点之间的距离，由小到大的顺序依次将多个驶入点确定为候选驶入点；基于候选驶入点的顺序，将首次出现时间交集的候选驶入点确定为最优驶入点，时间交集是基于自车从当前位置到达候选驶入点的驶入时间范围与多个障碍车到达对应的候选驶入点的间隔时间确定的，障碍车为待驶入车道中预设范围内的车辆；基于最优驶入点进行路径规划。通过本申请，解决了自动驾驶场景中路径规划的算力成本较高的问题，有效地降低了自动驾驶场景中路径规划的算力成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置和域控制器


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种路径规划方法、装置和域控制器。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，自动驾驶技术得到广泛地应用。其中，可行域求解是自动驾驶技术中的一项关键技术，它依赖于地图、传感器、路径规划、决策算法等多种技术，旨在确定出现实道路环境中可以安全运行的范围，保障行驶过程中的安全和舒适性。
[0003]目前，在自动驾驶的可行域求解过程中，主要是遍历循环可行域范围内的所有解，从而计算出最优解，进一步，执行最优解的路径，通过遍历循环可行域范围内的最优解的路径规划方式复杂，且计算量大，从而导致自动驾驶场景中路径规划的算力成本较高。
[0004]针对自动驾驶场景中路径规划的算力成本较高的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]在本实施例中提供了一种路径规划方法、装置和域控制器，以解决自动驾驶场景中路径规划的算力成本较高的问题。
[0006]第一个方面，在本实施例中提供了一种路径规划方法，包括：基于地图信息，确定自车由当前车道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：基于地图信息，确定自车由当前车道驶入待驶入车道的驶入范围，所述驶入范围内包括多个驶入点；基于所述自车与每一驶入点之间的距离，由小到大的顺序依次将多个驶入点确定为候选驶入点；基于候选驶入点的顺序，将首次出现时间交集的候选驶入点确定为最优驶入点，所述时间交集是基于所述自车从当前位置到达候选驶入点的驶入时间范围与多个障碍车到达对应的候选驶入点的间隔时间确定的，所述障碍车为所述待驶入车道中预设范围内的车辆；基于所述最优驶入点进行路径规划。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于地图信息，确定自车由当前车道驶入待驶入车道的驶入范围，包括：基于地图信息，获取当前车道的车道线与待驶入车道的车道线之间的交点；所述交点包括第一交点以及第二交点，所述第一交点到所述自车的距离小于所述第二交点到所述自车的距离；基于所述自车从所述当前位置到所述待驶入车道的车道线之间的横向距离，确定最小预留时间；基于所述最小预留时间以及所述自车的车辆信息，确定所述自车的最小预留纵向距离；基于所述最小预留纵向距离以及所述第一交点的纵向位置信息，确定所述驶入范围的最小值；基于所述第二交点的纵向位置信息以及第一预设距离，确定所述驶入范围的最大值。3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述自车与每一驶入点之间的距离，由小到大的顺序依次将多个驶入点确定为候选驶入点，包括：根据第二预设距离在所述驶入范围内确定多个驶入点；根据多个驶入点与所述自车的距离，由小到大的顺序，依次将多个驶入点确定为候选驶入点。4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述基于所述候选驶入点的顺序，将首次出现时间交集的候选驶入点确定为最优驶入点之前，还包括：基于所述当前车道驶入所述待驶入车道场景下的最小设定速度，确定所述自车从当前位置到达候选驶入点的最大驶入时间；基于所述当前车道驶入所述待驶入车道场景下的最大设定速度以及所述自车的参数信息，确定所述自车从当前位置到达对应的候选驶入点的最小驶入时间；基于所述最大驶入时间以及所述最小驶入时间确定所述驶入时间范围。5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述时间交集...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴鹏，邹欣，计晨，邓晟伟，战策，刘翎予，唐杰，李小刚，潘文博，白颖，陈少佳，陈永春，赵红军，马时骏，刘家辉，李鲁昭，汪锦文，郭璧玺，胡雨辰，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：