采用局部维度迭代最近点确定空间变换的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及采用局部维度迭代最近点确定空间变换的方法和系统。空间监视系统采用局部维度迭代最近点分析来提供点云配准的改进准确度。局部维度迭代最近点分析通过根据每个维度的误差大小执行优化来提高配准准确度，其中具有大初始误差的维度得到显著改善，并且具有高初始准确度的维度得到进一步改善。配准使用具有用于优化维度的贡献信息的表面来单独优化每个维度。化每个维度。化每个维度。

【技术实现步骤摘要】
采用局部维度迭代最近点确定空间变换的方法和系统
[0001]引言。

技术介绍

[0002]空间监视系统采用空间传感器来监视周围环境，以确定周围环境中的元件的运动，确定对其采用空间监视系统的装置的运动，以及确定周围环境中的元件相对于对其采用空间监视系统的装置的运动的运动。
[0003]包括非自主、半自主和自主车辆在内的车辆可以采用具有空间传感器的空间监视系统来监视周围环境，以用于轨迹规划、路线选择、避免碰撞等目的。
[0004]需要能够更高效地处理来自空间监视系统的信息以动态地提供运动感知信息的系统、方法和设备，其可以用于增强自动驾驶和其他系统。

技术实现思路

[0005]本文描述的概念提供了一种用于空间监视系统的方法、系统和/或设备，其采用局部维度迭代最近点分析，该分析提供了点云配准的提高的准确度。局部维度迭代最近点分析通过根据每个维度的误差大小执行优化来提高配准准确度，其中具有大初始误差的维度得到显著改善，并且具有高初始准确度的维度得到进一步改善。配准使用具有用于优化维度的贡献信息的表面来分别优化每个维度。<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定图像空间变换/图像点云配准的系统，包括：空间传感器和控制器；所述空间传感器被布置成捕获视场的多个点云；所述控制器与所述空间传感器通信，所述控制器具有指令集，所述指令集能够执行以：经由所述空间传感器识别与第一点云相关联的多个源点；经由所述空间传感器识别与第二点云相关联的多个目标点；对所述多个目标点中的每一个执行法矢计算；基于所述法矢计算将所述多个目标点分类到x、y或z维度中的一个中；确定所述多个源点和所述多个目标点之间的初始变换；对于x、y和z维度中的每个维度：对于所述多个源点，确定所述多个源点和所述多个目标点之间的关联，确定所述多个源点和所述多个目标点之间的相关成本，基于所述x、y和z维度以及所述多个源点和所述多个目标点之间的相关成本来确定新的变换，以及基于所述新的变换来更新x、y和z维度的源点；以及基于所述x、y和z维度的更新的源点，确定所述多个源点和所述多个目标点之间的空间变换。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令集能够执行以对所述多个目标点中的每一个执行法矢计算，包括：对于每个所述目标点，使用所述目标点中的周围目标点计算法矢，估计所述目标点的表面平面，以及估计所述表面平面的法矢。3.根据权利要求1所述的系统，其中，能够执行以基于所述法矢计算将所述多个目标点分类到x、y或z维度中的一个维度中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：O，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：