一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统。涉及自动化检测设备领域。包括：机架，包括X向梁和Y向梁，Y向梁可滑动地设置在X向梁上，Y向梁上设置滑块座板；Z向组件，包括回转安装座、Z向悬梁和箱盖抓取机械手，回转安装座与滑块座板连接，Z向悬梁与回转安装座连接，箱盖抓取机械手与Z向悬梁的侧壁连接。本实用新型专利技术公开的开箱及转运系统可以实现对危险品弹体的自动化转运，从打开箱盖、取出隔板、到自动抓取弹体、转运至检测运载车都是无人化操作，有助于降低劳动强度、提高生产效率、提高可靠性，同时还可以消除作业过程中的安全隐患，杜绝人身伤亡。杜绝人身伤亡。杜绝人身伤亡。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统


[0001]本技术涉及自动化检测设备
，更具体的说是涉及一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统。

技术介绍

[0002]目前，火箭弹等弹药体在生产过程中，为保证制造质量，往往需要进行无损检测与探伤，以保证弹体的性能。现有的弹体在生产与检测过程均是依靠人工利用工具搬运或拍胶片来实现的。
[0003]但是，人工搬运的方式效率较低、危险性大，无法满足生产需求。
[0004]因此，如何提供一种检测效率高、安全无需人力参与搬运的自动化检测的开箱与转运系统是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术提供了一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，能够实现检测效率高且无需人力参与搬运。
[0006]为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0007]一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，包括：
[0008]机架，包括X向梁和Y向梁，所述Y向梁可滑动的设置在所述X向梁上，所述Y向梁上设置滑块座板；
[0009]Z向组件，包括回转安装座、Z向悬梁和箱盖抓取机械手，所述回转安装座与所述滑块座板连接，所述Z向悬梁与所述回转安装座连接，所述箱盖抓取机械手与所述Z向悬梁的侧壁连接；
[0010]弹体抓取机械手，所述弹体抓取机械手与所述Z向悬梁的底部连接。
[0011]进一步的，所述弹体抓取机械手包括机械手安装座、驱动减速电机、滑动板、双向丝杠和弹体抓取弯板，所述机械手安装座与所述Z向悬梁连接，所述驱动减速电机设置在所述机械手安装座上，所述滑动板设置两个，两个所述滑动板均设置在所述机械手安装座的远离所述Z向悬梁的一侧，所述滑动板可滑动的套设在所述双向丝杠上，每个所述滑动板底部的两侧分别设置一个所述弹体抓取弯板，所述双向丝杠连接所述驱动减速电机，所述驱动减速电机用于驱动所述双向丝杠带动所述弹体抓取弯板实现对弹体的抓取。
[0012]进一步的，还包括箱盖抓取件，每个所述弹体抓取弯板的侧壁均设置一个所述箱盖抓取件，两个所述箱盖抓取件相互配合实现对箱盖的抓取。
[0013]进一步的，还包括主动带轮和从动带轮，所述主动带轮与所述驱动减速电机连接，所述从动带轮与所述双向丝杠连接，所述主动带轮与所述从动带轮传动连接。
[0014]进一步的，所述弹体抓取机械手包括安装板、抓手驱动气缸、推动连杆、连接件和弹体夹爪，所述安装板与所述Z向悬梁的底部连接，所述抓手驱动气缸设置多个，多个所述抓手驱动气缸均穿设在所述安装板上，每个所述抓手驱动气缸的底部均与所述推动连杆连
接，每个所述抓手驱动气缸的底部均设置一个所述连接件，每个所述连接件的底部均设置一个所述弹体夹爪，且每个所述推动连杆的底部均穿设所述连接件与所述弹体夹爪连接，通过所述抓手驱动气缸的驱动能够实现所述弹体夹爪进行抓取动作。
[0015]进一步的，还包括连接杆，所述连接杆设置多个，多个所述连接杆的两端分别与所述安装板和所述Z向悬梁连接。
[0016]进一步的，所述X向梁平行设置两个，两个所述X向梁之间通过横连接梁连接，所述Y向梁横跨设置在两个所述X向梁之间，所述Y向梁可滑动的设置在两个所述X向梁上。
[0017]进一步的，还包括工业相机，所述工业相机设置在所述Z向悬梁的侧壁，且所述工业相机位于所述箱盖抓取机械手的上方。
[0018]进一步的，所述X向梁底部设置立柱，所述立柱设置多个。
