机器人的控制方法、非易失性可读存储介质及机器人技术

本发明专利技术涉及清洁设备技术领域，公开了一种机器人的控制方法、非易失性可读存储介质及机器人。机器人的控制方法包括：获取机器人执行清洁操作时采集的环境图像，环境图像包含至少一个障碍物区域，根据预设视觉语义模型，确定障碍物区域的目标障碍物类型，根据目标障碍物类型确定目标障碍物的目标移动类型，若目标移动类型为移动困难类型，则确定障碍物区域相对预设的原始区域的偏移距离，根据偏移距离控制机器人的清洁操作。本实施例能够关注移动困难类型的目标障碍物是否被移动，其中，偏移距离用于表征目标障碍物是否被移动，本实施例能够根据偏移距离控制机器人的清洁操作，如此能够自适应地选择相应的清洁操作，从而能够提高清洁效果。洁效果。洁效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、非易失性可读存储介质及机器人


[0001]本专利技术涉及清洁设备
，具体涉及一种机器人的控制方法、非易失性可读存储介质及机器人。

技术介绍

[0002]在日常家庭环境中，很多家具的摆放位置是基本固定的。由于长期固定，许多家庭垃圾容易藏在家具内或者堆积在家具与地面接触的边缘或者支角，经过日积月累的侵蚀，当家具被挪动时，家具与地面接触的边缘或支角容易烙印较深的痕迹在地面上，并且沙土等小垃圾容易残留在该痕迹上。由于现有机器人并不会记录与家具关联的清洁信息，当机器人仍以普通清洁模式清洁地面时，机器人是不容易将痕迹对应的区域清洁干净的，清洁效果不好。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种机器人的控制方法、非易失性可读存储介质及机器人，旨在解决相关技术存在的清洁效果不好的技术问题。
[0004]在第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人的控制方法，包括：
[0005]获取机器人执行清洁操作时采集的环境图像，所述环境图像包含至少一个障碍物区域；
[0006]根据预设视觉语义模型，确定所述障碍物区域的目标障碍物类型；
[0007]根据所述目标障碍物类型确定与所述障碍物区域对应的目标障碍物的目标移动类型；
[0008]若所述目标移动类型为移动困难类型，则确定所述障碍物区域相对预设的原始区域的偏移距离，所述原始区域为所述目标障碍物初始被摆放的区域；
[0009]根据所述偏移距离控制所述机器人的清洁操作。
[0010]可选地，所述根据所述偏移距离控制所述机器人的清洁操作包括：
[0011]判断所述偏移距离是否大于预设距离阈值；
[0012]若大于，则根据所述目标障碍物类型确定目标清洁强度，根据所述目标清洁强度控制所述机器人对所述原始区域进行清洁，其中，所述目标清洁强度大于所述机器人在常规清洁模式下选择的清洁强度；
[0013]若小于，则控制所述机器人对所述目标障碍物进行沿边清洁。
[0014]可选地，重量等级与清洁强度呈正相关关系，根据所述目标障碍物类型确定目标清洁强度包括：
[0015]根据所述目标障碍物类型确定所述目标障碍物对应的重量等级为目标重量等级；
[0016]确定所述目标重量等级对应的清洁强度为目标清洁强度。
[0017]可选地，所述根据所述目标清洁强度控制所述机器人对所述原始区域进行清洁包括：
[0018]根据所述目标障碍物类型确定目标结构类型；
[0019]根据所述目标结构类型在所述原始区域上确定所述目标障碍物与地面接触的目标区域；
[0020]根据所述目标清洁强度控制所述机器人对所述目标区域进行清洁。
[0021]可选地，当所述目标结构类型为框架支撑类型时，所述根据所述目标结构类型在所述原始区域上确定所述目标障碍物与地面接触的目标区域包括：
[0022]根据所述框架支撑类型，在所述原始区域上确定边缘区域作为目标区域。
[0023]可选地，所述根据所述目标清洁强度控制所述机器人对所述目标区域进行清洁包括：
[0024]在所述目标区域上确定与所述机器人的当前位置最近且可通行的位置点为起始位置点；
[0025]根据所述目标清洁强度控制所述机器人自所述起始位置点开始沿着所述目标区域进行清洁。
[0026]可选地，当所述目标结构类型为支点支撑类型时，所述根据所述目标结构类型在所述原始区域上确定所述目标障碍物与地面接触的目标区域包括：
[0027]根据所述支点支撑类型，在所述原始区域上确定角落区域为目标区域。
[0028]可选地，所述根据所述目标清洁强度控制所述机器人对所述目标区域进行清洁包括：
[0029]确定所述角落区域的中心点及绕所述中心点进行旋转的旋转半径；
[0030]根据所述目标清洁强度控制所述机器人按照所述旋转半径以所述中心点为旋转中心进行旋转清洁。
