本实用新型专利技术公开一种夹持装置及机器人，其中，夹持装置包括两个夹持块、检测组件、切换组件以及控制组件；两个夹持块的一侧的两端形成有两个夹持部，两个夹持块可相对活动，且在其活动行程上，两个夹持块具有用于使得两个夹持部夹紧零件的夹紧位置、以及放松零件的放松位置；检测组件形成有第一检测气路和第二检测气路，检测组件包括第一气压检测部和第二气压检测部，第一气压检测部用于检测第一检测气路的气压，第二气压检测部用于检测第二检测气路的气压；切换组件用以在两个夹持块活动至夹紧位置或者放松位置时，对应切换第一检测气路闭合或者第二检测气路闭合；控制组件与第一气压检测部和第二气压检测部电连接。测部和第二气压检测部电连接。测部和第二气压检测部电连接。
【技术实现步骤摘要】
夹持装置及机器人
[0001]本技术涉及工业机器人
，尤其是一种夹持装置及机器人。
技术介绍
[0002]高压清洗机内部的机械夹手夹紧零件后需要在高温高湿高压的环境下工作，恶劣的工作环境导致负责检测零件夹紧到位信号的磁敏开关传感器损坏频次高，且每次维修需要更换相关传感器及信号线，维修成本高且耗时长，导致设备停机时间长，严重影响设备利用率，也耽误生产进程。
技术实现思路
[0003]本技术的主要目的是提出一种夹持装置及机器人，旨在解决现有的机械手的夹紧检测传感器在恶劣环境下容易损坏，从而增加维修成本以及降低设备利用率的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提出一种夹持装置，包括：
[0005]两个夹持块，其一侧的两端形成有两个夹持部，所述两个夹持块可相对活动，且在其活动行程上，所述两个夹持块具有用于使得所述两个夹持部夹紧零件的夹紧位置、以及放松零件的放松位置；
[0006]检测组件，形成有第一检测气路和第二检测气路，所述检测组件包括第一气压检测部和第二气压检测部，所述第一气压检测部用于检测所述第一检测气路的气压，所述第二气压检测部用于检测所述第二检测气路的气压；
[0007]切换组件，用以在所述两个夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，切换所述第一检测气路闭合或者所述第二检测气路闭合；以及，
[0008]控制组件，与所述第一气压检测部和所述第二气压检测部电连接。
[0009]可选地，所述两个夹持块包括第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块上形成有第一过气通道，所述第一过气通道具有第一进气口和第一出气口，所述第一进气口贯穿所述第一夹持块背离所述夹持部的一侧端面，所述第一出气口贯穿所述第一夹持块朝向所述第二夹持块的一侧端面，所述第二夹持块在其朝向所述第一夹持块的一侧端面上设有第一封堵块，用于在所述第二夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，能够对应封堵或者打开所述第一出气口；
[0010]所述检测组件还包括第一送气管，所述第一送气管内形成有用于连通外部气源与所述第一进气口的第一送气通道；
[0011]其中，所述第一检测气路包括所述第一送气通道以及所述第一过气通道；
[0012]所述切换组件包括所述第一封堵块；
[0013]所述第一气压检测部设于所述第一送气通道内。
[0014]可选地，所述第二夹持块在其朝向所述第一夹持块的一侧端面上开设有避让槽；
[0015]其中，所述第一封堵块设于所述避让槽的底壁，且向外突出所述避让槽的槽口设置，以使得所述第二夹持块活动至所述夹紧位置时，所述第一封堵块能够封堵所述第一出
气口。
[0016]可选地，所述第一封堵块朝向所述第一夹持块的一侧端面设置有锥形封堵部，所述锥形封堵部的锥尖端朝向所述第一夹持块设置，以在第二夹持块活动至所述夹紧位置时，所述锥形封堵部的锥尖端能够封堵所述第一出气口。
[0017]可选地，所述两个夹持块包括第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块上形成有第二封堵部；
[0018]所述检测组件还包括检测凸块，所述检测凸块与所述第一夹持块间隔并排设置，且处于所述第一夹持块背离所述第二夹持块的一侧，所述检测凸块上形成有第二过气通道，所述第二过气通道具有第二进气口和第二出气口，所述第二出气口贯穿所述检测凸块朝向所述第一夹持块的一侧端面，用以在所述第一夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，所述第二封堵部能够对应打开或者封堵所述第二出气口；
[0019]所述检测组件还包括第二送气管，所述第二送气管内形成有用于连通外部气源与所述第二进气口的第二送气通道；
[0020]其中，所述第一检测气路包括所述第二送气通道以及所述第二过气通道；
[0021]所述第二气压检测部设于所述第二送气通道内；
[0022]所述切换组件包括所述第二封堵部。
[0023]可选地，所述第二封堵部包括所述第一夹持块背离所述第二夹持块的一侧端面。
[0024]可选地，所述夹持装置还包括安装板，所述安装板的一侧端面上形成有安装区域；
[0025]其中，所述第一夹持块和所述第二夹持块均活动安装于所述安装板，且对应所述安装区域设置；
[0026]所述检测凸块可拆卸安装于所述安装板，且对应所述安装区域设置。
[0027]可选地，所述第一气压检测部包括第一气压传感器；和/或，
[0028]所述第二气压检测部包括第二气压传感器。
