多传感器数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种多传感器数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据车载雷达采集的上一帧点云数据的雷达时间戳、车载雷达和各车载摄像头之间的目标角度偏差、车载雷达的雷达转速，以及各车载摄像头的曝光频率，确定各车载摄像头在当前帧点云数据中对应的曝光等待时长，根据各车载摄像头对应的曝光等待时长，控制各车载摄像头执行图像采集操作，得到当前帧点云数据对应的同步图像数据。采用本方法无需从大量图像数据中去筛选同步图像数据，简化了为点云数据确定同步图像数据的过程，降低了点云数据与图像数据融合前处理的算力资源浪费。的算力资源浪费。的算力资源浪费。

【技术实现步骤摘要】
多传感器数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种多传感器数据处理方法、装置、计算机和设备存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，车辆对周围环境数据的感知需求逐渐增加。目前，现有车辆通常是基于车载雷达和车载摄像头等多传感器配合来感知周围环境数据。
[0003]由于车载摄像头的数据采集频率通常高于车载雷达的数据采集频率，从而导致相同时段内，车载摄像头采集的图像数据的数据量高于车载雷达采集的点云数据量，例如，车载摄像头的采集频率是每秒三十帧，雷达的采集频率是每秒十帧，车载雷达每采集一帧点云数据，摄像头均会采集三帧图像数据。
[0004]因此，在对点云数据和图像数据进行融合时，需要针对每一点云数据，从大量图像数据中去筛选与之同步的图像数据，导致为点云数据确定同步图像数据的过程复杂度较高，需要耗费大量的算力资源，亟需改进。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确且高效的确定出同步的点云数据和图像数据的多传感器数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供了一种多传感器数据处理方法。所述方法包括：
[0007]根据车载雷达采集的上一帧点云数据的雷达时间戳、车载雷达和各车载摄像头之间的目标角度偏差、车载雷达的雷达转速，以及各车载摄像头的曝光频率，确定各车载摄像头在当前帧点云数据中对应的曝光等待时长；其中，车载雷达与各车载摄像头安装于同一车辆上，且各车载摄像头分布在车辆的不同位置；
[0008]根据各车载摄像头对应的曝光等待时长，控制各车载摄像头执行图像采集操作，得到当前帧点云数据对应的同步图像数据。
[0009]在其中一个实施例中，根据各车载摄像头对应的曝光等待时长，控制各车载摄像头执行图像采集操作，得到当前帧点云数据对应的同步图像数据，包括：
[0010]根据各车载摄像头对应的曝光等待时长，控制各车载摄像头执行图像采集操作，得到各车载摄像头采集的原始图像数据；
[0011]为各原始图像数据添加图像时间戳；
[0012]根据上一帧点云数据的雷达时间戳、当前帧点云数据的雷达时间戳、以及各原始图像数据的图像时间戳，确定当前帧点云数据对应的同步图像数据。
[0013]在其中一个实施例中，该方法还包括：
[0014]根据各原始图像数据对应的车载摄像头的曝光等待时长和上一帧点云数据的雷达时间戳，确定各原始图像数据对应的图像时间戳。
[0015]在其中一个实施例中，根据上一帧点云数据的雷达时间戳、当前帧点云数据的雷
达时间戳、以及各原始图像数据的图像时间戳，确定当前帧点云数据对应的同步图像数据，包括：
[0016]根据上一帧点云数据的雷达时间戳和当前帧点云数据的雷达时间戳，确定当前帧点云数据的采集时段；
[0017]将图像时间戳落入采集时段的原始图像数据，作为当前帧点云数据对应的同步图像数据。
[0018]在其中一个实施例中，该方法还包括：
[0019]根据车载雷达和各车载摄像头的安装角度偏差，以及车载雷达的初始扫描角度偏差，确定车载雷达和各车载摄像头之间的目标角度偏差。
[0020]在其中一个实施例中，该方法还包括：
[0021]对当前帧点云数据和当前帧点云数据对应的同步图像数据进行数据融合处理，得到当前融合数据。
[0022]第二方面，本申请还提供了一种多传感器数据处理装置。所述装置包括：
[0023]曝光确定模块，用于根据车载雷达采集的上一帧点云数据的雷达时间戳、车载雷达和各车载摄像头之间的目标角度偏差、车载雷达的雷达转速，以及各车载摄像头的曝光频率，确定各车载摄像头在当前帧点云数据中对应的曝光等待时长；其中，车载雷达与各车载摄像头安装于同一车辆上，且各车载摄像头分布在车辆的不同位置；
[0024]图像采集模块，用于根据各车载摄像头对应的曝光等待时长，控制各车载摄像头执行图像采集操作，得到当前帧点云数据对应的同步图像数据。