[0019]经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本技术公开提供了一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，本技术中通过利用机架进行运动，通过设置弹体抓取机械手、箱盖抓取机械手和工业相机的配合运动与自动化控制，可以实现对危险品弹体的自动化转运，从打开箱盖、取出隔板、到自动抓取弹体都是无需人工操作，能够降低劳动强度、提高生产效率、提高可靠性，同时还可以消除作业过程中的安全隐患，杜绝人身伤亡。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0021]图1为本技术提供的应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统的结构示意图；
[0022]图2为本技术提供的一种弹体抓取机械手的结构示意图；
[0023]图3为本技术提供的另一种弹体抓取机械手的结构示意图；
[0024]图4为本技术提供的图2中的弹体抓取机械手抓取弹体的示意图；
[0025]图5为本技术提供的图2中的弹体抓取机械手抓取箱盖的示意图；
[0026]图6为本技术提供的图3中的弹体抓取机械手抓取弹体的示意图。
[0027]其中：1为X向梁；2为Y向梁；3为滑块座板；4为安装座；5为Z向悬梁；6为箱盖抓取机械手；7为弹体抓取机械手；8为机械手安装座；9为驱动减速电机；10为滑动板；11为双向丝杠；12为弹体抓取弯板；13为箱盖抓取件；14为主动带轮；15为从动带轮；16为安装板；17为抓手驱动气缸；18为推动连杆；19为连接件；20为弹体夹爪；21为连接杆；22为横连接梁；23为工业相机；24为立柱。
具体实施方式
[0028]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]参见图1
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6，本技术实施例公开了一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，包括：
[0030]机架，包括X向梁1和Y向梁2，Y向梁2可滑动的设置在X向梁1上，Y向梁2上设置滑块座板3；
[0031]Z向组件，包括回转安装座4、Z向悬梁5和箱盖抓取机械手6，回转安装座4与滑块座板3连接，Z向悬梁5与回转安装座4连接，箱盖抓取机械手6与Z向悬梁5的侧壁连接，通过Z向悬梁5上设置的回转安装座4安装于Y向双梁2中间的滑块座板3上，Z向悬梁5可沿Y向双梁2做直线平移运动，同时Z向悬梁5可以在竖直方向上运动，且Z向悬梁5能够进行旋转；
[0032]弹体抓取机械手7，弹体抓取机械手7与Z向悬梁5的底部连接，通过Z向悬梁5的移动带动弹体抓取机械手7进行移动。
[0033]在本实施中，弹体抓取机械手7包括机械手安装座8、驱动减速电机9、滑动板10、双向丝杠11和弹体抓取弯板12，机械手安装座8与Z向悬梁5连接，驱动减速电机9设置在机械手安装座8上，滑动板10设置两个，两个滑动板10均设置在机械手安装座8的远离Z向悬梁5的一侧，滑动板10可滑动的套本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，其特征在于，包括：机架，包括X向梁和Y向梁，所述Y向梁可滑动的设置在所述X向梁上，所述Y向梁上设置滑块座板；Z向组件，包括回转安装座、Z向悬梁和箱盖抓取机械手，所述回转安装座与所述滑块座板连接，所述Z向悬梁与所述回转安装座连接，所述箱盖抓取机械手与所述Z向悬梁的侧壁连接；弹体抓取机械手，所述弹体抓取机械手与所述Z向悬梁的底部连接。2.根据权利要求1所述的应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，其特征在于，所述弹体抓取机械手包括机械手安装座、驱动减速电机、滑动板、双向丝杠和弹体抓取弯板，所述机械手安装座与所述Z向悬梁连接，所述驱动减速电机设置在所述机械手安装座上，所述滑动板设置两个，两个所述滑动板均设置在所述机械手安装座的远离所述Z向悬梁的一侧，所述滑动板可滑动的套设在所述双向丝杠上，每个所述滑动板底部的两侧分别设置一个所述弹体抓取弯板，所述双向丝杠连接所述驱动减速电机，所述驱动减速电机用于驱动所述双向丝杠带动所述弹体抓取弯板实现对弹体的抓取。3.根据权利要求2所述的应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，其特征在于，还包括箱盖抓取件，每个所述弹体抓取弯板的侧壁均设置一个所述箱盖抓取件，两个所述箱盖抓取件相互配合实现对箱盖的抓取。4.根据权利要求2所述的应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，其特征在于，还包括主动带轮和从动带轮，所述主动带轮与所述驱动减速电机连接，所述从动带轮与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张瑞琴，陈明，赵肖东，张东林，徐景军，魏彦青，陈真，王有旭，
申请(专利权)人：兰州三磊检测科技有限公司，
类型：新型
国别省市：