[0029]可选地，所述夹持装置还包括夹爪气缸，所述夹爪气缸与所述控制组件电连接，所述夹爪气缸的两个夹爪分别用以供所述两个夹持块安装，所述夹爪气缸具有夹持状态和放松状态，在所述夹持状态，所述夹爪气缸的两个夹爪能够活动使得所述两个夹持部处于所述夹紧位置，在所述放松状态，所述夹爪气缸的两个夹爪能够活动使得所述两个夹持部处于所述放松位置；和/或，
[0030]所述夹持装置还包括警报组件，所述警报组件与所述控制组件、所述第一气压检测部以及所述第二气压检测部电连接，以在所述第一检测气路的气压或者所述第二检测气路的气压异常时，发出警报。
[0031]本技术还提供一种机器人，所述机器人包括夹持装置，所述夹持装置包括：
[0032]两个夹持块，其一侧的两端形成有两个夹持部，所述两个夹持块可相对活动，且在其活动行程上，所述两个夹持块具有用于使得所述两个夹持部夹紧零件的夹紧位置、以及放松零件的放松位置；
[0033]检测组件，形成有第一检测气路和第二检测气路，所述检测组件包括第一气压检测部和第二气压检测部，所述第一气压检测部用于检测所述第一检测气路的气压，所述第二气压检测部用于检测所述第二检测气路的气压；
[0034]切换组件，用以在所述两个夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，切
换所述第一检测气路闭合或者所述第二检测气路闭合；以及，
[0035]控制组件，与所述第一气压检测部和所述第二气压检测部电连接。
[0036]本技术的技术方案中，所述夹持装置包括两个夹持块、检测组件、切换组件以及控制组件；所述两个夹持块的两个夹持部具有夹紧零件的夹紧位置、以及放松零件的放松位置；所述检测组件形成有所述第一检测气路和所述第二检测气路，并通过所述第一气压检测部和所述第二气压检测部分别检测气压；所述切换组件用以在所述两个夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，切换所述第一检测气路闭合或者所述第二检测气路闭合；也就是说，当所述两个夹持块活动至夹紧位置时，所述切换组件切换所述第一检测气路闭合，此时所述第一气压检测部检测到所述第一检测气路的气压变化，再根据所述第一检测气路的当前气压以及第一标准夹紧气压，判断所述两个夹持块是否夹紧；当所述两个夹持块活动至放松位置时，所述切换组件切换所述第二检测气路闭合，此时所述第二气压检测部检测到所述第二检测气路的气压变化，再根据所述第二检测气路的气压以及第二标准夹紧气压，判断所述两个夹持块是否放本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括：两个夹持块，其一侧的两端形成有两个夹持部，所述两个夹持块可相对活动，且在其活动行程上，所述两个夹持块具有用于使得所述两个夹持部夹紧零件的夹紧位置、以及放松零件的放松位置；检测组件，形成有第一检测气路和第二检测气路，所述检测组件包括第一气压检测部和第二气压检测部，所述第一气压检测部用于检测所述第一检测气路的气压，所述第二气压检测部用于检测所述第二检测气路的气压；切换组件，用以在所述两个夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，切换所述第一检测气路闭合或者所述第二检测气路闭合；以及，控制组件，与所述第一气压检测部和所述第二气压检测部电连接。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述两个夹持块包括第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块上形成有第一过气通道，所述第一过气通道具有第一进气口和第一出气口，所述第一进气口贯穿所述第一夹持块背离所述夹持部的一侧端面，所述第一出气口贯穿所述第一夹持块朝向所述第二夹持块的一侧端面，所述第二夹持块在其朝向所述第一夹持块的一侧端面上设有第一封堵块，用于在所述第二夹持块活动至所述夹紧位置或者所述放松位置时，能够对应封堵或者打开所述第一出气口；所述检测组件还包括第一送气管，所述第一送气管内形成有用于连通外部气源与所述第一进气口的第一送气通道；其中，所述第一检测气路包括所述第一送气通道以及所述第一过气通道；所述切换组件包括所述第一封堵块；所述第一气压检测部设于所述第一送气通道内。3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第二夹持块在其朝向所述第一夹持块的一侧端面上开设有避让槽；其中，所述第一封堵块设于所述避让槽的底壁，且向外突出所述避让槽的槽口设置，以使得所述第二夹持块活动至所述夹紧位置时，所述第一封堵块能够封堵所述第一出气口。4.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一封堵块朝向所述第一夹持块的一侧端面设置有锥形封堵部，所述锥形封堵部的锥尖端朝向所述第一夹持块设置，以在第二夹持块活动至所述夹紧位置时，所述锥形封堵部的锥尖端能够封堵所述第一出气口。5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔建明，周建东，张璐，马翔，方少非，
申请(专利权)人：上海汽车变速器有限公司，
类型：新型
国别省市：
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