[0025]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0026]根据车载雷达采集的上一帧点云数据的雷达时间戳、车载雷达和各车载摄像头之间的目标角度偏差、车载雷达的雷达转速，以及各车载摄像头的曝光频率，确定各车载摄像头在当前帧点云数据中对应的曝光等待时长；其中，车载雷达与各车载摄像头安装于同一车辆上，且各车载摄像头分布在车辆的不同位置；
[0027]根据各车载摄像头对应的曝光等待时长，控制各车载摄像头执行图像采集操作，得到当前帧点云数据对应的同步图像数据。
[0028]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0029]根据车载雷达采集的上一帧点云数据的雷达时间戳、车载雷达和各车载摄像头之间的目标角度偏差、车载雷达的雷达转速，以及各车载摄像头的曝光频率，确定各车载摄像头在当前帧点云数据中对应的曝光等待时长；其中，车载雷达与各车载摄像头安装于同一车辆上，且各车载摄像头分布在车辆的不同位置；
[0030]根据各车载摄像头对应的曝光等待时长，控制各车载摄像头执行图像采集操作，得到当前帧点云数据对应的同步图像数据。
[0031]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0032]根据车载雷达采集的上一帧点云数据的雷达时间戳、车载雷达和各车载摄像头之间的目标角度偏差、车载雷达的雷达转速，以及各车载摄像头的曝光频率，确定各车载摄像
头在当前帧点云数据中对应的曝光等待时长；其中，车载雷达与各车载摄像头安装于同一车辆上，且各车载摄像头分布在车辆的不同位置；
[0033]根据各车载摄像头对应的曝光等待时长，控制各车载摄像头执行图像采集操作，得到当前帧点云数据对应的同步图像数据。
[0034]上述多传感器数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质，根据车载雷达采集的上一帧点云数据的雷达时间戳、车载雷达和各车载摄像头之间的目标角度偏差、车载雷达的雷达转速，以及各车载摄像头的曝光频率，确定各车载摄像头在当前帧点云数据中对应的曝光等待时长，根据各车载摄像头对应的曝光等待时长，控制各车载摄像头执行图像采集操作，得到当前帧点云数据对应的同步图像数据。本方案通过为各车载摄像头确定唯一的曝光等待时长，并控制各摄像头仅在该曝光等待时长对应的曝光时刻进行图像采集，从而实现针对一帧点云数据，每个车载摄像头仅拍摄一张图像数据，且该图像数据即为当前帧点云数据的同步图像数据。相比于现有技术，无需从大量图像数据中去筛选同步图像数据，简化了为点云数据确定同步图像数据的过程，降低了点云数据与图像数据融合前处理的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：根据车载雷达采集的上一帧点云数据的雷达时间戳、所述车载雷达和各车载摄像头之间的目标角度偏差、所述车载雷达的雷达转速，以及各车载摄像头的曝光频率，确定所述各车载摄像头在当前帧点云数据中对应的曝光等待时长；其中，所述车载雷达与所述各车载摄像头安装于同一车辆上，且所述各车载摄像头分布在所述车辆的不同位置；根据所述各车载摄像头对应的曝光等待时长，控制所述各车载摄像头执行图像采集操作，得到所述当前帧点云数据对应的同步图像数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各车载摄像头对应的曝光等待时长，控制所述各车载摄像头执行图像采集操作，得到所述当前帧点云数据对应的同步图像数据，包括：根据所述各车载摄像头对应的曝光等待时长，控制所述各车载摄像头执行图像采集操作，得到各车载摄像头采集的原始图像数据；为各原始图像数据添加图像时间戳；根据上一帧点云数据的雷达时间戳、当前帧点云数据的雷达时间戳、以及各原始图像数据的图像时间戳，确定所述当前帧点云数据对应的同步图像数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据各原始图像数据对应的车载摄像头的曝光等待时长和所述上一帧点云数据的雷达时间戳，确定各原始图像数据对应的图像时间戳。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据上一帧点云数据的雷达时间戳、当前帧点云数据的雷达时间戳、以及各原始图像数据的图像时间戳，确定所述当前帧点云数据对应的同步图像数据，包括：根据上一帧点云数据的雷达时间戳和当前帧点云数据的雷达时间戳，确定当前帧点云数据的采集时段；将图像时间戳落入所述采集时段的原始图像数据，作为所述当前帧点云数据对应的同步图像数据。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙建东，郑吉华，张振林，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：