一种基于协作机器人的智能抓取控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体的是一种基于协作机器人的智能抓取控制装置，本发明专利技术包括机器人主体、控制模块、图像识别装置和抓取机构，机器人主体包括安装块，安装块中设置有驱动组件，驱动组件传动连接有两个相互对称设置的夹块，两个夹块相对的侧面上均设置有夹持机构；安装块远离连接臂的侧面上设置有质量检测组件；夹持机构包括多组夹持组件；当物体为不规则的形状时，多组夹持组件会根据夹持位置进行相适应的伸出，保证多个抵触板一与物体之间的夹持力均达到预设值，即本发明专利技术在使用时能够增加与物体之间的有效接触面积，使得物体与抓取机构之间受力均匀，避免出现局部压强过高而容易对物体造成损伤的问题。而容易对物体造成损伤的问题。而容易对物体造成损伤的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于协作机器人的智能抓取控制装置


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体的是一种基于协作机器人的智能抓取控制装置。

技术介绍

[0002]协助机器人用于协助人类工作，广泛用于生产制造、建筑等危险系数较高的工作环境。
[0003]现有技术中存在如申请号为CN202211341519.7的专利提供了一种物流运输用机器人夹取装置，包括夹取主体、多曲面货物保护机构、对称式居合固定机构和凸型选择式沟刺嵌合机构，多曲面货物保护机构设于夹取主体上，对称式居合固定机构设于多曲面货物保护机构上，凸型选择式沟刺嵌合机构设于对称式居合固定机构上；实现了对货物的夹取操作。
[0004]但是上述专利提供的机器人夹取装置在使用过程中还存在以下问题：
[0005]一、来料产品的种类复杂，存在外形尺寸不一的情况，上述专利提供的夹取装置在夹取外形尺寸不规则的货物时，夹板与货物之间的有效接触面积较小，则在需要通过加大夹持力来保证将货物顺利夹持抓起，由于接触面积较小，导致加大夹持力会大大增加货物与夹板接触位置的压强，从而容易将货物表面造成损坏。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于协作机器人的智能抓取控制装置，包括机器人主体(1)、控制模块、图像识别装置和安装在机器人主体(1)前端的抓取机构(3)，所述机器人主体(1)包括多个通过转动关节(6)连接的连接臂(5)，其特征在于，所述抓取机构(3)包括与连接臂(5)传动连接的安装块(7)，所述安装块(7)中设置有驱动组件，所述驱动组件传动连接有两个相互对称设置的夹块(8)，两个所述夹块(8)相对的侧面上均设置有夹持机构(14)；所述安装块(7)远离连接臂(5)的侧面上设置有质量检测组件(11)，所述质量检测组件(11)用于判断待抓取的物体(4)是否过载；所述夹持机构(14)包括多组夹持组件(21)，多组所述夹持组件(21)沿着夹块(8)的长度方向阵列分布，夹持组件(21)中设置有夹持控制件(28)，所述夹持控制件(28)用于自动控制夹持组件(21)对物体(4)的夹持力大小；所述夹块(8)和安装块(7)的顶面上设置有测量组件，所述测量组件用于检测物体(4)的外形尺寸；所述控制模块与转动关节(6)、驱动组件、图像识别装置、测量组件、质量检测组件(11)和夹持组件(21)之间电性连接。2.根据权利要求1所述的一种基于协作机器人的智能抓取控制装置，其特征在于，所述安装块(7)远离连接臂(5)的侧面上开设有安装槽(15)，驱动组件包括转动安装在所述安装槽(15)两端之间的双头丝杆(13)以及固定安装在安装块(7)底面上的电机(12)，所述双头丝杆(13)的外围中间位置固定安装有从动锥齿轮(16)，所述电机(12)的输出轴轴端延伸至安装槽(15)的内部，且电机(12)的输出轴轴端固定安装有与所述从动锥齿轮(16)啮合的主动锥齿轮；所述双头丝杆(13)的外围上螺纹连接有两个所述夹块(8)。3.根据权利要求2所述的一种基于协作机器人的智能抓取控制装置，其特征在于，所述夹块(8)的一端固定连接有凸块(17)，所述凸块(17)的侧面开设有安装孔一(18)，所述安装孔一(18)中固定安装有丝杠螺母(19)，凸块(17)远离夹块(8)的一端滑动安装在安装槽(15)中，且凸块(17)通过所述丝杠螺母(19)与双头丝杆(13)之间螺纹连接；所述夹块(8)的侧面上沿着其长度方向阵列开设有多个用于安装有夹持机构(14)的安装孔二(20)。4.根据权利要求3所述的一种基于协作机器人的智能抓取控制装置，其特征在于，所述安装孔二(20)中安装有一组所述夹持组件(21)，夹持组件(21)包括电动推杆(22)，所述电动推杆(22)的固定部(24)固定安装在安装孔二(20)中，电动推杆(22)的伸缩部(23)外围上在远离固定部(24)的位置固定连接有两个间隔设置的挡环(25)，两个所述挡环(25)相对的侧面上均开设有与伸缩部(23)同轴的环形凹槽一(47)；所述伸缩部(23)的外围上还安装有位于两个挡环(25)之间的套环(27)，套环(27)的内壁之间固定安装有转动轴承(49)，套环(27)通过所述转动轴承(49)与伸缩部之间转动连接，套环(27)的两端面上均开设有环形凹槽二(48)，所述环形凹槽二(48)与相对的环形凹槽一(47)之间卡设有多个滚珠(46)，所述滚珠(46)与挡环(25)和套环(27)之间滚动接触；所述套环(27)的外围上固定连接有多个凸板一(26)，多个所述凸板一(26)共同连接有抵触组件。5.根据权利要求4所述的一种基于协作机器人的智能抓取控制装置，其特征在于，所述
抵触组件包括连接块(38)，所述连接块(38)的外侧面上斜置连接有多个伸缩杆(39)，多个所述伸缩杆(39)远离连接块(38)的一端呈外扩状，多个伸缩杆(39)的数量与多个凸板一(26...

【专利技术属性】
技术研发人员：张林，刘霖，何继平，关亚龙，陈泽彬，
申请(专利权)人：百纳瑞智能装备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：