[0031]在第二方面，本专利技术实施例提供一种非易失性可读存储介质，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使机器人执行任一项所述的机器人的控制方法。
[0032]在第三方面，本专利技术实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被机器人执行时，使机器人执行上述机器人的控制方法。
[0033]在第四方面，本专利技术实施例提供一种机器人，包括：
[0034]至少一个处理器；以及，
[0035]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0036]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的机器人的控制方法。
[0037]在本专利技术实施例提供的机器人的控制方法中，获取机器人执行清洁操作时采集的环境图像，环境图像包含至少一个障碍物区域，根据预设视觉语义模型，确定障碍物区域的目标障碍物类型，根据目标障碍物类型确定与障碍物区域对应的目标障碍物的目标移动类型，若目标移动类型为移动困难类型，则确定障碍物区域相对预设的原始区域的偏移距离，原始区域为目标障碍物初始被摆放的区域，根据偏移距离控制机器人的清洁操作。本实施例能够关注移动困难类型的目标障碍物是否被移动，其中，偏移距离用于表征目标障碍物是否被移动，本实施例能够根据偏移距离控制机器人的清洁操作，如此能够自适应地选择
相应的清洁操作，从而能够提高清洁效果。
附图说明
[0038]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0039]图1为本专利技术实施例提供的一种机器人的控制方法的流程示意图；
[0040]图2为本专利技术实施例提供的一种机器人的控制装置的结构示意图；
[0041]图3为本专利技术实施例提供的一种机器人的电路结构示意图。
具体实施方式
[0042]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0043]需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本专利技术所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
[0044本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取机器人执行清洁操作时采集的环境图像，所述环境图像包含至少一个障碍物区域；根据预设视觉语义模型，确定所述障碍物区域的目标障碍物类型；根据所述目标障碍物类型确定与所述障碍物区域对应的目标障碍物的目标移动类型；若所述目标移动类型为移动困难类型，则确定所述障碍物区域相对预设的原始区域的偏移距离，所述原始区域为所述目标障碍物初始被摆放的区域；根据所述偏移距离控制所述机器人的清洁操作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述偏移距离控制所述机器人的清洁操作包括：判断所述偏移距离是否大于预设距离阈值；若大于，则根据所述目标障碍物类型确定目标清洁强度，根据所述目标清洁强度控制所述机器人对所述原始区域进行清洁，其中，所述目标清洁强度大于所述机器人在常规清洁模式下选择的清洁强度；若小于，则控制所述机器人对所述目标障碍物进行沿边清洁。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，重量等级与清洁强度呈正相关关系，根据所述目标障碍物类型确定目标清洁强度包括：根据所述目标障碍物类型确定所述目标障碍物对应的重量等级为目标重量等级；确定所述目标重量等级对应的清洁强度为目标清洁强度。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标清洁强度控制所述机器人对所述原始区域进行清洁包括：根据所述目标障碍物类型确定目标结构类型；根据所述目标结构类型在所述原始区域上确定所述目标障碍物与地面接触的目标区域；根据所述目标清洁强度控制所述机器人对所述目标区域进行清洁。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，当所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭国炎，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：