门开闭机器人以及门开闭系统技术方案

本发明专利技术提供门开闭机器人以及门开闭系统，实现省空间化。门开闭机器人具有：基台，其设置于与输送车身的输送线不同的位置；第1臂，其以绕第1轴旋转的方式安装于基台，并向远离第1轴的方向延伸；第2臂，其以绕与第1轴平行的第2轴旋转的方式安装于第1臂，并向远离第2轴的方向延伸；第3臂，其以绕与第1轴平行的第3轴旋转的方式安装于第2臂，并向远离第3轴的方向延伸；以及第4臂，其以沿着上下方向延伸的方式安装于第3臂，使能够保持安装于车身的门的工具沿着上下方向移动。包含第2臂的末端部和第3臂的基端部的连结部的至少一部分与基台的至少一部分位于相同的高度。部分位于相同的高度。部分位于相同的高度。

【技术实现步骤摘要】
门开闭机器人以及门开闭系统


[0001]本公开涉及门开闭机器人以及门开闭系统。

技术介绍

[0002]在专利文献1中公开了一种涂装系统，其具有：多个涂装机器人，其固定于涂装室内，对沿规定的输送方向输送的车辆进行涂装；以及操作机器人，其对车辆的开闭部件进行操作。
[0003]专利文献1：日本特开2018
‑
126831号公报
[0004]本公开提供对省空间化有用的门开闭机器人以及门开闭系统。

技术实现思路

[0005]本公开一个方面的门开闭机器人具有：基台，其设置于与输送作为作业对象的车身的输送线不同的位置；第1臂，其以绕沿着上下方向的第1轴旋转的方式安装于基台，并向远离第1轴的方向延伸；第2臂，其以绕与第1轴平行的第2轴旋转的方式安装于第1臂，并向远离第2轴的方向延伸；第3臂，其以绕与第1轴平行的第3轴旋转的方式安装于第2臂，并向远离第3轴的方向延伸；以及第4臂，其以在第3臂的末端部沿着上下方向延伸的方式安装于第3臂，使能够保持安装于车身的门的工具沿着上下方向移动。在上下方向上，包含第2臂的末端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种门开闭机器人，其中，该门开闭机器人具有：基台，其设置于与输送作为作业对象的车身的输送线不同的位置；第1臂，其以绕沿着上下方向的第1轴旋转的方式安装于所述基台，并向远离所述第1轴的方向延伸；第2臂，其以绕与所述第1轴平行的第2轴旋转的方式安装于所述第1臂，并向远离所述第2轴的方向延伸；第3臂，其以绕与所述第1轴平行的第3轴旋转的方式安装于所述第2臂，并向远离所述第3轴的方向延伸；以及第4臂，其以在所述第3臂的末端部处沿着所述上下方向延伸的方式安装于所述第3臂，使能够保持安装于所述车身的门的工具沿着所述上下方向移动，在所述上下方向上，包含所述第2臂的末端部和所述第3臂的基端部的连结部的至少一部分与所述基台的至少一部分位于相同的高度。2.根据权利要求1所述的门开闭机器人，其中，所述第2臂和所述第3臂设置成在保持于所述工具的所述门的下方进行动作。3.根据权利要求1或2所述的门开闭机器人，其中，在所述上下方向上，所述第2臂的末端部以外的部分的最上位置和所述第3臂的基端部以外的部分的最上位置比所述连结部的最上位置低。4.根据权利要求1或2所述的门开闭机器人，其中，在所述上下方向上，所述第1臂与所述第2臂的连接部位和所述连结部的至少一部分位于相同的高度。5.一种门开闭机器人，其中，该门开闭机器人具有：基台，其设置于与输送作为作业对象的车身的输送线不同的位置；第1臂，其以绕沿着上下方向的第1轴旋转的方式安装于所述基台，并向远离所述第1轴的方向延伸；第2臂，其以绕与所述第1轴平行的第2轴旋转的方式安装于所述第1臂，并向远离所述第2轴的方向延伸；第3臂，其以绕与所述第1轴平行的第3轴旋转的方式安装于所述第2臂，并向远离所述第3轴的方向延伸；以及第4臂，其以在所述第3臂的末端部处沿着所述上下方向延伸的方式安装于所述第3臂，使能够保持安装于所述车身的门的工具沿着所述上下方向移动，所述第4臂将所述工具以能够通过所述门的窗框的方式保持为能够升降，在所述上下方向上，所述第3臂与所述第4臂的连接部位比所述第2臂和所述第3臂的最上位置低，所述第2臂和所述第3臂设置成在沿着所述输送线被输送的所述车身的所述门的下方进行动作，在所述上下方向上，所述第3臂的末端部的至少一部分与所述第2臂的至少一部分位于相同的高度。6.根据权利要求5所述的门开闭机器人，其中，在所述上下方向上，所述第1臂与所述第2臂的连接部位和包含所述第2臂的末端部和
所述第3臂的基端部的连结部的至少一部分位于相同的高度。7.根据权利要求1、2、5以及6中的任意一项所述的门开闭机器人，其中，所述第2臂和所述第3臂设置成在沿着所述输送线被输送的所述车身的下方进行动作。8.根据权利要求1、2、5以及6中的任意一项所述的门开闭机器人，其中，所述第2臂安装于所述第1臂的末端部之下，所述第3臂安装于所述第2臂的末端部之上。9.根据权利要求8所述的门开闭机器人，其中，在所述上下方向上，所述第3臂的末端部比所述第3臂的基端部低。10.根据权利要求8所述的门开闭机器人，其中，在所述上下方向上，所述第2臂的最上位置比所述第1臂中的基端部与末端部之间的部分的下表面的最上位置低。11.根据权利要求1、2、5以及6中的任意一项所述的门开闭机器人，其中，所述第2臂安装于所述第1臂的末端部之下，所述第3臂安装于所述第2臂的末端部之下。12.根据权利要求11所述的门开闭机器人，其中，在所述上下方向上，所述第2臂的末端部比所述第2臂的基端部高。13.根据权利要求1、2、5以及6中的任意一项所述的门开闭机器人，其中，所述第2臂安装于所述第1臂的末端部之上，所述第3臂安装于所述第2臂的末端部之下。14.根据权利要求13所述的门开闭机器人，其中，在所述上下方向上，所述第1臂的末端部比所述第1臂的基端部低。15.根据权利要求1、2、5以及6中的任意一项所述的门开闭机器人，其中，所述第1臂安装于所述基台之上。16.根据权利要求1、2、5以及6中的任意一项所述的门开闭机器人，其中，在所述上下方向上，所述第2臂的至少一部分与所述基台的至少一部分位于相同的高度。17.根据权利要求1、2、5以及6中的任意一项所述的门开闭机器人，其中，在所述上下方向上，所述第1臂的末端部的最上位置比沿着所述输送线被输送的所述车身的所述门的最下位置低。18.根据权利要求1、2、5以及6中的任意一项所述的门开闭机器人，其中，在所述上下方向上，所述第2臂的最上位置和所述第3臂的最上位置比沿着所述输送线被输送的所述车身的所述门的最下位置低，在所述上下方向上，所述第2臂的最下位置和所述第3臂的最下位置比设置有沿着所述输送线输送所述车身的输送装置的室底壁高，在所述上下方向上，所述第1臂的基端部的至少一部分位于与沿着所述输送线被输送的所述车身的所述门的最下位置相同的高度。19.根据权利要求1、2、5以及6中的任意一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：石丸裕二，宫园义彰，伊藤毅，吉野胜彦，大坪直幸，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：