磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置，其包括底盘，所述底盘底部设有十字基架，所述十字基架上设有两组行走模块，两组行走模块的两侧均设置有吸附模块，所述底盘底部还设有多组打磨头组件，所述打磨头组件分别置于由两组行走模块分割的空间内，所述打磨头组件包括清洁臂、推杆组件及清洁组件，相邻的两个清洁组件分别采用莱洛三角形清洁刷和圆形清洁刷，所述底盘上侧设有水箱。利用可摆动的打磨头组件，使得清洁组件能够贴合船壁，而莱洛三角形清洁刷的公转加自转可扫出一个近似正方形的区域。同时圆形清洁刷也顺时针旋转运动。四个清洁刷配合清洁，可使清洁区域扩大，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置


[0001]本技术具体涉及一种磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置。

技术介绍

[0002]近几年来，随着全球经济的发展，船舶建造业在跨国运输、海洋开发和国防建设等方面对造船业的影响也较大。船舶建造和维护过程中，需要对船体壁面的焊缝、锈迹等进行打磨。现阶段，船舶舱壁的打磨作业通常是人工完成，存在以下问题：(1)工作环境恶劣，火花和粉尘危害工人身体健康；(2)工人技术熟练度不同，打磨质量参差不齐；(3)自动化程度低、生产效率低。
[0003]而随着机器人技术的发展，机器人打磨技术被引入船舶舱体的打磨作业中。机器人具有重复性好、效率高、环境适应性好等优点，能很好地完成恶劣工作环境中的重复性工作。如中国专利CN115367074A就公开了一种用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人及其控制方法，其利用永磁体制成履带，利用履带带动机器人在船壁上爬行，并进行打磨，但是其打磨范围较小，导致打磨作业时间过长，且容易出现遗漏。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种磁吸式船本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置，其包括底盘（1），所述底盘底部设有十字基架（21），所述十字基架上设有两组行走模块，两组行走模块的两侧均设置有吸附模块，其特征在于：所述底盘底部还设有多组打磨头组件（5），所述打磨头组件（5）分别置于由两组行走模块分割的空间内，所述打磨头组件包括清洁臂（51）、推杆组件（52）及清洁组件，所述清洁臂（51）一端与十字基架铰接设置，所述推杆组件（52）设置清洁臂与十字基架之间，且其两端分别与十字基架及清洁臂铰接设置，所述清洁组件则设置在清洁臂的另一端，相邻的两个清洁组件分别采用莱洛三角形清洁刷（57）和圆形清洁刷（58），其中采用莱洛三角形清洁刷的清洁组件还包括设置在清洁臂上的公转电机（54）、与公转电机的轴联动的旋转电机（55），所述莱洛三角形清洁刷与旋转电机联动设置，所述底盘上侧设有水箱（11）。2.根据权利要求1所述的磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置，其特征在于：所述公转电机（54）与旋转电机（55）的旋转速率为3：1。3.根据权利要求2所述的磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置，其特征在于：所述清洁组件与清洁臂（51）之间设有延长臂（53），其中采用莱洛三角形清洁刷的清洁组件的延长臂的长度大于采用圆形清洁刷的清洁组件的延长臂的长度。4.根据权利要求1所述的磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置，其特征在于：所述行走模块包括设置在十字基架（21）上侧的滑块（22）、连杆（23），所述滑块（22）设有两个，并滑动设置在十字基...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭南，朱荷蕾，李文平，杨飞程，陈玺智，鲁主恋，李晨鹏，徐墨子，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：新型
国别省市：