本实用新型专利技术公开了一种磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置，其包括底盘，所述底盘底部设有十字基架，所述十字基架上设有两组行走模块，两组行走模块的两侧均设置有吸附模块，所述底盘底部还设有多组打磨头组件，所述打磨头组件分别置于由两组行走模块分割的空间内，所述打磨头组件包括清洁臂、推杆组件及清洁组件，相邻的两个清洁组件分别采用莱洛三角形清洁刷和圆形清洁刷，所述底盘上侧设有水箱。利用可摆动的打磨头组件，使得清洁组件能够贴合船壁，而莱洛三角形清洁刷的公转加自转可扫出一个近似正方形的区域。同时圆形清洁刷也顺时针旋转运动。四个清洁刷配合清洁，可使清洁区域扩大，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。
【技术实现步骤摘要】
磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置
[0001]本技术具体涉及一种磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置。
技术介绍
[0002]近几年来，随着全球经济的发展，船舶建造业在跨国运输、海洋开发和国防建设等方面对造船业的影响也较大。船舶建造和维护过程中，需要对船体壁面的焊缝、锈迹等进行打磨。现阶段，船舶舱壁的打磨作业通常是人工完成，存在以下问题：(1)工作环境恶劣，火花和粉尘危害工人身体健康；(2)工人技术熟练度不同，打磨质量参差不齐；(3)自动化程度低、生产效率低。
[0003]而随着机器人技术的发展，机器人打磨技术被引入船舶舱体的打磨作业中。机器人具有重复性好、效率高、环境适应性好等优点，能很好地完成恶劣工作环境中的重复性工作。如中国专利CN115367074A就公开了一种用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人及其控制方法，其利用永磁体制成履带，利用履带带动机器人在船壁上爬行，并进行打磨，但是其打磨范围较小，导致打磨作业时间过长，且容易出现遗漏。
技术实现思路
[0004]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0006]一种磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置，其包括底盘，所述底盘底部设有十字基架，所述十字基架上设有两组行走模块，两组行走模块的两侧均设置有吸附模块，所述底盘底部还设有多组打磨头组件，所述打磨头组件分别置于由两组行走模块分割的空间内，所述打磨头组件包括清洁臂、推杆组件及清洁组件，所述清洁臂一端与十字基架铰接设置，所述推杆组件设置清洁臂与十字基架之间，且其两端分别与十字基架及清洁臂铰接设置，所述清洁组件则设置在清洁臂的另一端，相邻的两个清洁组件分别采用莱洛三角形清洁刷和圆形清洁刷，其中采用莱洛三角形清洁刷的清洁组件还包括设置在清洁臂上的公转电机、与公转电机的轴联动的旋转电机，所述莱洛三角形清洁刷与旋转电机联动设置，所述底盘上侧设有水箱。
[0007]所述公转电机与旋转电机的旋转速率为3：1。
[0008]所述清洁组件与清洁臂之间设有延长臂，其中采用莱洛三角形清洁刷的清洁组件的延长臂的长度大于采用圆形清洁刷的清洁组件的延长臂的长度。
[0009]所述行走模块包括设置在十字基架上侧的滑块、连杆，所述滑块设有两个，并滑动设置在十字基架上，且两个滑块之间通过连杆连接成一体；所述十字基架上还设置有齿条，任意一个滑块上安装有行走电机，所述行走电机驱动连接有行走齿轮，且行走齿轮与齿条相啮合。
[0010]所述十字基架上方平行设有呈十字分布的导杆，且所述滑块与导杆滑动配合。
[0011]所述吸附模块包括升降组件以及安装在升降组件端部的吸附组件，且所述升降组件与吸附组件之间采用万向连接。
[0012]所述升降组件包括升降杆、主动齿轮、传动齿轮、升降电机，所述升降杆滑动设置在行走模块的滑块上，且其两侧侧边均形成有齿，所述主动齿轮与传动齿轮分别设置在升降杆两侧，并与升降杆相啮合，所述升降电机固定安装在滑块上，并驱动连接主动齿轮。
[0013]所述传动齿轮设有2个，所述主动齿轮与2个传动齿轮呈三角形分布。
[0014]所述吸附组件采用电磁吸附。
[0015]本技术的有益效果：利用可摆动的打磨头组件，使得清洁组件能够贴合船壁，而莱洛三角形清洁刷的公转加自转可扫出一个近似正方形的区域。同时圆形清洁刷也顺时针旋转运动。四个清洁刷配合清洁，可使清洁区域扩大，提高工作效率。
附图说明
[0016]图1为本技术的结构示意图。
[0017]图2
‑
3为本技术的行走模块、吸附模块及打磨头模块的结构示意图。
[0018]图4为本技术的打磨头模块处的局部示意图。
[0019]图5为本技术的行走模块、吸附模块的主视图。
