车辆控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动控制领域，该方法包括：获取驾驶员作用于方向盘的实际转向扭矩和方向盘的转角信息对应的理论转向扭矩；在实际转向扭矩和理论转向扭矩的差值大于预设差值时，根据实际转向扭矩和理论转向扭矩确定助力系数，助力系数用于表征车辆的助力转向系统为车辆提供的转向助力的强度；根据预设的转向补偿系数与助力系数的对应关系曲线以及助力系数确定车辆的转向补偿系数；根据转向补偿系数确定车辆的目标驱动力；根据车辆的目标驱动力控制车辆转向。使车辆在转向系统的转向助力丢失的情况下可以及时转向到驾驶员期望的角度，减少因车辆转向不及时导致的意外情况，有助于提高行车安全性。行车安全性。行车安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]汽车助力转向系统是汽车的重要组成部分之一，它对于确保车辆的行驶安全起着重要作用。
[0003]通常情况下，当车辆的助力转向系统发生故障，使得助力转向系统不能为车辆转向提供部分或全部转向助力时，车辆可以基于方向盘和车轮之间的机械结构，利用方向盘的转动带动车轮转向，从而达到车辆转向的效果。
[0004]然而，在一些需要车辆急转的情况下，容易出现无法及时将方向盘转动到期望角度的情况，从而导致行车安全性较低。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决当车辆的助力转向系统发生故障时，行车安全性低的技术问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，该方法包括：获取驾驶员作用于方向盘的实际转向扭矩和方向盘的转角信息对应的理论转向扭矩；
[0007]在实际转向扭矩和理论转向扭矩的差值大于预设差值时，根据实际转向扭矩和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取驾驶员作用于方向盘的实际转向扭矩和所述方向盘的转角信息对应的理论转向扭矩；在所述实际转向扭矩和所述理论转向扭矩的差值大于预设差值时，根据所述实际转向扭矩和所述理论转向扭矩确定助力系数，所述助力系数用于表征所述车辆的助力转向系统为所述车辆提供的转向助力的强度；根据预设的转向补偿系数与助力系数的对应关系曲线以及所述助力系数确定所述车辆的转向补偿系数；根据所述转向补偿系数确定所述车辆的目标驱动力；根据所述车辆的目标驱动力控制所述车辆转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际转向扭矩和所述理论转向扭矩确定助力系数，包括：根据预设的实际转向扭矩和理论转向扭矩的差值与助力系数的对应关系曲线，以及所述实际转向扭矩和所述理论转向扭矩的差值，确定所述助力系数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆的助力转向系统的电压；在所述电压低于预设电压值时，根据预设的电压与助力系数对应表和所述电压确定所述助力系数。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向补偿系数确定所述车辆的目标驱动力，包括：根据转向补偿系数对所述车辆的前轴驱动力和/或后轴驱动力进行分配，得到所述车辆的目标驱动力，所述目标驱动力包括左前轮目标驱动力和右前轮目标驱动力，和/或，左后轮目标驱动力和右后轮目标驱动力。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向补偿系数确定所述车辆的目标驱动力，包括：根据所述转向补偿系数确定所述车辆的期望横摆角速度；根据所述期望横摆角速度对所述车辆的前轴驱动力和/或后轴驱动力进行分配，得到所述车辆的目标驱动力。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：辜世英，姚远，张岩，张惠根，胡磊，夏帅帅，王振业，黄航，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：