用于车辆的扭矩矢量控制方法技术

公开了用于车辆的扭矩矢量控制方法。一种用于减小由于道路倾斜角度(φ)引起的重型车辆(100)的横向偏移的计算机实现方法，其中重型车辆与非零转向不足/转向过度梯度(K

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的扭矩矢量控制方法


[0001]本公开涉及用于提供横向转向控制辅助以在自主驾驶车辆或人类驾驶员获得辅助的车辆中补偿道路倾斜的系统和方法。更具体地，本专利技术的实施例涉及使用扭矩矢量控制的转向辅助技术。尽管主要针对重型车辆描述了本专利技术，但是本专利技术不限于这种特定类型的车辆，而是也可以用于其它类型的车辆。

技术介绍

[0002]当车辆在倾斜的道路(即相对于车辆的纵向方向横向成角度的道路)上行驶时，重力使车辆侧向移动。例如，在赛车场中，这种现象是所希望的，因为与没有倾斜相比，驾驶员可以跟随弯曲而不必移动方向盘太多。直的道路区段通常也是倾斜的，例如为了清除道路表面上的水。在这种情况下，不希望由于道路倾斜引起的横向移动。在这个示例中，驾驶员必须反向转向以保持在轨迹上。由于大多数道路以这种方式倾斜，驾驶员可能不得不一英里又一英里地反向转向，这是不希望的。沿着规划好的路径行驶的自主车辆也应该考虑道路倾斜。
[0003]US 2017/0233001 A1公开了一种用于提供车辆横向转向控制的方法。
[0004]然而，仍然需要进一步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于减小由于道路倾斜角度引起的重型车辆(100)的横向偏移的计算机实现方法，其中所述重型车辆与非零转向不足/转向过度梯度(K
u
)相关联，所述方法包括：获得(S1)所述重型车辆(100)将要经过的道路区段(211)的道路倾斜角度获得(S2)指示对所述道路倾斜角度的车辆运动响应的车辆模型，其中所述车辆模型包括所述转向不足/转向过度梯度(K
u
)；基于所述道路倾斜角度和所述车辆模型来确定(S3)用于减小所述重型车辆(100)在所述道路区段(211)处的横向偏移的第一补偿扭矩(T
C
)；和在所述重型车辆(100)的不同车轮(140)上施加(S4)所述第一补偿扭矩(T
C
)，以减小由于所述道路倾斜角度引起的所述重型车辆的横向偏移。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一补偿扭矩(T
C
)的确定是基于减小(S31)在所述道路区段(211)的末端处的所述重型车辆(100)的横向行程(Δy)的偏移。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一补偿扭矩(T
C
)的确定是基于减小(S32)所述重型车辆(100)在经过所述道路区段(211)期间的横向速度(v
y
)的偏移和/或偏航率(ω
z
)的偏移。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆模型响应于所述道路倾斜角度而对重心(420)处的横向速度(v
y
)和重心处的偏航率(ω
z
)进行建模。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述转向不足/转向过度梯度(K
u
)是基于所述重型车辆(100)的轮轴的相应侧偏刚度。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述侧偏刚度是基于所述重型车辆(100)的车轮(140)的轮胎特性。7.根据权利要求5
‑
6中任一项所述的方法，其中，所述侧偏刚度是基于车辆侧倾转向几何特性。8.根据权利要求5
‑
7中任一项所述的方法，其中，当所述重型车辆已经经过道路区段(211)时，根据所述重型车辆(100)的车辆运动测量值来确定所述侧偏刚度。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述车辆运动测量值包括道路倾斜角度横向行程(Δy)、横向速度(v
y
)、纵向速度(v
x
)、偏航率(ω
z
)和第一补偿扭矩(T
C
)中的任何一个。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述重型车辆(100)包括由铰接接头(441)连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯托弗，
申请(专利权)人：沃尔沃卡车集团，
类型：发明
国别省市：