本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种时间同步方法、装置及存储介质，实现不同传感设备的时间同步，保证自动驾驶系统的正常运行。该时间同步方法包括：当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，所述目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，所述时间同步线程用于同步所述目标传感设备与所述自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息；确定同步时间差，所述同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和所述时间同步线程的运行时长确定；根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间。准时间系统下对应的目标基准时间。准时间系统下对应的目标基准时间。
【技术实现步骤摘要】
时间同步方法、装置及存储介质
[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种时间同步方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]车辆的自动驾驶系统涉及多传感设备，如激光雷达、相机、定位设备等，车辆的自动驾驶系统根据各个传感设备传输的设备数据实现自动驾驶，在实现自动驾驶的过程中需保证各个设备数据的时间统一，但各个传感设备都有自己的时间系统，且各个传感设备向自动驾驶系统传输设备数据的过程中，也存在时间差，使得自动驾驶系统接收到不同传感设备发送的设备数据的时间不一致，从而导致自动驾驶系统无法正常工作。
技术实现思路
[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种时间同步方法、装置及存储介质。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种时间同步方法，包括：
[0005]当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，所述目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，所述时间同步线程用于同步所述目标传感设备与所述自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息；
[0006]确定同步时间差，所述同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和所述时间同步线程的运行时长确定；
[0007]根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间。
[0008]可选地，所述根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间，包括：
[0009]当所述同步时间差由所述基准时间减去所述运行时长得到时，将所述目标运行时长与所述同步时间差相加，得到所述目标基准时间。
[0010]可选地，所述根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间，包括：
[0011]当所述同步时间差由所述运行时长减去所述基准时间得到时，将所述目标运行时长与所述同步时间差相减，得到所述目标基准时间。
[0012]可选地，所述时间同步方法还包括：每隔预设时长，更新所述同步时间差。
[0013]可选地，所述当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，包括：
[0014]在启动所述时间同步线程后，通过原子整数操作进行计数；
[0015]当接收所述目标传感设备发送的设备数据时，确定所述原子整数操作的计数次数；
[0016]根据所述计数次数确定所述目标运行时长。
[0017]可选地，所述时间同步线程的运行优先级高于所述车辆的自动驾驶系统的其他线程的运行优先级。
[0018]可选地，所述时间同步方法还包括：
[0019]在退出所述时间同步线程后，进行线程清理。
[0020]根据本公开实施例的第二方面，提供一种时间同步装置，所述时间同步装置包括：
[0021]接收模块，被配置成当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，所述目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，所述时间同步线程用于同步所述目标传感设备与所述自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息；
[0022]确定模块，被配置成确定同步时间差，所述同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和所述时间同步线程的运行时长确定；
[0023]同步模块，被配置成根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间。
[0024]根据本公开实施例的第三方面，提供一种时间同步装置，包括：
[0025]处理器；
[0026]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0027]其中，所述处理器被配置为：
[0028]当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，所述目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，所述时间同步线程用于同步所述目标传感设备与所述自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息；
[0029]确定同步时间差，所述同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和所述时间同步线程的运行时长确定；
[0030]根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间。
[0031]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的时间同步方法的步骤。
[0032]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开在接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，确定同步时间差，根据目标运行时长和同步时间差，确定设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间，以将设备数据的对应的运行时长转换为基准时间，从而实现不同传感设备的时间同步，保证了自动驾驶系统的正常运行。
[0033]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0034]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0035]图1是根据一示例性实施例示出的一种时间同步方法的流程图。
[0036]图2是根据一示例性实施例示出的步骤S11的流程图。
[0037]图3是根据一示例性实施例示出的另一种时间同步方法的流程图。
[0038]图4是根据一示例性实施例示出的一种时间同步装置的流程图。
[0039]图5是根据一示例性实施例示出的另一种时间同步装置的框图。
[0040]图6是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
[0041]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0042]需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
[0043]图1是根据一示例性实施例示出的一种时间同步方法的流程图，如图1所示，该时间同步方法用于车辆的自动驾驶系统中，包括以下步骤：
[0044]在步骤S11中，当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，时间同步线程用于同步目标传感设备与自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息。
[0045]其中，时间同步线程可跨平台运行，适用于LINUX(GNU/Li本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种时间同步方法，其特征在于，包括：当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，其中，所述目标传感设备为车辆的自动驾驶系统关联的至少一个传感设备，所述时间同步线程用于同步所述目标传感设备与所述自动驾驶系统关联的其他传感设备之间的时间信息；确定同步时间差，所述同步时间差由预设基准时间系统记录的基准时间和所述时间同步线程的运行时长确定；根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间。2.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间，包括：当所述同步时间差由所述基准时间减去所述运行时长得到时，将所述目标运行时长与所述同步时间差相加，得到所述目标基准时间。3.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述根据所述目标运行时长和所述同步时间差，确定所述设备数据在所述预设基准时间系统下对应的目标基准时间，包括：当所述同步时间差由所述运行时长减去所述基准时间得到时，将所述目标运行时长与所述同步时间差相减，得到所述目标基准时间。4.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述时间同步方法还包括：每隔预设时长，更新所述同步时间差。5.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述当接收到目标传感设备发送的设备数据时，确定时间同步线程的目标运行时长，包括：在启动所述时间同步线程后，通过原子整数操作进行计数；当接收所述目标传感设备发送的设备数据时，确定所述原子整数操作的计数次数；根据所述计数次数确定所述目标运行时长。6.根据权利要求1
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5任一项所述的时间同步方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙乾坤，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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