[0020]图6为图5中A
‑
A处的结构示意图。
[0021]图7为图6中E处的放大示意图。
[0022]图8为图5中B
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B处的结构示意图。
[0023]图9为莱洛三角形清洁刷打磨面积的示意图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0026]如图所示，本技术公开了一种磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置，其包括底盘1，所述底盘底部设有十字基架21，十字基架21具有四个臂，且各个臂的前端均通过导轨盖14与底盘固定连接，使得十字基架与底盘之间存在一定的间隔，便于行走模块安装在两者之间，同时底盘上设有若干弧形槽，降低整体的重量，其次其上设有若干安装孔，用于固定安装其他配件，在本申请中在底盘上设置两个对称摆放的水箱11，同时在两个水箱之间可以设置控制器13及压缩机12，用于提供动力和控制信号，为了提高空间利用率，可以将水箱设置成扇形，两个水箱相对设置，其前侧及后侧均形成空间，可以用于摆放控制器和压缩机。
[0027]所述十字基架21上设有两组行走模块，两组行走模块的两侧均设置有吸附模块，所述底盘底部还设有多组打磨头组件5，所述打磨头组件分别置于由两组行走模块分割的
空间内，所述打磨头组件包括清洁臂51、推杆组件52及清洁组件，所述清洁臂一端与十字基架铰接设置，所述推杆组件设置清洁臂与十字基架之间，且其两端分别与十字基架及清洁臂铰接设置，所述推杆组件52可以采用电动推杆，其通过伸出和锁紧推杆来实现清洁臂相对于铰接点摆动，进而可以控制清洁组件与船壁接触或不接触，便于后续移动，所述清洁组件则设置在清洁臂的另一端，相邻的两个清洁组件分别采用莱洛三角形清洁刷57和圆形清洁刷58，其中采用莱洛三角形清洁刷的清洁组件还包括设置在清洁臂上的公转电机54、与公转电机的轴联动的旋转电机55，所述莱洛三角形清洁刷与旋转电机联动设置，所述底盘上侧设有水箱11，其中旋转电机通过支架56与公转电机的轴联动配合，利用工作电机带动支架转动，而所述公转电机与旋转电机的旋转速率为3：1。进而利用莱洛三角形清洁刷是定宽曲线的特性，并通过此此装置中的支架可使清洁刷的旋转中心偏移几何中心。如此旋转可使清洁刷清扫出一个近似正方形的区域。由此便可清扫到普通圆盘形清洁刷无法触及到的矩形角落，解决清洁打磨死角的问题。其中公转电机进行逆时针旋转，旋转电机进行顺时针旋转。
[0028]如图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置，其包括底盘（1），所述底盘底部设有十字基架（21），所述十字基架上设有两组行走模块，两组行走模块的两侧均设置有吸附模块，其特征在于：所述底盘底部还设有多组打磨头组件（5），所述打磨头组件（5）分别置于由两组行走模块分割的空间内，所述打磨头组件包括清洁臂（51）、推杆组件（52）及清洁组件，所述清洁臂（51）一端与十字基架铰接设置，所述推杆组件（52）设置清洁臂与十字基架之间，且其两端分别与十字基架及清洁臂铰接设置，所述清洁组件则设置在清洁臂的另一端，相邻的两个清洁组件分别采用莱洛三角形清洁刷（57）和圆形清洁刷（58），其中采用莱洛三角形清洁刷的清洁组件还包括设置在清洁臂上的公转电机（54）、与公转电机的轴联动的旋转电机（55），所述莱洛三角形清洁刷与旋转电机联动设置，所述底盘上侧设有水箱（11）。2.根据权利要求1所述的磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置，其特征在于：所述公转电机（54）与旋转电机（55）的旋转速率为3：1。3.根据权利要求2所述的磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置，其特征在于：所述清洁组件与清洁臂（51）之间设有延长臂（53），其中采用莱洛三角形清洁刷的清洁组件的延长臂的长度大于采用圆形清洁刷的清洁组件的延长臂的长度。4.根据权利要求1所述的磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置，其特征在于：所述行走模块包括设置在十字基架（21）上侧的滑块（22）、连杆（23），所述滑块（22）设有两个，并滑动设置在十字基...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭南，朱荷蕾，李文平，杨飞程，陈玺智，鲁主恋，李晨鹏，徐墨子，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：新型
国别省市：
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